tớnh chn tng to in ỏp ta

Ngày tải lên: 20/03/2014, 15:26

... sin t ) r (1-50) Ta hóy nghiờn cu h s ng K d trng hp gii hn r = Lỳc ny xut hin hin tng cng hng p dng quy tc Lụpitan tỡm gii hn ca h s ng r = ta cú: t cos rt sin t lim K d = = (sin ... r ta thy h s K d bin i rt nhy S d cú hin tng ú vỡ ta cha xột n tỏc dng rt quan trng ca lc cn, m lc cn li lm cho K d gim i rt nhiu, c bit l lỳc gn cng hng v cng hng trỏnh hin tng cng hng ta ... a sin ) cos 1t + sin 1t + a sin(rt ) (1-63) Nu thi im u y0 = 0; v0 = thỡ : sin a.r cos y = e t a sin cos 1t + sin 1t + a sin( rt ) Thay tr s ca a xỏc nh theo (1-59) ta...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... Taylor tạo từ hàm đơn giản, ta tạo số Khi muốn đưa mô hình Taylor dạng trung tâm, người ta điều chỉnh số phần dư để thu miền dư có = 2.2.3 Phép to n số học mô hình Taylor , Cho hàm mô hình Taylor ... mô hình Taylor Nếu sử dụng mô hình Taylor hàm đơn giản kết hợp với phép to n trên, ta biểu diễn mô hình Taylor hàm to n phức tạp khác 2.3 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN THƯỜNG ĐỐI VỚI CÁC BÀI TO N ĐIỀU ... bày ví dụ Chúng ta nhận hai kết khác từ biểu thức Vậy, kết đáng tin cậy? Bản chất “hiện tượng” đâu? Về mặt to n học, to n tìm miền giá trị hàm số ( ) với ≤ Lời giải to n sau: Ta có: 11 ≤ 1

Ngày tải lên: 10/04/2013, 08:24

... bày ví dụ Chúng ta nhận hai kết khác từ biểu thức Vậy, kết đáng tin cậy? Bản chất “hiện tượng” đâu? Về mặt to n học, to n tìm miền giá trị hàm số ( ) với ≤ ≤ Lời giải to n sau: Ta có: ( )= −

Ngày tải lên: 04/10/2013, 09:02

Ngày tải lên: 21/03/2016, 09:23

... lập trình điều khiển I.4 Các phép biến đổi to n học cho Robot : I.4.1.Biến đổi to độ dùng Ma trận: I.4.1.1 Vector điểm to độ : Vector điểm (point vector) dùng để mô tả vị trí điểm không gian ... diễn nhiều vector hệ to độ (coordinate frame) khác nhau: Trong hệ to độ oixiyizi điểm M xác định vector ri : r i = (r xi, r yi, r zi ) T (1.3) điểm M hệ to độ o jxjyjzj mô tả vector rj : r j ... chương trình hay ĐK thông minh : Page | Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh chương trình Chương trình cứng Telemanipulators linh hoạt Máy bốc dỡ, Manipulators, Chương trình Robot...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... chất Bài 1.9 Toa hàng thang máy vận hành tầng nhà (hình 1.9) Khoảng cách tầng cao tầng thấp H=30 m Khối lượng trung bình toa hàng m=500 kg Để giảm va đập toa hàng dây nâng bị đứt, người ta đặt giảm ... người ta gắn giảm chấn c Trục moteur cĩ khối lượng m quay với vận tốc gĩc Sự cn (do cĩ độ lệch trục quay v trọng tm trục l Thiết lập phương trình vi phn dao động hệ v tính tần số dao động tự nhin ... đứng ảnh hưởng giảm chấn c Thiết lập phương trình vi phn dao động đĩa v tính tần số dao động tự nhin nĩ Hình 1.3 Hệ dao động đĩa trục  Đs ϕ + cR 2  ϕ + ω n ϕ = 0; I ωn = πD G 32 LI Bài 1.4 Một...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 13:20

