Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tính toán thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính trượt cho hệ thống treo tích cực trên ôtô

ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.. Các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.. ần là sản phẩm của ngành cơ khí,

DANH M C HÌNH NH ỤC LỤC ẢNH iii

DANH M C B NG BI U, Đ TH ỤC LỤC ẢNH ỂU, ĐỒ THỊ Ồ THỊ Ị v

L I M Đ U ỜI MỞ ĐẦU Ở ĐẦU ẦU vi

CH ƯƠNG I: TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU NG I: T NG QUAN CÁC V N Đ NGHIÊN C U ỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Ề NGHIÊN CỨU ỨU 1

1.1 Giới thiệu hệ thống treo 1

1.2 Các chỉ tiêu đánh giá dao động ôtô 4

1.2.1 Chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động 4

1.2.2 Chỉ tiêu đánh giá an toàn chuyển động 8

CHƯƠNG II: HỆ THỐNG TREO 10

2.1 Nghiên cứu hệ thống treo ôtô với treo tích cực 10

2.1.1 Hệ thống treo bị động (Passive Suspension) 10

2.1.2 Hệ thống treo bán tích cực (Semi-Active Suspension) 12

2.1.3 Hệ thống treo tích cực (Active Suspension) 15

2.2 Xây dựng mô hình dao động của ôtô 16

CHƯƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 24

3.1 Nguyên tắc điều khiển bình phương tuyến tính LQR (Linear Quadratic Regular) 26

3.2 Phương pháp điều khiển trượt 28

3.3 Mô phỏng điều khiển hệ thống bằng Matlab – Simulink 29

3.4 Các dạng đặc trưng của biên dạng đường 30

3.4.1 Dạng mấp mô có chiều dài ngắn 30

3.4.2 Mấp mô có dạng hàm điều hòa (hàm sine) 33

3.4.3 Mấp mô biên dạng bất kỳ (ngẫu nhiên) 34

3.5 Kết quả mô phỏng 37

3.5.1 Biên dạng mấp mô mặt đường hình thang 39

3.5.3 Biên dạng mấp mô mặt đường dạng hàm điều hòa (hình sine) 50

3.5.4 Khi xảy ra cộng hưởng 53

3.5.5 Biên dạng mặt đường ngẫu nhiên (bất kỳ) 56

KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 59

TÀI LIỆU THAM KHẢO 61

PHỤ LỤC 62

DANH M C HÌNH ỤC LỤC ẢNH

Hình 1.1: Sự phụ thuộc của hệ số cản giảm chấn đến độ êm dịu và độ an toàn

chuyển động của ôtô 1

Hình 1.2: Mô hình hệ thống treo bán tích cực 2

Hình 1.3: Hệ thống treo tích cực 3

Hình 1.4: Sơ đồ khối nghiên cứu độ êm dịu chuyển động 6

Hình 1.5: Tải trọng thẳng đứng của bánh xe 9Y Hình 2.1: Cấu trúc hệ thống treo bị động 10

Hình 2.2: Giảm chấn từ hóa 13

Hình 2.3: Đường đặc tính của giảm chấn MR 14

Hình 2.4: Giảm chấn ma sát tích cực 14

Hình 2.5: Mô hình giảm chấn sử dụng trong hệ thống treo tích cực 16

Hình 2.6: Mô hình dao động phẳng 1/2 xe 18

Hình 2.7: Sơ đồ tác dụng lực lên các bộ phận thân xe 1 Hình 3.1: S đ kh i bài toán LQR.ơ đồ khối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ối bài toán LQR .26

Hình 3.2: M p mô hình thang.ấp mô hình thang .31

Hình 3.3: Mô hình kh i xây d ng m p mô biên d ng hình thang.ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ấp mô hình thang ạng hình thang .31

Hình 3.4: Mấp mô 1/2 chu kỳ hình sine 32

Hình 3.5: Sơ đồ khối xây dựng mấp mô biên dạng 1/2 chu kỳ hình sine 32

Hình 3.6: M p mô biên d ng hình sine.ấp mô hình thang ạng hình thang .33

Hình 3.7: S đ kh i xây d ng m p mô biên d ng hình sine.ơ đồ khối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ấp mô hình thang ạng hình thang .33

Hình 3.8: Mấp mô biên dạng mặt đường ngẫu nhiên 34

Hình 3.9: S đ kh i xây d ng biên d ng m t đơ đồ khối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ạng hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng ng u nhiên.ẫu nhiên .34

Hình 3.10: Đi u khi n LQR_SMC cho mô hình dao đ ng 1/2 xe.ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe .35

Hình 3.11: Mô hình kh i không gian tr ng thái c a h ối bài toán LQR ạng hình thang ủa hệ ệ .35

Hình 3.12: Mô hình thu t toán LQR_SMC.ật toán LQR_SMC .36

Hình 3.13: B đi u khi n LQR.ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe .36

Hình 3.14: B đi u khi n trộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.t SMC 36

Hình 3.15: Đường đặc tính khi v = 20 (km/h) 39

Hình 3.16: Đường đặc tính khi v = 40 (km/h) 40

Hình 3.17: Đường đặc tính khi v = 60 (km/h) 41

Hình 3.18: Đường đặc tính khi chiều cao mấp mô 0.1 (m) 42

Hình 3.19: Đường đặc tính khi v = 20 (km/h) 44

Hình 3.20: Đường đặc tính khi v = 40 (km/h) 45

Hình 3.21: Đường đặc tính khi v = 20 (km/h) 46

Hình 3.22: Đường đặc tính khi v = 40 (km/h) 47

Hình 3.23: Đường đặc tính khi v = 40 (km/h) 50

Hình 3.24: Đường đặc tính với y0 = 0.1(m) 51

Hình 3.25: Đường đặc tính với ω=¿ 1 (rad/s) 52

Hình 3.26: Đường đặc tính khi xảy ra cộng hưởng với y0 = 0.05 (m) 54

Hình 3.27: Đường đặc tính khi xảy ra cộng hưởng với y0 = 0.1 (m) 55

Hình 3.28: Biên dạng mấp mô ngẫu nhiên 56

Hình 3.29: Đường đặc tính với mấp mô ngẫu nhiên 56

DANH MỤC BẢNG BIỂU, ĐỒ THỊ

Các b ng bi u ảng biểu ểu.

