xây dựng bộ điều khiển trượt mờ cho mạch vòng vị trí

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp

Danh mục: Kỹ thuật

...

26
610
0

Luận văn: Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

...

26
531
0

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... 4.2.3 Thiết kế điều khiển trƣợt tích hợp luật điều khiển động học luật điều khiển động lực học 50 4.3 Thiết kế điều khiển trƣợt mờ 50 4.3.1 Thiết kế điều khiển mờ .51 ... kết hợp giải thuật điều khiển trƣợt sở điều khiển động học động lực học với giải thuật điều khiển mờ để ƣớc lƣợng thành phần nhiễu Hình thành nên điều khiển trƣợt mờ để điều khiển rô bốt di động...

99
570
3

LVCH: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ THAM SỐ J BIẾN ĐỔI ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON

Danh mục: Kỹ thuật

... để điều khiển động chiều kích từ độc lập Do ý tưởng đề tài đưa là: - Nghiên cứu, xây dựng điều khiển kết hợp từ điều khiển tuyến tính điều khiển phi tuyến gộp thành chung điều khiển gọi điều khiển ... điều khiển mang lại chất lượng điều khiển độ ổn định tốt mô men tải mô men tính tải JL đồng thời thay đổi Dùng kết hợp điều khiển tuyến tính với điều khiển phi tuyến vào điều khiển gọi điều khiển ... đề tài “ Nghiên cứu xây dựng điều khiển từ thông cho hệ thống truyền động điện chiều có tham số J biến đổi ” Xây dựng điều khiển phi tuyến mạng nơ ron nhân tạo nhằm điều khiển hệ động điện chiều...

89
379
0

Phân tích điều khiển và thiết kế bộ điều khiển pi-mờ cho mạch lọc tích cực dạng hỗn hợp công suất lớn nhằm cải thiện chất lượng điện năng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

13
623
1

PHÂN TÍCH ĐIỀU KHIỂN VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI-MỜ CHO MẠCH LỌC TÍCH CỰC DẠNG HỖN HỢP CÔNG SUẤT LỚN NHẰM CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỆN NĂNG

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Một điều khiển PI -mờ đưa báo này, nhiệm vụ điều khiển nhằm điều khiển nghịch lưu nguồn áp phát dòng bù mong muốn Kết mô chứng minh phương pháp điều khiển PI -mờ cho kết tốt phương pháp điều khiển ... Uinv: iFh điều khiển VSI, VSI nguồn áp điều khiển Gọi Gc(s) Ginv(s) hàm truyền điều khiển nghịch lưu nguồn áp Có hai phương pháp điều khiển cho Uinv điều khiển dựa theo dòng hài tải điều khiển dựa ... số điều khiển, phụ thuộc vào phương pháp điều khiển chọn Về nguyên lí điều khiển hai phương pháp điều khiển tương tự Bài báo chọn phương pháp điều khiển dựa theo dòng hài tải THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...

13
566
0

Xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ t đ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều với tham số động cơ được chọn

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 2.2.Cấu trúc điều khiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2.3 .Xây dựng điều khiển mờ 2.3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điều khiển α với ... hợp mạch vòng dòng điện mạch vòng tốc độ a.Tổng hợp mạch vòng dòng điện - Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện sau : - Sơ đồ thu gọn : Trong : Ri điều chỉnh dòng điện Uiđ tín hiệu đặt cho điều ... phân (PI) b.Tổng hợp mạch vòng tốc độ - Việc tổng hợp mạch vòng tốc độ tương tự việc tổng hợp mạch vòng dòng điện,ta cúng áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul lấy hàm truyền mạch vòng dòng điện khâu...