... trục motor quay, trục lệch tâm nên sinh lực ly tâm có giá trò: F = mµω Thành phần lực theo phương thẳng Hình 1.5 Dao động hệ moteur dầm đứng có giá trò: F = mµω sin ωt p dụng đònh luật II Newton ... Newton cho hệ ta có phương trình vi phân chuyển động motor: Mx + cx + kx = mµω sin ωt (1) 48EI Với: k = độ cứng dầm l Phương trình (1) viết dạng chuẩn sau: x + 2δ x + ω0 x = q sin ωt (2) Với: ... = I 2I Hình 1.9 Dao động hệ thang máy toa hàng * Khảo sát chuyển động rơi tự toa hàng dây nâng bò đứt Phương trình chuyển động toa hàng: x = A + Bt + gt (Toa hàng chuyển động nhanh dần đều) Với...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 21:22

... linh (tức tồn số tự ) Chứng minh Điều kiện cần Giả sử tồn ma trận không suy biến (1.13) Ta chọn ( A1 ) , cho ( A1 ) có hữu hạn số nên có vô số số Q Suy E Q 1Q A QEP E I ) Vì A1 ( A1 ) Khi ta ... diag I n1 , N , ˆ ˆ ˆ E2 ) E2 ma trận lũy linh E2 ma trận lũy linh N : ( I Tương tự, ta có: ˆ diag E1 ,( I QAP ˆ = diag ( E1 1,( I ˆ E1 ˆ E2 ) ˆ ˆ E2 ))TAT T( E A) AT ˆ diag ( E1 1,( I (I ˆ (I ... A2 Nếu E1 / A2 A1 E1 không suy biến A2 (1.16) cặp ma trận quy dừng thuật to n Còn không, ta lặp lại thuật to n Thuật to n kết thúc theo - 12 - cách sau đây: Ma trận có dạng n cột không suy biến...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 16:56

... linh (tức tồn số tự ) Chứng minh Điều kiện cần Giả sử tồn ma trận không suy biến (1.13) Ta chọn ( A1 ) , cho ( A1 ) có hữu hạn số nên có vô số số Q Suy E Q 1Q A QEP E I ) Vì A1 ( A1 ) Khi ta ... diag I n1 , N , ˆ ˆ ˆ E2 ) E2 ma trận lũy linh E2 ma trận lũy linh N : ( I Tương tự, ta có: ˆ diag E1 ,( I QAP ˆ = diag ( E1 1,( I ˆ E1 ˆ E2 ) ˆ ˆ E2 ))TAT T( E A) AT ˆ diag ( E1 1,( I (I ˆ (I ... A2 Nếu E1 / A2 E1 A2 A1 không suy biến (1.16) cặp ma trận quy dừng thuật to n Còn không, ta lặp lại thuật to n Thuật to n kết thúc theo - 12 - www.VNMATH.com cách sau đây: Ma trận có dạng n cột...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:58

... linh (tức tồn số tự ) Chứng minh Điều kiện cần Giả sử tồn ma trận không suy biến (1.13) Ta chọn ( A1 ) , cho ( A1 ) có hữu hạn số nên có vô số số Q Suy E Q 1Q A QEP E I ) Vì A1 ( A1 ) Khi ta ... diag I n1 , N , ˆ ˆ ˆ E2 ) E2 ma trận lũy linh E2 ma trận lũy linh N : ( I Tương tự, ta có: ˆ diag E1 ,( I QAP ˆ = diag ( E1 1,( I ˆ E1 ˆ E2 ) ˆ ˆ E2 ))TAT T( E A) AT ˆ diag ( E1 1,( I (I ˆ (I ... A2 Nếu E1 / A2 A1 E1 không suy biến A2 (1.16) cặp ma trận quy dừng thuật to n Còn không, ta lặp lại thuật to n Thuật to n kết thúc theo - 12 - cách sau đây: Ma trận có dạng n cột không suy biến...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:58