Bảng 3.1: Thông số xe MEFA5-LAVI-304N 37

Bảng 3.2: Bảng mô tả các trường hợp đánh giá bộ điều khiển 38

Bảng 3.3: Kết quả mô phỏng với v = 20 (km/h) 39

Bảng 3.4: Kết quả mô phỏng khi v = 40 (km/h) 40

Bảng 3.5: Kết quả mô phỏng khi v = 60 (km/h) 41

Bảng 3.6: Kết quả mô phỏng với chiều cao mấp mô 0.1 (m) 42

Bảng 3.7: Kết quả mô phỏng khi v = 20 (km/h) 45

Bảng 3.8: Kết quả mô phỏng khi v = 40 (km/h) 46

Bảng 3.9: Kết quả mô phỏng khi v = 20 (km/h) 47

Bảng 3.10: Kết quả mô phỏng với v = 40 (km/h) 48

Bảng 3.11: Kết quả mô phỏng tại v = 40 (km/h) 51

Bảng 3.12: Kết quả mô phỏng với y0 = 0.1 (m) 52

Bảng 3.13: Kết quả mô phỏng với ω=¿ 1 (rad/s) 53

Bảng 3.14: Các dạng dao động riêng của hệ 53

Bảng 3.15: Kết quả mô phỏng khi xảy ra cộng hưởng với y0 = 0.05 (m) 54

Bảng 3.16: Kết quả mô phỏng khi xảy ra cộng hưởng với y0 = 0.1 (m) 55

Bảng 3.17: Kết quả mô phỏng với mấp mô ngẫu nhiên 57

Các đ th ồ thị ị. Đồ thị 3.1: Kết quả mô phỏng khi v = 20 (km/h) 43

Đồ thị 3.2: Kết quả mô phỏng khi v = 40 (km/h) 43

Đồ thị 3.3: Kết quả mô phỏng khi v = 60 (km/h) 44

Đồ thị 3.4: Kết quả mô phỏng khi v = 20 (km/h) 48

Đồ thị 3.5: Kết quả mô phỏng khi v = 40 (km/h) 49

Đồ thị 3.6: Kết quả mô phỏng khi v = 60 (km/h) 49

Đồ thị 3.7: Kết quả mô phỏng khi v = 40 (km/h) và y0 = 0.05 (m) 50

Đồ thị 3.8: K t qu mô ph ng khi thay đ i v n t c.ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ỏng khi thay đổi vận tốc ổi vận tốc ật toán LQR_SMC ối bài toán LQR .57

Ôtô ngày nay không còn đ n thu n là s n ph m c a ngành c khí, nóơ đồ khối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ẩm của ngành cơ khí, nó ủa hệ ơ đồ khối bài toán LQR.

là s n ph m c a t t c các ngành khoa h c kỹ thu t Có th nói: Ôtô là tinhả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ẩm của ngành cơ khí, nó ủa hệ ấp mô hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ật toán LQR_SMC ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.hoa c a m t n n công nghi p.ủa hệ ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ

Ngành công nghi p ôtô trên th gi i đang phát tri n m nh mẽ Cácệ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ạng hình thang.hãng ôtô đang t p trung nghiên c u phát tri n nâng cao tính ti n nghi, đật toán LQR_SMC ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ộng 1/2 xe

an toàn chuy n đ ng, thân thi n v i môi trển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ệ ới đang phát triển mạnh mẽ Các ường ngẫu nhiên.ng và nâng cao ch t lấp mô hình thang ượt SMC.ng

phươ đồ khối bài toán LQR.ng ti n Hàm lệ ượt SMC.ng công ngh thông tin, kỹ thu t đi u khi n t đ ngệ ật toán LQR_SMC ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe.trên ôtô ngày càng tăng

H th ng treo là m t h th ng quan tr ng c a ôtô, nó có tính quy tệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ủa hệ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

đ nh đ n đ êm d u chuy n đ ng và đ an toàn chuy n đ ng c a ôtô Đết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

t i u hóa h th ng treo, các công ngh t đ ng và đi u khi n đã đối bài toán LQR ư ệ ối bài toán LQR ệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.c

ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ệ ối bài toán LQR ệ ối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.nhanh chóng, đ c bi t là h th ng treo tích c c v i nh ng u th so v i cácặt đường ngẫu nhiên ệ ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ới đang phát triển mạnh mẽ Các ững ưu thế so với các ư ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các

h th ng treo khác sẽ ngày càng ng d ng r ng rãi Chính vì v y vi c ti pệ ối bài toán LQR ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ệ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

c n và nghiên c u v các phật toán LQR_SMC ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng pháp đi u khi n m i trên ôtô nói chungều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các

và h th ng treo tích c c nói riêng là r t c n thi t.ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ấp mô hình thang ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

Tuy đượt SMC ựng mấp mô biên dạng hình thang.c s quan tâm l n c a Đ ng và nhà nới đang phát triển mạnh mẽ Các ủa hệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc nh ng ngành côngưnghi p ôtô nệ ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc ta v n còn r t khiêm t n K th a thành t u khoa h c c aẫu nhiên ấp mô hình thang ối bài toán LQR ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của ựng mấp mô biên dạng hình thang ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ủa hệ

th gi i, nghiên c u phát tri n công ngh và kỹ thu t m i là c n thi t đết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ật toán LQR_SMC ới đang phát triển mạnh mẽ Các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.góp ph n thúc đ y công nghi p ôtô Vi t Nam phát tri n.ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ẩm của ngành cơ khí, nó ệ ệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

Trên c s th c ti n và phân tích nh ng đ tài nghiên c u đã có, đơ đồ khối bài toán LQR ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ựng mấp mô biên dạng hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ững ưu thế so với các ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

tài “Tính toán, thi t k và mô ph ng b đi u khi n toàn ph ết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương ết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương ỏng bộ điều khiển toàn phương ộ điều khiển toàn phương ều khiển toàn phương ểu ương ng tuy n tính -tr ết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương ượt cho hệ thống treo tích cực trên ôtô t cho h th ng treo tích c c trên ôtô ệ thống treo tích cực trên ôtô ống treo tích cực trên ôtô ực trên ôtô ” đã đượt SMC ựng mấp mô biên dạng hình thang.c l a ch nọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh

đ nghiên c u.ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ

M c đích nghiên c u: ục đích nghiên cứu: ứu:

Thi t k b đi u khi n d a trên mô hình dao đ ng ph ng d c tr cết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ẳng dọc trục ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh(mô hình 1/2 xe) c a ôtô v i h th ng treo tích c c Đánh giá u đi m c aủa hệ ới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ư ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ

h th ng treo tích c c đi u khi n b ng b đi u khi n toàn phệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng tuy nết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.tính k t h p b đi u khi n trết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ợt SMC ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC ới đang phát triển mạnh mẽ Cáct v i các h th ng treo khác (h th ng treoệ ối bài toán LQR ệ ối bài toán LQR.

b đ ng).ộng 1/2 xe

Đ i t ống treo tích cực trên ôtô ượt cho hệ thống treo tích cực trên ôtô ng nghiên c u: ứu:

Nghiên c u phứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ươ đồ khối bài toán LQR.ng pháp đi u khi n h th ng treo tích c u nh mều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ằng bộ điều khiển toàn phương tuyếnnâng cao đ êm d u và an toàn chuy n đ ng cho ôtô.ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

Ph m vi nghiên c u: ạm vi nghiên cứu: ứu:

Mô hình phươ đồ khối bài toán LQR.ng ti n: Mô hình dao đ ng ph ng d c tr c c a ôtô.ệ ộng 1/2 xe ẳng dọc trục ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ủa hệ.Biên d ng đạng hình thang ường ngẫu nhiên.ng: Ng u nhiên và ti n đ nh.ẫu nhiên ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

N i dung nghiên c u: ộ điều khiển toàn phương ứu:

Nghiên c u k t c u h th ng treo ôtô v i treo tích c c.ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ệ ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ựng mấp mô biên dạng hình thang

