Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 92 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
92
Dung lượng
5,38 MB
Nội dung
VII I II III IV VIII H IX G XIII 5 16 37 NG 37 50 60 84 85 88 VIII STT 1 PWM Pulse with modulation 1. 2 ESP Electronic Stability Program 2. 3 PID A proportional integral derivative controller 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. IX D Hình Tên hình Trang 13. Hình 1.1 trên thanh 6 Hình 1.2 7 Hình 1.3 7 Hình 1.4 8 Hình 1.5 8 Hình 1.6 9 Hình 1.7 9 Hình 1.8 10 Hình 1.9 10 Hình 1.10 10 Hình 1.11 13 Hình 2.1 15 Hình 2.2 17 Hình 2.3 18 Hình 2.4 19 Hình 2.5 19 Hình 2.6 20 Hình 2.7 20 Hình 2.8 20 Hình 2.9 22 Hình 2.10 22 Hình 2.11 23 Hình 2.12 23 Hình 2.13 24 X Hình 2.14 24 Hình 2.15 25 Hình 2.16 26 Hình 2.17 26 Hình 2.18 27 Hình 2.19 28 Hình 2.20 28 Hình 2.21 29 Hình 2.22 ng 30 Hình 2.23 31 Hình 2.24 32 Hình 2.25 4 dây 33 Hình 2.26 CAD DSP TMS320C28335 34 Hình 2.27 34 Hình 2.28 34 Hình 3.1 35 Hình 3.2 41 Hình 3.3 44 Hình 3.4 45 Hình 3.5 ng 46 Hình 3.6 47 Hình 3.7 48 XI Hình 4.1 49 Hình 4.2 49 Hình 4.3 58 Hình 4.4 58 Hình 5.1 60 Hình 5.2 61 Hình 5.3 62 Hình 5.4 62 Hình 5.5 63 Hình 5.6a 63 Hình 5.6b 64 Hình 5.7 64 Hình 5.8 65 Hình 5.9 66 Hình 5.10 66 Hình 5.11 67 Hình 5.12 67 Hình 5.13 68 Hình 5.14 68 Hình 5.15 69 Hình 5.16 69 Hình 5.17 70 Hình 5.18 70 Hình 5.19 71 XII Hình 5.20 71 Hình 5.21 72 Hình 5.22 hình vuông 72 Hình 5.23 73 Hình 5.24 tròn 73 Hình 5.25 74 Hình 5.26 75 Hình 5.27 76 Hình 5.28 77 Hình 5.29 77 Hình 5.30 78 Hình 5.31 78 Hình 5.32 79 Hình 5.33 79 Hình 5.34 79 Hình 5.35 80 Hình 5.36 80 Hình 5.37 81 XIII Trang 15 2.2 27 35 59 Ch HVTH: Lý Hoàng Phúc 5 . Sliding Mode. v, - - - - (Electronic Stability Program) dùng cho xe ô tô. - Ch HVTH: Lý Hoàng Phúc 6 1.2 Gii thi tài 1.2.1 Gii thiu h bóng và thanh: c y ng Ch HVTH: Lý Hoàng Phúc 7 - [...]... có chùm tia hẹp, và kh công suất thu phát xa h c đi m c a h thống: Khi đ ng c quay nhanh v đ o chi u liên t c, làm rung h thống, d nh h ng tới góc quay c a c m biến góc (encoder) và giá thành cao Hi n nay c p c m biến siêu âm SRF kho ng cách nh h n 3m có giá 60 USD V giá bán c a mô h nh „ a and eam‟ n y 300 USD Hình 1.4.2 Mô hình Ball Beam tại công ty Megachem GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương 12 HVTH: Lý... trí, tốc đ trái óng xuống vi đi u khi n DS - Xây d ng uật đi u khi n ID, Backstepping ứng d ng v o mô h nh gi p h thống n định t i đi m cân ằng v chuy n đ ng theo qu đ o xác định tr ớc - Xây d ng, nhận d ng mô h nh th c - Đánh giá kết qu th c nghi m v mô ph ng, từ đó r t ra nhận xét v thuật toán v xác định thuật toán tối u cho mô h nh GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương 14 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 1: Tổng... u khi n cánh tay rô bốt 3 tới 5 bậc t do, mô h nh đi u khi n h thống con l c ng c, mô h nh đi u khi n mức, và m t số mô h nh đi u khi n ăng t i, … Tháng 11 năm 2005, công ty Megachem đư giới thi u mô hình h thống „ a and eam‟ Mô h nh có thanh „ eam‟ d i tới 1m đ ng c g n tr c tiếp t i trung tâm c a thanh „ eam‟ h ng pháp xác định vị trí qu bóng là dùng hai c m biến siêu âm họ SRF05 u đi m c a h thống:... 