15
496
0

Xây dựng bộ điều khiển p, PI, PID truyền thống cơ khả năng dùng cho các hệ điều chỉnh

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... 1.1 KHÁI NIỆM Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID sử dụng ... đổi -3- Bằng cách điều chỉnh số giải thuật điều khiển PID, điều khiển dùng thiết kế có yêu cầu đặc biệt Đáp ứng điều khiển mô tả dạng độ nhạy sai số điều khiển, giá trị mà điều khiển vọt lố điểm ... hợp nên dùng điều khiển kiểu P, PI, PD hay PID? b Với đối tượng có đáp ứng nhanh Giả sử điều khiển kiểu PD dùng để điều khiển cho đối tượng có đáp ứng nhanh điều khiển dòng, điều khiển tốc độ...

64
4,622
5

Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... thống sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển vi tích phân tỉ lệ: 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) ... khiển tự động Một điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU ...  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Định nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều...

18
542
1

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng PID 53 2.4 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 56 2.4.1 Tính phi tuyến điều khiển vị trí ... dụng điều khiển robot, nhƣ: Các phƣơng pháp điều khiển điều chỉnh kinh điển PID (Propotional Integral Derivative); Các phƣơng pháp điều khiển đại nhƣ điều khiển thích nghi, điều khiển mờ, điều khiển ... NGƢỢC ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT KHÂU 2.1 Khái quát Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - Vòng điều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều...

87
609
1

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

Danh mục: Kỹ thuật

... i h ng ngày Gi i pháp cho v Robot t c m t xây d ng mô hình ng hóa di chuy n b ng bánh nh ng nhu c u th c t c a dây chuy n s n xu t h t s c c n thi t, Robot có th thay th cho u ki n kh c nghi H ... ly tâm, mô men,… t sai s bám v trí sai s bám t không th i gian t ti ng có nhi H U TE u ki n vô cùng, th s k t h p c a b controller - KC) b cho m t Robot t u ch v trí ti u nh c a h th nh Lyapunov ... cách ép cho xu t hi n ng h th u không ch có nh ng thu c tính m nh m c i tr v y c pha ti p c n ch i v i toán bám v trí t , lu u t t mà nhi c hi n ng ng Vì ng gi i quy t 40 dùng b u t cho robot...

70
649
3

Xây dựng bộ điều khiển ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điện Isq Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd simulink Hình3.3 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm lọc Hình3.4 Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm ... động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq simulink 29 Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq Cấu trúc điều ... simulink - Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh: Mạch vòng stator, mạch vòng tốc độ - Đưa mô cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ Như vậy, với kết mô trên, ta chứng tỏ lập luận tính toán điều chỉnh 36...

38
1,218
19

Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... mạch vòng điều khiển dòng Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng Mạch vòng điều khiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điều khiển động chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng cho ... + 2TSI p 2.3 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ Rϖ Trong cấu trúc điều khiển tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng vòng điều khiển dòng, vòng vòng điều khiển tốc độ Tuy nhiên ... Vậy điều khiển tốc độ tổng hợp theo phương pháp modul tối ưu P Kết tổng hợp modul tối ưu có TSϖ nhỏ nên ta có: kω ω ≈ = Fω ωñđ + p.TS ω 2.4 MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Hình 2.8 Mạch vòng điều khiển...

31
1,072
7

Báo cáo đề tài: Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC ppt

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... thống sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển vi tích phân tỉ lệ: 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) ... khiển tự động Một điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU ...  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Định nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều...

18
554
1

cho một hệ truyền động động cơ – xe. xây dựng bộ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt sử dụng động cơ dị bộ xoay chiều ba pha

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... T δ s Và cấu trúc mạch vòng kín điều khiển tốc độ có dạng sau: 37 Mô điều khiển tốc độ simulink: Kết mô phỏng: 38 Kết luân: Ta thấy điều khiển bám theo tin hiệu đặt .Bộ điều khiển đạt yêu cầu ... thông roto cho phép môt ả dẫn tới tương quan giống với ĐCMC , đạt đặc tính điều khiển ,điều chỉnh tương tự ĐCMC Để xây dựng ,thiết kế điều khiển cần phải có mô hình mô tả xác đối tượng điều khiển ... Sự phát triển biến tần ,bán dẫn cho phép thực lý thuyết để điều khiển dòng Isq Để điều khiển từ thông người ta điều khiển Isd Như động dị tiến gần tới lợi điều khiển động chiều với ưu bảo dưỡng...