Xây d ng mô hình dao đ ng ph ng d c tr c.ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ẳng dọc trục ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh

Nghiên c u các phứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ươ đồ khối bài toán LQR.ng pháp đi u khi n h th ng treo tích c c.ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang

Thi t k b đi u khi n t i u h th ng treo theo phết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ư ệ ối bài toán LQR ươ đồ khối bài toán LQR.ng pháp đi uều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.khi n toàn phển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng tuy n tính k t h p b đi u khi n trết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ợt SMC ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.t

Mô ph ng, đánh giá ch t lỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ượt SMC.ng làm vi c c a b đi u khi n đệ ủa hệ ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.cthi t k ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

Nghiên c u lý thuy t k t h p v i mô ph ng trên máy tính.ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ợt SMC ới đang phát triển mạnh mẽ Các ỏng khi thay đổi vận tốc

Cách ti p c n: ết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương ận:

Bưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc đ u xây d ng mô hình dao đ ng ôtô v i h th ng treo tích c c.ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang.Sau khi đã có mô hình đ i tối bài toán LQR ượt SMC.ng đi u khi n, ti n hành t ng h p b ng bều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ổi vận tốc ợt SMC ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ộng 1/2 xe

đi u khi n t i u toàn phều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ư ươ đồ khối bài toán LQR.ng tuy n tính k t h p v i b đi u khi nết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ợt SMC ới đang phát triển mạnh mẽ Các ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

trượt SMC.t Ti p theo, th c hi n mô ph ng dao đ ng ôtô v i h th ng treo tíchết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ối bài toán LQR

c c và h th ng treo b đ ng Đánh giá đ êm d u và an toàn chuy n đ ngựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

c a ôtô có h th ng treo tích c c đi u khi n toàn phủa hệ ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng tuy n tính vàết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

trượt SMC.t trên c s k t qu mô ph ng.ơ đồ khối bài toán LQR ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ỏng khi thay đổi vận tốc

Ý nghĩa khoa h c và th c ti n: ọc và thực tiễn: ực trên ôtô ễn:

Ý nghĩa khoa h c: Nghiên c u phọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ươ đồ khối bài toán LQR.ng pháp đi u khi n h th ng treoều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR.tích c c.ựng mấp mô biên dạng hình thang.

Ý nghĩa th c ti n: Là c s khoa h c đ các hãng s n xu t ôtô thi tựng mấp mô biên dạng hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ơ đồ khối bài toán LQR ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

k m i nh ng b đi u khi n t i u cho h th ng treo tích c c.ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ững ưu thế so với các ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ư ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang

Sau th i gian tìm hi u và nghiên c u n i dung c a đ tài đã đờng ngẫu nhiên ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ộng 1/2 xe ủa hệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.choàn thành Đ làm đển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.c đi u này ph i k đ n s giúp đ t n tình c a cácều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ựng mấp mô biên dạng hình thang ỡ tận tình của các ật toán LQR_SMC ủa hệ.

Th y, Cô giáo trong b môn Kỹ Thu t Máy đ c bi t là Cô TS.Đinh Th Thanhần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ặt đường ngẫu nhiên ệ.Huy n – giáo viên đã tr c ti p hều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácng d n Em xin g i l i c m n trânẫu nhiên ửi lời cảm ơn trân ờng ngẫu nhiên ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ơ đồ khối bài toán LQR.thành đ n Cô.ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

Do th i gian, ki n th c và kinh nghi m th c t có h n nên trong n iờng ngẫu nhiên ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang ộng 1/2 xe.dung đ tài không tránh kh i nh ng thi u sót Kính mong nh n đều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ỏng khi thay đổi vận tốc ững ưu thế so với các ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ượt SMC.c sựng mấp mô biên dạng hình thang

ch b o, và đóng góp ý ki n c a Th y, Cô đ n i dung đ tài đ% ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.c hoànthi n h n.ệ ơ đồ khối bài toán LQR

Em xin trân thành c m n!ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ơ đồ khối bài toán LQR

Hà N i, ngày 30 tháng 4 năm 2014ộng 1/2 xe

Sinh viên

Đ Văn Namỗ Văn Nam

CH ƯƠNG I: TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU NG I: T NG QUAN CÁC V N Đ NGHIÊN C U ỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Ề NGHIÊN CỨU ỨU 1.1 Gi i thi u h th ng treo ới thiệu hệ thống treo ệ thống treo tích cực trên ôtô ệ thống treo tích cực trên ôtô ống treo tích cực trên ôtô

Nhi m v c a h th ng treo trên ôtô là n i đàn h i gi a hai kh iệ ủa hệ ệ ối bài toán LQR ối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ững ưu thế so với các ối bài toán LQR

lượt SMC.ng: Kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo (thân xe) và kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo (c uần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

xe, bánh xe) t o thành m t h th ng dao đ ng.ạng hình thang ộng 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe

C u t o h th ng treo g m: Ph n t gi m ch n, ph n t đàn h i vàấp mô hình thang ạng hình thang ệ ối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR

ph n t d n hần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ẫu nhiên ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácng, m i ph n t có nhi m v khác nhau:ỗ Văn Nam ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ệ

Ph n t đàn h i có tác d ng làm gi m nh các t i tr ng đ ng tần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ẹ các tải trọng động từ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ừa thành tựu khoa học củabánh xe lên thân xe và đ m b o đ êm d u c n thi t (t o ra t n s daoả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR

đ ngộng 1/2 xe phù h p v i con ngợt SMC ới đang phát triển mạnh mẽ Các ường ngẫu nhiên.i)

Ph n t gi m ch n có tác d ng d p t t dao đ ng c a kh i lần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ật toán LQR_SMC ắt dao động của khối lượng ộng 1/2 xe ủa hệ ối bài toán LQR ượt SMC.ng

đượt SMC.c treo và không đượt SMC.c treo

Ph n t d n hần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ẫu nhiên ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácng có nhi m v truy n l c d c và l c ngang tệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ựng mấp mô biên dạng hình thang ừa thành tựu khoa học củabánh xe lên thân xe

H s c n gi m ch n c a h th ng treo b đ ng trên ôtô v n còn sệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ủa hệ ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ẫu nhiên ựng mấp mô biên dạng hình thang.mâu thu n gi a đ an toàn chuy n đ ng và đ êm d u chuy n đ ng c aẫu nhiên ững ưu thế so với các ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ.ôtô H s c n gi m ch n th p thì đ êm d u chuy n đ ng tăng nh ng đệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ấp mô hình thang ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ư ộng 1/2 xe

an toàn chuy n đ ng gi m Ngển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC ạng hình thang.c l i, khi h s c n gi m ch n cao thì đệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ộng 1/2 xe

an toàn chuy n đ ng tăng nh ng đ êm d u chuy n đ ng l i gi m.ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ư ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

Hình 1.1: Sự phụ thuộc của hệ số cản giảm chấn đến độ êm dịu và độ an toàn

chuyển động của ôtô

Đ an toàn chuy n đ ng c a ôtô ch y u b gi i h n b i d ch chuy nộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ủa hệ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.