... system of ordinany different equations (ODE) ocurring in finite element one-dimensional kinematic wave model Explicit scheme, enhanced explicit, interactive implicit and Runge-Kutta schemes have ... (1980): Mô hình hoá to n học dòng chảy sông NXB Leningrat, 1980 (tiếng Nga) Jaber F H and Mohtar R H (2002): Stability and Accuracy of Finite Element Schemes for the one-dimensional kinematic wave ... Method for Mathematical Computations Prentice-Hall (Russian translation from English, 1980) A solution of ordinary different equations in finite element one-dimensional kinematic wave model Luong...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 00:20

... linh (tức tồn số tự ) Chứng minh Điều kiện cần Giả sử tồn ma trận không suy biến (1.13) Ta chọn ( A1 ) , cho ( A1 ) có hữu hạn số nên có vô số số Q Suy E Q 1Q A QEP E I ) Vì A1 ( A1 ) Khi ta ... diag I n1 , N , ˆ ˆ ˆ E2 ) E2 ma trận lũy linh E2 ma trận lũy linh N : ( I Tương tự, ta có: ˆ diag E1 ,( I QAP ˆ = diag ( E1 1,( I ˆ E1 ˆ E2 ) ˆ ˆ E2 ))TAT T( E A) AT ˆ diag ( E1 1,( I (I ˆ (I ... A2 Nếu E1 / A2 A1 E1 không suy biến A2 (1.16) cặp ma trận quy dừng thuật to n Còn không, ta lặp lại thuật to n Thuật to n kết thúc theo - 12 - cách sau đây: Ma trận có dạng n cột không suy biến...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 11:20

... linh (tức tồn số tự ) Chứng minh Điều kiện cần Giả sử tồn ma trận không suy biến (1.13) Ta chọn ( A1 ) , cho ( A1 ) có hữu hạn số nên có vô số số Q Suy E Q 1Q A QEP E I ) Vì A1 ( A1 ) Khi ta ... diag I n1 , N , ˆ ˆ ˆ E2 ) E2 ma trận lũy linh E2 ma trận lũy linh N : ( I Tương tự, ta có: ˆ diag E1 ,( I QAP ˆ = diag ( E1 1,( I ˆ E1 ˆ E2 ) ˆ ˆ E2 ))TAT T( E A) AT ˆ diag ( E1 1,( I (I ˆ (I ... A2 Nếu E1 / A2 E1 A2 A1 không suy biến (1.16) cặp ma trận quy dừng thuật to n Còn không, ta lặp lại thuật to n Thuật to n kết thúc theo - 12 - www.VNMATH.com cách sau đây: Ma trận có dạng n cột...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 11:20

... rlocus(w) >> rlocfind(w) Select a point in the graphics window selected_point = 0.0118 + 3.4006i ans = 0.2455 >> [K,p]=rlocfind(w) Select a point in the graphics window selected_point = 0.0118 - ... K=200,T1=50,T2=200 >>simulink Lắp mạch hình vẽ cửa sổ làm việc simulink Thay đổi số hình vẽ.Với Step: Step time=0,Initial=0,Final time=1,Stop time=1000s Sauk hi chạy mô phỏng, lưu biến ScopeData Vào cửa sổ ... gian độ tăng, biên độ tăng =>>>Kết luận:để tăng chất lượng hệ thống ta giảm Kpid tăng Ti, Td 350 Bài thí nghiệm Ứng dụng SIMULINK để tổng hợp hệ thống điều khiển tự động Bài 1:Khảo sát mô hình...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 06:20

... picDoThi.Line (Int(Tod / T) + Line1.X1, Line2.Y2 - Int(3000 * Yod)) _ -(Int(Tod / T) + Line1.X1, Line2.Y2), vbBlack picDoThi.Line (.Line1.X1, Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02)) _ -(.Line1.X1 + ... picDoThi.Line (Int(Tod / T) + Line1.X1 + 500, Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98)) _ -(Int(Tod / T) + Line1.X1 + 500, Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98) + 500) picDoThi.Line (Int(Tod / T) + Line1.X1 ... -(Int(Tod / T) + Line1.X1 + 530, Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 1.02) 150) picDoThi.Line (Int(Tod / T) + Line1.X1 + 500, Line2.Y2 - Int(Yod * 3000 * 0.98)) _ -(Int(Tod / T) + Line1.X1 + 470, Line2.Y2...

