... luong tu [indx qy] = quantiz(x,xmin+q:q:xmax-q,xmin+q/2:q:xmax-q/2); Bài 2.2: Cho tín hiệu vào x(t) (lưu vào biến xt) ngẫu nhiên có biên độ -1 đến xét khoảng t20 , tín hiệu lượng tử xq(t) tạo từ ... plot(SNR_db,Pb,'o-',SNR_db,BER,'r '); xlabel('SNR_db'); ylabel('Pb'); legend('Ly thuyet','Mo phong'); 18 Bài : Môđiều chế M-QAM qua kênh nhiễu Gauss n_sym = 50000; %So bit tu dieu che M = [16 64 128]; SNR_db ... plot(qpsk_awgn,'o'); title('SNR=0dB'); grid on; axis auto; xlabel('I'); ylabel('Q'); 16 Bài 7: Xác suất lỗi bit điều chế QPSK len = 50000; %Do dai dong bit mophong SNR_db = 0:2:8; %Tao vecto SNR_db= [0 8] SNR...
... 0.74 Chương Các kịch kếtmôkết hợp DiffServ MPLS Hình 4.14 Mô tải mạng MPLS không sử dụng DiffServ Hình 4.15 Kếtmô -68- Chương Các kịch kếtmôkết hợp DiffServ MPLS Hình 4.15 mô tả việc chia sẻ ... Chương Các kịch kếtmôkết hợp DiffServ MPLS Hình 4.6 Các bảng trạng thái gói tin thời điểm 5s, 10s, 15s, 20s -60- Chương Các kịch kếtmôkết hợp DiffServ MPLS 4.3.2.2 Thực kếtmô Tại thời điểm ... gói LSP thiết lập Kết quả: Khi luồng LSP khác nhau, tỉ lệ gói luồng 0% băng thông mạng đáp ứng yêu cầu luồng -66- Chương Các kịch kếtmôkết hợp DiffServ MPLS Hình 4.13 Kếtmô 4.3.3.3 Nhận xét...
... (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh ... 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... khâu cuối điểm E, thông số góc α , β , γ I.3.3.2 Lập trình điềukhiển Robot công nghiệp : Trên hình 1.5 mô tả sơđồ lập trình điềukhiển Robot công nghiệp Khi robot nhận nhiệm vụ thực quy trình...
... Ta cấp nguồn chiều UCE vào hai cực C E (+) nguồn vào cực C (-) nguồn vào cực E Cấp nguồn chiều UBE qua công tắc trở hạn dòng vào hai cực B E , cực (+) vào chân B, cực (-) vào chân E Khi công tắc ... =>trở tăng Từ dựa vào quang trở, robot phân biệt vạch đen trắng (dưới hỗ trợ opamp so sánh) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điềukhiển moto Sử ... toán 741 có hai đầu vào inverting (Đảo), noninverting (thuận) đầu chân Khuyếch đại đảo: Chân nối với tín hiệu vào tín hiệu đảo Khuyếch đại không đảo: Chân nối với tín hiệu vào tín hiệu không đảo...
... Technology Development, Vol 11, No.03- 2008 Hình SơđồđiềukhiểnSơđồ chi tiết điềukhiển sử dụng mạng thần kinh hình 2.Mạng thần kinh sử dụng bao gồm lớp: lớp vào lớp huấn luyện giải thuật lan truyền ... luyện mạng nhanh Kếtmô cho thấy điềukhiển thích hợp cho toán điềukhiển đeo bám mục tiêu, hệ thống phi tuyến phức tạp thực tế có tính thích nghi, tối ưu hóa trọng số trình điềukhiển Trong tương ... nghi điều khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần điềukhiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 2008 K K Hình thể giá trị trọng số K P , i d điều khiển...
... điềukhiển hệ thống treo tích cực Thiết kế điềukhiển tối ưu hệ thống treo theo phương pháp điềukhiển toàn phương tuyến tínhkết hợp điềukhiển trượt Mô phỏng, đánh giá chất lượng làm việc điều ... 3.11: Mô hình khối không gian trạng thái hệ 42 LQR_SMC controler: Bộđiềukhiển LQR kết hợp với điềukhiển trượt Hình 3.12: Mô hình thuật toán LQR_SMC LQR control: Bộđiềukhiển LQR Hình 3.13: Bộ ... kế điều khiển: - Sử dụng thuật toán LQR thiết kế điềukhiển tối ưu cho tín hiệu điềukhiển u1 : - Sử dụng phương pháp điềukhiển trượt thiết kế tín hiệu điềukhiển u 2: = + 32 3.1 Nguyên tắc điều...
... Chương III THIẾT KẾ VÀMÔPHỎNGBỘĐIỀUKHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞMÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀUKHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG - Lý thuyết điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS - ... thường Kết luận Chương Tác giả xây dựng điềukhiển PID thường PID thích nghi sở MRAS để điềukhiển hệ thống xe hai bánh tự cân Kếtđiềukhiển kiểm chứng mô phần mềm Matlab simulink Quakếtmô có kết ... Tính toán thông số - Mô 3.1 Lý thuyết điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điềukhiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điềukhiển thích nghi Điềukhiển thích nghi...