th ng đ ng c a bánh xe, d ch chuy n xoay c a thân xe, góc l c d c và l cẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ắt dao động của khối lượng ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ắt dao động của khối lượngngang c a thân xe trong quá trình phanh ho c vào các khúc cua Đ êm d uủa hệ ặt đường ngẫu nhiên ộng 1/2 xe.chuy n đ ng c a ôtô có th đánh giá thông qua d ch chuy n th ng đ ng,ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độgia t c th ng đ ng và gia t c l c d c c a thân xe.ối bài toán LQR ẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ối bài toán LQR ắt dao động của khối lượng ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ủa hệ

Ôtô dao đ ng do kích thích t m p mô m t động 1/2 xe ừa thành tựu khoa học của ấp mô hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng Hi n nay hệ ệ

th ng treo b đ ng đối bài toán LQR ộng 1/2 xe ượt SMC.c coi là t t nh t ch có th đúng v i m t lo i đối bài toán LQR ấp mô hình thang % ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ộng 1/2 xe ạng hình thang ường ngẫu nhiên.ng

nh t đ nh Do v y, đ th a mãn ch tiêu đ êm d u chuy n đ ng và đ anấp mô hình thang ật toán LQR_SMC ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ỏng khi thay đổi vận tốc % ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe.toàn chuy n đ ng trên t t c các lo i đển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang ường ngẫu nhiên.ng khác nhau thì các đ c tính c aặt đường ngẫu nhiên ủa hệ

h th ng treo c n ph i thay đ i trong quá trình ôtô chuy n đ ng phù h pệ ối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ợt SMC

v i các đ c tính c a đới đang phát triển mạnh mẽ Các ặt đường ngẫu nhiên ủa hệ ường ngẫu nhiên.ng và v trí khung v xe đỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.c đi u khi n nh hều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ờng ngẫu nhiên ệ

th ng đi u khi n t đ ng Tùy thu c vào kh năng đi u khi n các thông sối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR

c a h th ng treo có đi u khi n, ngủa hệ ệ ối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.i ta phân thành hai lo i: H th ngạng hình thang ệ ối bài toán LQR.treo bán tích c c (h th ng treo ch có thông s c a gi m ch n đựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ối bài toán LQR % ối bài toán LQR ủa hệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ượt SMC.c đi uều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.khi n) và h th ng treo tích c c hoàn toàn (h th ng treo tích c c).ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang

H th ng treo bán tích c c đã đệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ượt SMC.c nghiên c u và ng d ng nhi uứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.trên ôtô do có u đi m: k t c u đ n gi n, năng lư ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ơ đồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.ng cung c p cho hấp mô hình thang ệ

th ng ít, d đi u khi n và đáp ng khá t t ối bài toán LQR ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ối bài toán LQR yêu c u v ch tiêu đ êm d uần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe % ộng 1/2 xe.chuy n đ ng và đ an toàn chuy n đ ng.ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

Hình 1.2: Mô hình hệ thống treo bán tích cực

m1: Kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo.

m2: Kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo

Zs : D ch chuy n kh i lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo

Zu: D ch chuy n kh i lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo

k1: Đ c ng c a ph n t đàn h iộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR c a kh i lủa hệ ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo

k2: Đ c ng c a l pộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ối bài toán LQR

q: M p mô biên d ng m t đấp mô hình thang ạng hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên .ng

fd: L c c a b đi u khi n.ựng mấp mô biên dạng hình thang ủa hệ ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

H th ng treo tích c c bao g m b phát đ ng th y l c, b đi uệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ồ khối bài toán LQR ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.khi n và các c m bi n H th ng treo tích c c đòi h i ph i có năng lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.ngcung c p cho h th ng l n, tr ng lấp mô hình thang ệ ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ượt SMC.ng l n, giá thành cao và đi u khi nới đang phát triển mạnh mẽ Các ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

c c kỳ ph c t p.ựng mấp mô biên dạng hình thang ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ạng hình thang

Tuy nhiên, v i s phát tri n r t nhanh c a kỹ thu t đi u khi n, đi nới đang phát triển mạnh mẽ Các ựng mấp mô biên dạng hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ấp mô hình thang ủa hệ ật toán LQR_SMC ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ

t , cùng v i yêu c u ngày càng cao c a ngửi lời cảm ơn trân ới đang phát triển mạnh mẽ Các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ủa hệ ường ngẫu nhiên ửi lời cảm ơn trâni s d ng thì h th ng treoệ ối bài toán LQR.tích c c đang đựng mấp mô biên dạng hình thang ượt SMC.c nghiên c u và ng d ng nhi u h n Treo tích c c là xuứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ơ đồ khối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang

th t t y u c a ngành công nghi p ôtô.ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ ệ

Hình 1.3: Hệ thống treo tích cực

m1: Kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo.

m2: Kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo

Z1 : D ch chuy n kh i lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo

Z2: D ch chuy n kh i lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo

c1: H s c n gi m ch n.ệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

k1: Đ c ng c a ph n t đàn h i.ộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR

k2: Đ c ng c a l p.ộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ối bài toán LQR

q: M p mô biên d ng m t đấp mô hình thang ạng hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng

fs: L c c a b phát đ ng th y l c.ựng mấp mô biên dạng hình thang ủa hệ ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ựng mấp mô biên dạng hình thang

1.2 Các ch tiêu đánh giá dao đ ng ôtô ỉ tiêu đánh giá dao động ôtô ộ điều khiển toàn phương

Hi n nay có nhi u ch tiêu đánh giá dao đ ng c a ôtô Các nệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe % ộng 1/2 xe ủa hệ ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc pháttri n ho c các hãng ôtô l n đ u có các ch tiêu đánh giá khác nhau Nhìnển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ặt đường ngẫu nhiên ới đang phát triển mạnh mẽ Các ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe %chung, các ch tiêu đánh giá dao đ ng ôtô bao g m:% ộng 1/2 xe ồ khối bài toán LQR

- Ch tiêu v đ êm d u chuy n đ ng.% ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

- Ch tiêu v an toàn chuy n đ ng.% ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

- Ch tiêu v không gian làm vi c c a h th ng treo.% ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ủa hệ ệ ối bài toán LQR

Tùy thu c vào m c đích nghiên c u, ngộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ường ngẫu nhiên.i thi t k có th đánh giáết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

s nh hựng mấp mô biên dạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng c a dao đ ng ôtô theo t t c ho c m t s trong các ch tiêuủa hệ ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ặt đường ngẫu nhiên ộng 1/2 xe ối bài toán LQR %

k trên Trong gi i h n cho phép, đ tài ch t p trung đi sâu nghiên c u haiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe % ật toán LQR_SMC ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ

ch tiêu đánh giá s nh h% ựng mấp mô biên dạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng c a dao đ ng ôtô là ch tiêu v đ êm d uủa hệ ộng 1/2 xe % ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

và an toàn chuy n đ ng, còn ch tiêu v không gian làm vi c c a h th ngển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe % ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ủa hệ ệ ối bài toán LQR.treo đượt SMC.c xét đ n nh là các đi u ki n ràng bu c c a bài toán.ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ư ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ộng 1/2 xe ủa hệ