44
578
6

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt ( đính kèm full tệp)

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... xuất thuật toán điều khiển, Góc điều khiển điều khiển cho motor vận hành khu vực 23 có tốc độ cao lực xoắn thấp, nhờ tạo hiệu sử dụng lượng tối đa Các phép thử khác cho thấy điều khiển chuyển động ... dụng điều khiển thông minh để điều khiển chuyển động Robot đa hướng Bộ điều khiển dựa thuật toán học tập cảm xúc trí tuệ, xuất phát từ mô hình tính toán hệ thống phản ứng não động vật có vú Bộ điều ... Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điều khiển Robot đề tài tác giả sử dụng điều khiển trượt để điều khiển bám cho Robot di...

66
597
10

Xây dựng bộ điều khiển NEFCON cho cánh tay robot đảm bảm các yêu cầu chất lượng

Danh mục: Kỹ thuật

... lượng độ xác điều khiển vị trí robot; - Xây dựng điều khiển nơron mờ (NEFCON) cho mạch vòng điều khiển khớp Các kết mô cho thấy điều khiển nơron mờ làm việc theo chế thích nghi cho phép khắc ... vài ứng dụng điều khiển NEFCON6 Bộ điều khiển Mờ * Cấu trúc hệ điều khiển mờ Giao diện vào Mờ hoá Thiết bị hợp thành Giải mờ Giao diện Hình 1.1: Các khối chức điều khiển mờ Bộ điều khiển Nơron ... Cấu trúc hệ điều khiển Nơron - Nguyên lý xây dựng hoạt động điều khiển Nơron Kết hợp điều khiển Nơron – Mờ (NEFCON): - Tiêu chí kết hợp hai điều khiển - Cấu trúc điều khiển Nơron – Mờ (NEFCON)...

24
291
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU

Danh mục: Kỹ thuật

... 2.4 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 2.4.1 Tính phi tuyến điều khiển vị trí 2.4.2 Sự cần thiết dụng điều khiển mờ 2.4.3 Bộ điều khiển mờ ... tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - Vòng điều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều chỉnh tốc độ động cơ, - Vòng điều chỉnh vị trí 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động ... Tính phi tuyến điều khiển vị trí .18 2.4.2 Sự cần thiết dụng điều khiển mờ .18 2.4.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 18 2.4.3.1 Mô hình điều khiển mờ ...

32
370
0

MÔ HIÌNH hệ THỐNG điều KHIỂN tự ĐỘNG và xây DỰNG bộ điều KHIỂN PID

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... thống sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển vi tích phân tỉ lệ: 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) ... khiển tự động Một điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU ...  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Định nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều...

18
472
1

Thiết kế bộ thực nghiệm xe điện, nhận dạng mô hình bánh xe và xây dựng bộ điều khiển phát động ứng dụng với xe điện PET

Danh mục: Điện - Điện tử

... việc tổng hợp điều khiển miền gián đoạn Đồng thời điều khiển thu miền ảnh Z tạo điều kiện thuận lợi cho việc lập trình điều khiển cho vi xử lý xe điện sau Hình 5.2 Cấu trúc điều khiển hệ SISO ... dạng, tiến hành xây dựng điều khiển nhằm cải thiện chất lượng điều khiển giúp xe tăng tốc êm Việc thiết kế điều khiển trình bày chương -40- http://www.ebook.edu.vn Chương Thiết kế điều khiển phát ... bên đối tượng điều khiển, phục vụ việc tìm hiểu khảo sát đặc tính động học đối tượng, sách lược điều khiển lại gặp khó khăn việc xây dựng xác mô xác định tham số cho mô hình Việc xây dựng mô hình...

70
266
0