... ĐỀ XUẤT CÁC CHỈ SỐ ỔN ĐỊNH ĐIỆN ÁP CHƯƠNG CHỌN LỰA CÁC CHỈ SỐVÀ HỆ THỐNG THỬ NGHIỆM CHƯƠNG MÔPHỎNGVÀKẾTQUẢ CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Các yêu cầu hỗ trợ cho việc thực đề tài: Mong ... để mô thiếu hụt đường dây Tải nhu cầu tiếp tục tăng mức tương tự hệ thống sụp đổ SVTH: Bùi Thanh Duy – MSSV: 1110978 Trang 37 Chương 5: Môkết CBHD: Trần Anh Nguyện CHƯƠNG MÔPHỎNGVÀKẾTQUẢ ... CỦA BỘ MÔN Ý KIẾN CỦA HỘI ĐỒNG LV&TLTN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ CỦA CÁN BỘ HƯỚNG...
... TK 1011 Khi bổ sung vốn điều lệ từ cấp Nợ TK 5212 Có TK 601 Khi cấp yêu cầu điều chuyển vốn điều lệ cho đơn vị khác chuyển trả cho cấp Nợ TK 601 Có TK 5211 Bổ sung vốn điều lệ cá nhân tổ chức ... Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có: Các khoản thu nhập kỳ Số dư Có: Các khoản thu nhập kỳ chưa kết chuyển Qui trình kế ... chi phí Bên Nợ: Các khoản chi phí thực tế phát sinh Bên Có: Kết chuyển chi phí vào tài khoản liên quan Số dư Nợ: Các khoản chi phí chưa kết chuyển Cuối năm tài khoản không số dư Qui trình kế toán...
... TK 1011 Khi bổ sung vốn điều lệ từ cấp Nợ TK 5212 Có TK 601 Khi cấp yêu cầu điều chuyển vốn điều lệ cho đơn vị khác chuyển trả cho cấp Nợ TK 601 Có TK 5211 Bổ sung vốn điều lệ cá nhân tổ chức ... Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có: Các khoản thu nhập kỳ Số dư Có: Các khoản thu nhập kỳ chưa kết chuyển Qui trình kế ... chi phí Bên Nợ: Các khoản chi phí thực tế phát sinh Bên Có: Kết chuyển chi phí vào tài khoản liên quan Số dư Nợ: Các khoản chi phí chưa kết chuyển Cuối năm tài khoản không số dư Qui trình kế toán...
... dây noãn sào Ph n l n noãn sào ñư c bao b c b,i l p bi u mô ph$ hay bi u mô m m Mô liên k t c u t o nên sư n c$a bu ng tr ng Xen kN v i mô liên k t có nhi u nang noãn ch a noãn , nhi u giai ñ ... tính - Đ ng h i âm: Mô t c u trúc có ñ# h i âm ngang b ng v i ñ# h i âm c$a c u trúc n n xung quanh ho*c hai c u trúc khác có ñ# h i âm - H i âm h n h p: Mô t m#t vài c u trúc môv'a ñ*c v'a d!ch ... ñ# c$a mô: Căn c vào ñ# h i âm, ta có th c lư ng t&n thương , d ng ñ*c hay d ng l+ng + C u trúc bên trong: Đ ng nh t s mô t ñ# ñ ng ñ u v m*t h i âm toàn c u trúc Không ñ ng nh t ch s mô t c...
... ch t cao, có th lên t i 100% s gia c m nhi m b nh ch vài gi ñ n vài ngày Dotính ch t nguy hi m c a b nh, T ch c Thú y Th gi i (OIE) x p b nh vào B ng A Danh m c b nh truy n nhi m nguy hi m nh ... t p, ph thu c vào nhi u y u t ch ng virus, s lư ng virus, loài c m nhi m, tu i, tính bi t, ñi u ki n môi trư ng, s b i nhi m m t s vi sinh v t khác Th i gian b nh thư ng ng n ch vài gi ñ n ngày, ... niêm m c tá tràng, van h i manh tràng h u môn Bao tim tích nư c vàng, xu t huy t màng bao tim, m vành tim, tim Lách bi n màu l m ñ m vàng, r n ch c bình thư ng T y khô dòn, có ñi m ho i t tr ng...
... TK 1011 Khi bổ sung vốn điều lệ từ cấp Nợ TK 5212 Có TK 601 Khi cấp yêu cầu điều chuyển vốn điều lệ cho đơn vị khác chuyển trả cho cấp Nợ TK 601 Có TK 5211 Bổ sung vốn điều lệ cá nhân tổ chức ... Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có: Các khoản thu nhập kỳ Số dư Có: Các khoản thu nhập kỳ chưa kết chuyển Qui trình kế ... chi phí Bên Nợ: Các khoản chi phí thực tế phát sinh Bên Có: Kết chuyển chi phí vào tài khoản liên quan Số dư Nợ: Các khoản chi phí chưa kết chuyển Cuối năm tài khoản không số dư Qui trình kế toán...