1.2.1 Ch tiêu đánh giá đ êm d u chuy n đ ng ỉ tiêu đánh giá dao động ôtô ộ điều khiển toàn phương ị ểu ộ điều khiển toàn phương

Hi n nay có nhi u ch tiêu đánh giá đ êm d u chuy n đ ng c a ôtô.ệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe % ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ.Các ch tiêu đó bao g m: t n s dao đ ng, gia t c dao đ ng, đ êm d u% ồ khối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe.chuy n đ ng.ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

Do nhu c u sinh ho t hàng ngày ph i di chuy n nhi u nên con ngần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.iquen v i nh p đi u bới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc đi Trung bình trong m t phút con ngộng 1/2 xe ường ngẫu nhiên.i có thển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.

th c hi n kho ng 60 – 90 bựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc đi Khi quan ni m con ngệ ường ngẫu nhiên.i th c hi n m tựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ộng 1/2 xe

bưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc đi là m t dao đ ng thì con ngộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ường ngẫu nhiên.i đã quen v i t n s dao đ ng 60 – 90ới đang phát triển mạnh mẽ Các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ộng 1/2 xe

l n/phút T n s dao đ ng c a ôtô n m trong gi i h n theo [1]:ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ủa hệ ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang

- Đ i v i xe con: n = 60 – 90 l n/phút (1 – 1.5 Hz) ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

- Đ i v i xe t i: n = 100 – 120 l n/phút (1.6 – 2 Hz) ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

) ệ % ối bài toán LQR ượt SMC ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ỏng khi thay đổi vận tốc ơ đồ khối bài toán LQR ối bài toán LQR

v i các lo i ôtô s n xu t, l p ráp trong nới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ắt dao động của khối lượng ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc

 Gia t c dao đ ng ống treo tích cực trên ôtô ộ điều khiển toàn phương

Gia t c dao đ ng là thông s quan tr ng đánh giá đ êm d u chuy nối bài toán LQR ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

đ ng c a ôtô Giá tr gia t c gi i h n theo các phộng 1/2 xe ủa hệ ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ươ đồ khối bài toán LQR.ng Ox (phươ đồ khối bài toán LQR.ng d c xe),ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh

Oy (phươ đồ khối bài toán LQR.ng ngang xe), Oz (phươ đồ khối bài toán LQR.ng th ng đ ng) đẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ượt SMC.c xác đ nh b ng th cằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ựng mấp mô biên dạng hình thang.nghi m d a trên c s tr s bình phệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ơ đồ khối bài toán LQR ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ối bài toán LQR ươ đồ khối bài toán LQR.ng trung bình c a gia t c theo cácủa hệ ối bài toán LQR

phươ đồ khối bài toán LQR.ng, theo [1]:

đ ng c a ôtô, vì nó là s li u th ng kê, h n n a dao đ ng ôtô truy n choộng 1/2 xe ủa hệ ối bài toán LQR ệ ối bài toán LQR ơ đồ khối bài toán LQR ững ưu thế so với các ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.con ngường ngẫu nhiên.i mang tính ch t ng u nhiên d i t n s r ng.ấp mô hình thang ẫu nhiên ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ộng 1/2 xe

 Đ êm d u chuy n đ ng ộ điều khiển toàn phương ị ểu ộ điều khiển toàn phương

M t ôtô đ m b o đ êm d u chuy n đ ng có nghĩa là các thông sộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ối bài toán LQR.đánh giá đ êm d u chuy n đ ng c a nó n m trong gi i h n cho phép theoộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang.tiêu chu n đánh giá.ẩm của ngành cơ khí, nó

Đ êm d u chuy n đ ng c a ôtô do dao đ ng c a nó quy t đ nh Doộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ộng 1/2 xe ủa hệ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.

đó đ xem xét đ y đ v đ êm d u chuy n đ ng ta c n ph i xét m i quanển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ủa hệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR

h : Ngệ ường ngẫu nhiên.i – Xe – Đường ngẫu nhiên.ng, đượt SMC.c minh h a theo s đ dọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ơ đồ khối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ưới đang phát triển mạnh mẽ Cáci đây:

Hình 1.4: Sơ đồ khối nghiên cứu độ êm dịu chuyển động

Trong s đ trên có 3 thành ph n: M t đơ đồ khối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng (trên đó ôtô chuy nển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

đ ng), ôtô (ch u s đi u khi n c a con ngộng 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ường ngẫu nhiên.i) và con ngường ngẫu nhiên.i ch u dao đ ngộng 1/2 xe

do ôtô truy n đ n.ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

M t đặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng mà trên đó xe chuy n đ ng có nh ng m p mô và đó làển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ững ưu thế so với các ấp mô hình thang.nguyên nhân ch y u gây ra dao đ ng M t đủa hệ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng đượt SMC.c đ c tr ng b ngặt đường ngẫu nhiên ư ằng bộ điều khiển toàn phương tuyếnchi u cao m p mô c a nó…Trong th c t thì m p mô m t đều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ấp mô hình thang ủa hệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng là ng uẫu nhiên.nhiên và đượt SMC.c đánh giá qua th ng kê: Hàm phân ph i, m t đ ph Trong lýối bài toán LQR ối bài toán LQR ật toán LQR_SMC ộng 1/2 xe ổi vận tốc.thuy t, đ nghiên c u dao đ ng c a ôtô có th coi m t đết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ộng 1/2 xe ủa hệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng là hàm đi uều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.hòa ho c là m t hàm ng u nhiên.ặt đường ngẫu nhiên ộng 1/2 xe ẫu nhiên

Ôtô là m t h c h c dao đ ng ph c t p, nhi u kh i lộng 1/2 xe ệ ơ đồ khối bài toán LQR ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng; ch u nhả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

hưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng tr c ti p c a m p mô m t đựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ ấp mô hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng; sinh ra dao đ ng tác đ ng lênộng 1/2 xe ộng 1/2 xe

ngường ngẫu nhiên.i, hàng hóa trên xe Trên ôtô, h th ng có nh hệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng quy t đ nh nh tết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

đ n dao đ ng c a nó là h th ng treo.ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ủa hệ ệ ối bài toán LQR

Ngường ngẫu nhiên.i là m t trong nh ng đ i tộng 1/2 xe ững ưu thế so với các ối bài toán LQR ượt SMC.ng ch u s tác đ ng c a dao đ ngựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ủa hệ ộng 1/2 xe.ôtô Trong xe khách, ngường ngẫu nhiên.i bao g m lái xe và hành khách là đ i tồ khối bài toán LQR ối bài toán LQR ượt SMC.ngchuyên ch nên c n ph i đở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.c xem xét B n thân c th con ngả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ơ đồ khối bài toán LQR ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.i cũng

bao g m các b ph n liên k t v i nhau thông qua các kh p m m h p thànhồ khối bài toán LQR ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ới đang phát triển mạnh mẽ Các ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ợt SMC.