Ngày tải lên: 22/08/2015, 22:23

... kj sin ω j t ; lực quán tính Z kj (t ) = mk ω y kj sin ω j (t ) j Khi biểu thức công tương hỗ ngoại lực có dạng: n n k =1 k =1 ∑ mk ω i2 y ki sin ω i t y kj sin ω j t = ∑ mk ω 2j y kj sin ω ... động với dạng phản xứng, lực quán tính phản xứng Do đó, để đơn giản việc tính to n ta tìm cách tách to n thành hai loại to n riêng biệt, tìm tần số dao động riêng ứng với loại Cách tính theo nửa ... 2-11a) y ki (t ) = y ki sin ω 1t ; lực quán tính: Z ki (t ) = mk ω i2 y ki sin ω i (t ) Z1i (t)=m1 ω y1i sinωi t i a) m1 y1i (t) Z ki(t) Z ni(t) mk mn yki (t) Z1j (t)=m1ω j y1j sinω j t (ωi ) yni (t)...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... (t ) = Ai sin ω i t + Bi cos ω i t + t ∫ − q (u ) sin ω (t − u )du ωi i i hay: Fi (t ) = Ai∗ sin(ω i t + λi ) + ωi t ∫ − q (u ) sin ω (t − u )du i i (3-12) thay (3-12) vào (3-8), ta có nghiệm ... m+1(hình 3-7) Msinrt q m sinrt Psinrt qm+1 sinrt z = ®o¹n m ®o¹n m+1 Hình 3-2 Giá trị bước nhảy z = 3.5 Dao động dầm nhịp có tiết diện không đổi khối lượng phân bố Trong mục ta thiết lập kết ... tục với cường độ qsinrt Từ ta xây dựng phần tử mẫu chịu tải trọng chuyển vị cưỡng để tiện cho việc tính khung dầm liên tục sau Sau ta nghiên cứu trường hợp tổng quát Giả sử to độ z = a1 chuyển...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... (z, t ) U max ∂z (4-5) ′ = y′k (z) sin(ω k t + λ) vào (4-5) cho sin( ω k t + λ ) = , ta có : [ ] , EJ y ,k (z) = ∑∫ dz (4-6) Thay (4-4) , (4-6) vào (4-1) ta được: [∑ ∫ m( z) y ( z)dz + ∑ m y ... hợp cần tìm tần số thứ nhất, ta biến hệ cho trước thành hệ có bậc tự Kết tính to n tương đối xác, cách thay khối lương tiến hành hợp lý Sau chọn sơ đồ khối lương ta áp dụng kết nghiên cứu chương ... đặt hệ, vào điều kiện tần số hệ thay hệ thực ta xác định giá trị khối lượng M Lúc khối lượng M gọi khối lượng thay tương đương Qua kinh nghiệm người ta thấy cần đặt khối lượng M vị trí có chuyển...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... gin, ta cú th tớnh gn ỳng bng cỏch b qua chuyn v ngang ca cỏc mt dn 5.4 Cỏch tớnh gn ỳng dao ng riờng ca dn Khi tớnh gn ỳng dao ng ca dn cú nhiu phng phỏp nh: phng phỏp nng lng, phng phỏp dm tng ... cỏc mt ca dn 5.4.2 Phng phỏp thay th lng Ngay t chn s tớnh theo phng phỏp c coi l chớnh xỏc trờn, ta ó dng tớnh cht thay th lng nhm mc ớch lm n gin cỏch tớnh hn na ta cú th thay th cỏc lng ... phỏp thay th lng v.v song phn ny ta ch trỡnh by phng phỏp sau: 5.4.1 Phng phỏp dm tng ng Ni dung phng phỏp: thay dn bng dm v coi gn ỳng l hai h ny cú vừng tng ng thỡ tn s dao ng ca chỳng cng tng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30