... III: BỘĐIỀUKHIỂN PID KINH ĐIỂN VÀBỘĐIỀUKHIỂN FUZZY-PID 3.1 Bộđiềukhiển PID 3.1.1 Lý thuyết điềukhiển PID Hình 3.1 Sơđồ khối hệ điềukhiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điềukhiển ... tham sốđiềukhiển PID 13 3.1.3 Bộđiềukhiển PID số 15 3.2 Bộđiềukhiển Fuzzy-PID 16 3.2.1 Lý thuyết điềukhiểnmờ 16 3.2.2 Bộđiềukhiển Fuzzy-PID 21 Chương IV: Thiết kế hệ thống điềukhiển ... tập mờ 𝐵 ′ 3.2.2 Bộđiềukhiển Fuzzy-PID Phần ta trình bày sơđồ cấu trúc điềukhiểnmờ túy Trên sở đó, xây dựng điềukhiển lai Fuzzy-PID 3.2.2.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ túy Hình 3.7: Sơđồ cấu...
... TK 1011 Khi bổ sung vốn điều lệ từ cấp Nợ TK 5212 Có TK 601 Khi cấp yêu cầu điều chuyển vốn điều lệ cho đơn vị khác chuyển trả cho cấp Nợ TK 601 Có TK 5211 Bổ sung vốn điều lệ cá nhân tổ chức ... Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có: Các khoản thu nhập kỳ Số dư Có: Các khoản thu nhập kỳ chưa kết chuyển Qui trình kế ... chi phí Bên Nợ: Các khoản chi phí thực tế phát sinh Bên Có: Kết chuyển chi phí vào tài khoản liên quan Số dư Nợ: Các khoản chi phí chưa kết chuyển Cuối năm tài khoản không số dư Qui trình kế toán...
... lực không cải thiện BN đến muộn teo TKTG - Quakết nên định PTNS mũi xoang điều trị viêm TTKHNC xoang: + Viêm TTKHNC điều trị nội khoa không kết quả, có tiền sử triệu chứng viêm mũi xoang bên ... chứng X quang: dày niêm mạc xoang, polýp mũi xoang, tổn thơng TTKHNC Kết PTNS mũi xoang điều trị viêm TTKHNC viêm xoang - Kết quả: sau mổ ngày, 77,08% BN tăng thị lực, sau mổ tháng 81,25% BN tăng ... 3/10 Tổng Mờ bên Mờ bên 22 26 58 38 20 37,93 44,83 100 65,52 34,48 m - 3/10 Đa số BN mờ mắt bên với bên viêm xoang nặng BN thờng có thị lực giảm...
... Thiết kế điềukhiển để tạo tín hiệu điềukhiển tác động vào cấu chấp hành điềukhiển Giả sử mô hình hệ tham chiếu tuyến tínhmô tả sau: (3.5) với vector trang thái mô hình, v vector điều khiển, ... điềukhiển toàn phương tuyến tính sử dụng để điềukhiểnmô hình máy bay Boeing 747-400 Điều trình bày chương IV Nguyễn Hữu Trường – Cơ Điện Tử K51 41 CHƯƠNG IV: MÔPHỎNGBỘĐIỀUKHIỂN CHO MÔ HÌNH ... Lyapunov Quamô kiểm nghiệm chọn thông số thích hợp cho điềukhiển toàn phương tuyến tính cho chế độ bay thẳng, bay vòng điềukhiểnđộ cao Tuy nhiên điềukhiểnđiềukhiển máy bay bay điều kiện nhiễu...
... i lo i 2,3) Các sơ ô th ng cung c p i n Các 2.2 Các d ng sơ ô cung c p i n Các • Sơ ồ h n h p: k t h p gi a sơ ồ hình tia hình và ng tr c và o Có c ưu c i m c a hai lo i sơ ồ o H p lý hóa ... sinh ho t, m t dây truy n s n xu t t, nh có công su t vài ch c kVA Các sơ ô th ng cung c p i n Các 2.2 Các d ng sơ ô cung c p i n Các • Sơ ồ hình tia: phu t i c c p i n tr c ti p hình tia: từ ... kinh t Các v n − − − − i v i sơ át thi t l p sơ Các c p i n áp v n hành c i m liên k t v i ngu n i n Hình d ng sơ cung c p i n Các phương th c v n hành M c ích c a môn h c: c: − H th ng cung c...
... 17 (Ngu n Mejbel Al-Saidi & Bader Al-Shammari, 2014) 18 Mô t thông tin v vi c thu th p m u, cách ti p c n, ph ng pháp gi thuy t c s d ng mô hình nghiên c u 19 Ki m nh a c ng n: Ki m nh t t Ki ... N i dung c a ch ng s t p trung trình bày c s lý thuy t gi i thích xây d ng mô hình nghiên c u Bên c nh ó, gi i thi u nh ng th c nghi m c a tác gi v v n s c c u s h u k t qu...