m t h dao đ ng ph c t p Nh ng dao đ ng kích thích nh hộng 1/2 xe ệ ộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ạng hình thang ững ưu thế so với các ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng l n đ nới đang phát triển mạnh mẽ Các ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

ho t đ ng sinh lý và kh năng làm vi c c a con ngạng hình thang ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ủa hệ ường ngẫu nhiên.i Dao đ ng có th làmộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

r i lo n ho t đ ng c a các c quan làm nh hối bài toán LQR ạng hình thang ạng hình thang ộng 1/2 xe ủa hệ ơ đồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng tr c ti p đ n đ chínhựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe.xác đi u khi n xe c a ngều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ường ngẫu nhiên.i lái, năng su t làm vi c cũng nh s c kh e c aấp mô hình thang ệ ư ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ.hành khách

Đ êm d u động 1/2 xe ượt SMC.c đánh giá b ng giá tr bình phằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ươ đồ khối bài toán LQR.ng trung bình c a giaủa hệ

t c thân xe, bao g m:ối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR

- Gia t c đối bài toán LQR ường ngẫu nhiên.ng truy n th ng đ ngều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ

- Gia t c l c d c, l c ngang.ối bài toán LQR ắt dao động của khối lượng ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ắt dao động của khối lượng

Trong đó gia t c theo phối bài toán LQR ươ đồ khối bài toán LQR.ng th ng đ ng có nh hẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng nhi u nh tều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ấp mô hình thang

đ n s c kh e con ngết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ỏng khi thay đổi vận tốc ường ngẫu nhiên , theo [1]:i

Theo t ch c qu c t v tiêu chu n ISO hi n hành là ISO 2631-ổi vận tốc ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ối bài toán LQR ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ẩm của ngành cơ khí, nó ệ.1:1997 (tươ đồ khối bài toán LQR.ng đươ đồ khối bài toán LQR.ng v i tiêu chu n TCVN 6964-1:2001) cho phép đánhới đang phát triển mạnh mẽ Các ẩm của ngành cơ khí, nógiá tác d ng c a dao đ ng lên con ngủa hệ ộng 1/2 xe ường ngẫu nhiên.i đi trên xe S khác nhau c a tiêuựng mấp mô biên dạng hình thang ủa hệ.chu n ISO so v i các tiêu chu n khác là ch có tính đ n th i gian tácẩm của ngành cơ khí, nó ới đang phát triển mạnh mẽ Các ẩm của ngành cơ khí, nó ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ỗ Văn Nam ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ờng ngẫu nhiên

đ ng c a dao đ ng Đ đánh giá c m giác ngộng 1/2 xe ủa hệ ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ường ngẫu nhiên.i ta s d ng dao đ ng th ngửi lời cảm ơn trân ộng 1/2 xe ẳng dọc trục

đ ng đi u hòa tác đ ng lên ngứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ường ngẫu nhiên.i đ ng và ngứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ường ngẫu nhiên.i ng i trong vòng 8 gi ồ khối bài toán LQR ờng ngẫu nhiên

N u t n s tác đ ng trong gi i h n nh y c m nh t v i gi i h n conết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ới đang phát triển mạnh mẽ Các ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang

ngường ngẫu nhiên.i (4 ÷ 8 Hz) thì giá tr bình phươ đồ khối bài toán LQR.ng trung bình c a gia t c ng v i cácủa hệ ối bài toán LQR ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ới đang phát triển mạnh mẽ Các

gi i h n làới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang :

+ Gây nh hả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng x u đ n s c kh e:ấp mô hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ỏng khi thay đổi vận tốc 0,63 (m/s2)

V i s thay đ i t n s và th i gian tác đ ng thì các giá tr trên sẽ thayới đang phát triển mạnh mẽ Các ựng mấp mô biên dạng hình thang ổi vận tốc ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ờng ngẫu nhiên ộng 1/2 xe.

đ i Kho ng t n s nh y c m đ i v i con ngổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ường ngẫu nhiên.i là 4 đ n 8 (Hz), đây c mết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.giác t l v i gia t c và có giá tr nh nh t Các giá tr t* ệ ới đang phát triển mạnh mẽ Các ối bài toán LQR ỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ươ đồ khối bài toán LQR.ng ng đ i v iứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các

gi i h n cho phép c a m t m i khi ôtô dao đ ng th ng đ ng đới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ủa hệ ệ ỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ượt SMC.c xác đ nh

b ng th c nghi m Khi tác đ ng trong th i gian ng n và hành khách ng iằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ộng 1/2 xe ờng ngẫu nhiên ắt dao động của khối lượng ồ khối bài toán LQR

c đ nh trên gh , theo [3] thì gia t c bình phối bài toán LQR ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR ươ đồ khối bài toán LQR.ng trung bình cho phép đ nết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.7,1 (m/s2)

Nh n xét: Nhìn chung có nhi u ch tiêu đ đánh giá đ êm d uật toán LQR_SMC ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe % ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe.chuy n đ ng Trong đó gia t c dao đ ng k đ n đ ng th i biên đ , t n sển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ồ khối bài toán LQR ờng ngẫu nhiên ộng 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR.dao đ ng có nh hộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đềng tr c ti p đ n ngựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ường ngẫu nhiên.i lái xe, hành khách, hàng hóa

Vì v y gia t c dao đ ng là ch tiêu quan tr ng có tính ch t quy t đ nh đ nật toán LQR_SMC ối bài toán LQR ộng 1/2 xe % ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ấp mô hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

đ êm d u chuy n đ ng Trong gi i h n cho phép, đ tài t p trung nghiênộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ật toán LQR_SMC

c u đánh giá đ êm d u chuy n đ ng theo ch tiêu gia t c dao đ ng.ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe % ối bài toán LQR ộng 1/2 xe

1.2.2 Ch tiêu đánh giá an toàn chuy n đ ng ỉ tiêu đánh giá dao động ôtô ểu ộ điều khiển toàn phương

Đ an toàn động 1/2 xe ượt SMC.c đánh giá b ng giá tr bình phằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ươ đồ khối bài toán LQR.ng trung bình c aủa hệ

đ l ch chu n gi a t i tr ng đ ng và t i tr ng tĩnh c a bánh xe tác d ngộng 1/2 xe ệ ẩm của ngành cơ khí, nó ững ưu thế so với các ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ủa hệ

xu ng n n đối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.ng, đ i lạng hình thang ượt SMC.ng này đ c tr ng cho kh năng bám xe v i m tặt đường ngẫu nhiên ư ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ặt đường ngẫu nhiên

đường ngẫu nhiên.ng Giá tr này càng nh thì đ an toàn càng caoỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe , theo [8]:

F zt là t i tr ng tĩnh.ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh

F d là l c đ ng gi a bánh xe v i m t đựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ững ưu thế so với các ới đang phát triển mạnh mẽ Các ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng

F zd là t i tr ng đ ng, ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe F zd = F zt + F d

T i tr ng tĩnh c a bánh xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ủa hệ F zt d dàng đễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ượt SMC.c xác đ nh t tr ng lừa thành tựu khoa học của ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ượt SMC.ng

c a ôtô v t a đ tr ng tâm theo hủa hệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácng d c xe Xác đ nh l c đ ng ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe F d ph cứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ

t p h n vì nó ph thu c vào tính ch t dao đ ng c a ôtô, v n t c chuy nạng hình thang ơ đồ khối bài toán LQR ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ộng 1/2 xe ủa hệ ật toán LQR_SMC ối bài toán LQR ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.