1 6 Mô “ all” qu óng cần đi u khi n vị trí nghiêng c a m t phẳng đ gi n h p u óng đ c t o ra m qu u đi m c a d ng n y - B 1 độ ơ c đ t trên m t phẳng là góc óng chuy n đ ng d xây d ng mô h nh v thuật toán đi u khi n đ n c đi m c a mô h nh n y ph i s d ng đ ng c có mô men ớn đ đi u khi n góc quay c a m t phẳng ạngă2: 1 7 Mô - u đi m c a d ng n y đ B p n định c a h thống cao 2 độ h ơ c đi m c a mô h... tính mô men quay c a đ ng c khi có t i n ng H thống chịu nh h h ng nhi u v đ chính xác c a quá trình l p ráp c khí ng pháp xác định vị trí c a qu bóng là dùng c m biến từ M t cu n dây dài nằm dọc phía d ới thanh „ eam‟, cấp nguồn đi n AC 12V vào cu n dây, khi ball ( bằng kim lo i) ăn trên đ m t cu n dây, d ng đi n c m ứng sinh ra và biến thiên, từ đó xác định c tỷ l kho ng cách GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương. .. tri n vọng cho m t số ớp h thống phi tuyến h d a trên cách thiết kế từng Bằng vi c s d ng ph ớc ng pháp đi u khi n ph n hồi th a mưn n định yapunov ng pháp thiết kế đ qui đ xây d ng h m đi u ch nh, Backstepping cho phép xây d ng uật đi u khi n ph n hồi chế ng đ c a đối t c đánh c tính phi tuyến ng M c đích c a vi c thiết kế khi n Backstepping đi u khi n phi tuyến d ng ph đi u khi n góc quay c a đ ng... óng ( a ) di chuy n đến vị trí mong muốn 1.3.3 Các công trình nghiên c uăđƣăth c hi n r ngăđạiăh căk ăthuậtă ongăkong [23]) ăm 2006, mô h nh „ a and eam‟ thu c đ tài luận văn c a sinh viên Wei Wang th c hi n, đư đ a v o m mô h nh thí nghi m trong tr ng Hình 1.4.1 Mô hình Ball Beam tại trường ĐHKT Hongkong Với c cấu truy n đ ng gián tiếp qua dây cua roa v tay nâng tránh đ cs nh h u đi m c a h thống là... trên dĩa Encoder 1 Motor 1 Tín hi u đ t B đi u khi n Backstepping H óng v dĩa Motor 2 DSP TMS320F28335 Encoder 2 Máy vi tính M n h nh c m ứng đi n tr 1 11 ơ đ k GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương 15 i đề i HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 2 Cơ sở lý thuyết h 2.1ăPh ă ngă2 ă ụă ng pháp ackstepping: Xuất hi n v o những năm cuối c a thập kỷ 80, ph giá ng pháp Backstepping đ công c thiết kế đầy tri n vọng cho m t... tích h p ơ RC servo đi u khi n vị trí góc quay với ng v o học phức t p, khó xây d ng, th S d ng đ ng c ng xem xung PWM Mô hình toán chấp h nh có h m truy n ậc 1 ớc 1 10 Độ - Đi u khi n vị trí, tốc đ thông qua số ơ ng, tần số chu i xung phát cho đ ng c - Mô h nh toán học phức t p S d ng đ m từ tr GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương ng: 10 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 1: Tổng quan *N y ý độ : Bóng di chuy... (2.6) ăs B đi u khi n ID có h m truy n d ng iên t c nh sau: G ( s) K p Có 3 ph h ng pháp căn nđ ng pháp Eu er thuận (Forward Eu er): z 1 T (2.8) ng pháp Eu er nghịch (Backward Eu er): s Ph (2.7) iến đ i z h m truy n trên s h Ki Kd s s z 1 zT (2.9) 2 z 1 T z 1 (2.10) ng pháp h nh thang (Tustin): s Theo ph ng pháp h nh thang ta có iến đ i z ID nh sau: K iT ` z 1 K d z 1 2 . D Hình Tên hình Trang 13. Hình 1.1 trên thanh 6 Hình 1.2 7 Hình 1.3 7 Hình 1.4 8 Hình 1.5. Hình 1.6 9 Hình 1.7 9 Hình 1.8 10 Hình 1.9 10 Hình 1.10 10 Hình. 13 Hình 2.1 15 Hình 2.2 17 Hình 2.3 18 Hình 2.4 19 Hình 2.5