đ ng và đ m p mô c a biên d ng m t động 1/2 xe ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ủa hệ ạng hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng

Hình 1.5: Tải trọng thẳng đứng của bánh xe

Theo quan đi m v t i tr ng tác d ng xu ng n n đển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.ng thì tr sối bài toán LQR

l n nh t c a t i tr ng bánh xe sẽ tới đang phát triển mạnh mẽ Các ấp mô hình thang ủa hệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ươ đồ khối bài toán LQR.ng ng v i giá tr dứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ới đang phát triển mạnh mẽ Các ươ đồ khối bài toán LQR.ng c a ủa hệ F d Còntheo quan đi m v an toàn chuy n đ ng thì ngển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ượt SMC ạng hình thang ới đang phát triển mạnh mẽ Cácc l i v i trường ngẫu nhiên.ng h p trênợt SMC

là khi gi m t i tr ng bánh xe thì sẽ d n đ n gi m kh năng ti p nh n l cả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ẫu nhiên ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ựng mấp mô biên dạng hình thang.tuy n tính (nh t là khi phanh) và l c ngang (quan tr ng khi đi u khi n).ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.Trong nh ng trững ưu thế so với các ường ngẫu nhiên.ng h p đ c bi t bánh xe có th b n y kh i m t đợt SMC ặt đường ngẫu nhiên ệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ẩm của ngành cơ khí, nó ỏng khi thay đổi vận tốc ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ngkhi đó F d= 0 và ôtô sẽ m t tính đi u khi n.ấp mô hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

Ngoài ra khi kh o sát dao đ ng ngả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ường ngẫu nhiên.i ta còn quan tâm t i s bám c aới đang phát triển mạnh mẽ Các ựng mấp mô biên dạng hình thang ủa hệ

l p xe t i m t đối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng Có th ôtô dao đ ng ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe đ mả mô phỏng khi thay đổi vận tốc b oả mô phỏng khi thay đổi vận tốc th a mãn các ch tiêuỏng khi thay đổi vận tốc %

v đ êm d u, nh ng bánh xe bám đều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ư ường ngẫu nhiên.ng kém nên làm m t n đ nh khiấp mô hình thang ổi vận tốc

đi u khi n xe, d n đ n tiêu hao nhiên li u.ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ẫu nhiên ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ

K t lu n: N i dung trình bày trong chết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ộng 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng này đã gi i thi u t ngới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ổi vận tốc.quát v h th ng treo, đ a ra các tiêu chu n, ch tiêu đánh giá đ êm d u vàều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ư ẩm của ngành cơ khí, nó % ộng 1/2 xe

an toàn chuy n đ ng Các tiêu chu n này sẽ đển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ẩm của ngành cơ khí, nó ượt SMC ửi lời cảm ơn trânc s d ng đ đánh giá hển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ.

th ng treo tích c c và so sánh v i h th ng treo b đ ng ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe

CHƯƠNG II: HỆ THỐNG TREO

Trong n i dung chộng 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng này sẽ đi sâu nghiên c u k t c u h th ngứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ệ ối bài toán LQR.treo và ti p c n vi c đi u khi n h th ng treo Phân tích các u nhết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ư ượt SMC.c

đi m c a t ng h th ng và đi đ n k t lu n: C n thi t ph i đi u khi n hển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ừa thành tựu khoa học của ệ ối bài toán LQR ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ

th ng treo Đ ng th i xây d ng mô hình dao đ ng d c tr c c a ôtô đ tínhối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ờng ngẫu nhiên ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ủa hệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.toán, mô ph ng chỏng khi thay đổi vận tốc ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ươ đồ khối bài toán LQR.ng ti p theo.ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

2.1 Nghiên c u h th ng treo ôtô v i treo tích c c ứu: ệ thống treo tích cực trên ôtô ống treo tích cực trên ôtô ới thiệu hệ thống treo ực trên ôtô

Cùng v i s phát tri n c a khoa h c kỹ thu t, h th ng treo trên ôtôới đang phát triển mạnh mẽ Các ựng mấp mô biên dạng hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ật toán LQR_SMC ệ ối bài toán LQR.ngày càng hoàn thi n và phát tri n h n Đ hi u rõ h n v đi u này, sauệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ơ đồ khối bài toán LQR ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ơ đồ khối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.đây sẽ phân tích k t c u cùng u nhết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ư ượt SMC.c đi m c a h th ng treo b đ ng,ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe.bán tích c c và tích c c.ựng mấp mô biên dạng hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang

2.1.1 H th ng treo b đ ng (Passive Suspension) ệ thống treo tích cực trên ôtô ống treo tích cực trên ôtô ị ộ điều khiển toàn phương

Hình 2.1: Cấu trúc hệ thống treo bị động

C u t o c b n c a h th ng treo b đ ng g m: b ph n đàn h i vàấp mô hình thang ạng hình thang ơ đồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ồ khối bài toán LQR ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ồ khối bài toán LQR.

b ph n gi m ch n.ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

 B ph n đàn h i có công d ng:ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ồ khối bài toán LQR

- Đ aư vùng t n s dao đ ng b t kì c a n n đần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ủa hệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.ng v vùng t nều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó s daoối bài toán LQR

đ ng phù h p v i con ngộng 1/2 xe ợt SMC ới đang phát triển mạnh mẽ Các ường ngẫu nhiên.i (60 – 90 dao đ ng/phút).ộng 1/2 xe

- N i m m gi a bánh xe và thân xe, gi m nh t i tr ng đ ng tác đ ngối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ững ưu thế so với các ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ẹ các tải trọng động từ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe

t n n đừa thành tựu khoa học của ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.ng qua bánh xe lên thân xe và ngường ngẫu nhiên ật toán LQR_SMC.i v n hành

- T o ra các đạng hình thang ường ngẫu nhiên.ng đ c tính đàn h i phù h p v i các ch đ ho t đ ngặt đường ngẫu nhiên ồ khối bài toán LQR ợt SMC ới đang phát triển mạnh mẽ Các ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ạng hình thang ộng 1/2 xe

c a xe.ủa hệ

 B ph n gi m ch n có công d ng: ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

- Gi m và d p t t các va đ p truy n lên khung xe khi bánh xe lăn trênả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ắt dao động của khối lượng ật toán LQR_SMC ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

n n đều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.ng không b ng ph ng nh m b o v các b ph n đàn h i và tăngằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ẳng dọc trục ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ồ khối bài toán LQR.tính ti n nghi cho ngệ ường ngẫu nhiên ửi lời cảm ơn trâni s d ng

- Đ m b o dao đ ng c a ph n không treo là nh nh t, nh m làm t tả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ủa hệ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ối bài toán LQR

s ti p xúc c a bánh xe v i m t đựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ ới đang phát triển mạnh mẽ Các ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng

- Nâng cao các tính ch t truy n đ ng c a xe nh kh năng tăng t c,ấp mô hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ư ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR

kh năng an toàn khi chuy n đ ng.ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

- Đ d p t t các dao đ ng c a xe khi chuy n đ ng gi m ch n sẽ bi nển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ật toán LQR_SMC ắt dao động của khối lượng ộng 1/2 xe ủa hệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

đ i c năng thành nhi t năng nh ma sát gi a ch t l ng và các van ti t l u.ổi vận tốc ơ đồ khối bài toán LQR ệ ờng ngẫu nhiên ững ưu thế so với các ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ư

Trong h th ng treo b đ ng các thông s c a b ph n c u thành (lòệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ủa hệ ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ấp mô hình thang

xo và gi m ch n) đã đả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ượt SMC.c xác đ nh t trừa thành tựu khoa học của ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc Các thông s này do ngối bài toán LQR ường ngẫu nhiên.i kỹ

s thi t k ra h th ng treo đ a vào, tùy theo m c đích s d ng mà ngư ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ối bài toán LQR ư ửi lời cảm ơn trân ường ngẫu nhiên.i

ta mu n đ t đối bài toán LQR ạng hình thang ượt SMC ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ệ ối bài toán LQR.c h th ng treo

H th ng treo b đ ng đệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ượt SMC.c thi t k d a trên s th ng nh t gi aết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ựng mấp mô biên dạng hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ối bài toán LQR ấp mô hình thang ững ưu thế so với cáctính êm d u trong chuy n đ ng và đ an toàn chuy n đ ng (kh năng bámển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

đường ngẫu nhiên.ng) c a xe Ta th y n u h th ng treo có h s gi m ch n l n thì r tủa hệ ấp mô hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ối bài toán LQR ệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ới đang phát triển mạnh mẽ Các ấp mô hình thang

t t cho tính n đ nh chuy n đ ng c a xe, nh ng nó l i h p thu nhi u tácối bài toán LQR ổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ủa hệ ư ạng hình thang ấp mô hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

đ ng c a m t động 1/2 xe ủa hệ ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng làm gi m tính êm d u N u h th ng treo có h sả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ối bài toán LQR ệ ối bài toán LQR

gi m ch n quá m m sẽ t o đ êm d u r t cao nh ng nó l i gây ra nhi uả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ạng hình thang ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ư ạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.rung đ ng cho xe.ộng 1/2 xe.

M t h th ng treo b đ ng t t ph i dung hòa động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.c hai đ c đi m trên,ặt đường ngẫu nhiên ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

nh ng đi u đó là r t khó th c hi n h th ng treo b đ ng M t h th ngư ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ệ ối bài toán LQR.treo b đ ng động 1/2 xe ượt SMC.c thi t k t t có th m r ng ph n nào đó kh năngết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ộng 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.chuy n đ ng và n đ nh nh ng không th lo i tr đển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ổi vận tốc ư ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ạng hình thang ừa thành tựu khoa học của ượt SMC ựng mấp mô biên dạng hình thang.c s mâu thu n này.ẫu nhiên

Nh v y u đi m c a h th ng treo b đ ng là đ n gi n trong thi tư ật toán LQR_SMC ư ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ơ đồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

k , v n hành và b o dết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưỡ tận tình của cácng nh ng h th ng treo b đ ng không đ m b oư ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

đượt SMC.c ch t lấp mô hình thang ượt SMC.ng ho t đ ng khi chuy n đ ng t c đ cao trên các biên d ngạng hình thang ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ạng hình thang

m t đặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng khác nhau

2.1.2 H th ng treo bán tích c c (Semi-Active Suspension) ệ thống treo tích cực trên ôtô ống treo tích cực trên ôtô ực trên ôtô

H th ng treo bán tích c c là h th ng treo có h s gi m ch n thayệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ối bài toán LQR ệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

đ i đổi vận tốc ượt SMC.c Các lo i gi m ch n này g i là gi m ch n tích c c, l c c n c aạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ

gi m ch n thay đ i tùy theo đi u ki n làm vi c c a ôtô.ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ổi vận tốc ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ệ ủa hệ

M c dù b h n ch trong vi c can thi p vào h th ng treo, nh ng hặt đường ngẫu nhiên ạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ệ ệ ối bài toán LQR ư ệ

th ng treo bán ch đ ng t n kém ít chi phí và tiêu th năng lối bài toán LQR ủa hệ ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng ít Trong

th i gian g n đây, nghiên c u v h th ng treo bán ch đ ng đờng ngẫu nhiên ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ối bài toán LQR ủa hệ ộng 1/2 xe ượt SMC.c liên t cphát tri n đ t o ra hi u qu cao nh t, thu h p kho ng cách gi a các hển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ạng hình thang ệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ẹ các tải trọng động từ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ững ưu thế so với các ệ

th ng treo bán ch đ ng và hoàn toàn ch đ ng.ối bài toán LQR ủa hệ ộng 1/2 xe ủa hệ ộng 1/2 xe

Sau đây sẽ gi i thi u m t s lo i gi m ch n tích c c thới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ường ngẫu nhiên.ng dùng:

 Gi m ch n t hóa MR (Magneto-Rheological) ảng biểu ấn từ hóa MR (Magneto-Rheological) ừ hóa MR (Magneto-Rheological).

Ch t t hóa là ch t li u đ c tr ng b i s thay đ i thu c tính t h cấp mô hình thang ừa thành tựu khoa học của ấp mô hình thang ệ ặt đường ngẫu nhiên ư ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ựng mấp mô biên dạng hình thang ổi vận tốc ộng 1/2 xe ừa thành tựu khoa học của ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh(đ co giãn, đ d o hay đ nh t) dộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ẻo hay độ nhớt) dưới tác dụng của điện từ Chất lỏng từ ộng 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ưới đang phát triển mạnh mẽ Cáci tác d ng c a đi n t Ch t l ng tủa hệ ệ ừa thành tựu khoa học của ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ừa thành tựu khoa học củahóa g m các h t nhi m t d trong lòng ch t l ng mang nó Các h t nhi mồ khối bài toán LQR ạng hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ừa thành tựu khoa học của ư ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề

t này thừa thành tựu khoa học của ường ngẫu nhiên.ng là các h t g c Cacbonyl Các lo i dung môi ch a h t nhi mạng hình thang ối bài toán LQR ạng hình thang ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ạng hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề

t nh d u Silicone, d u l a, d u t ng h p…có th đừa thành tựu khoa học của ư ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ổi vận tốc ợt SMC ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC ửi lời cảm ơn trânc s d ng cho ch tấp mô hình thang

l ng t hóa Ch t l ng này ph i đỏng khi thay đổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC ựng mấp mô biên dạng hình thang.c l a ch n đ thích nghi v i nhi t đọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ộng 1/2 xe

cao Ch t l ng ph i liên k t v i các h t nhi m t , không đấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ừa thành tựu khoa học của ượt SMC.c thay đ i tínhổi vận tốc.

ch t không mong mu n và m t ch t lấp mô hình thang ối bài toán LQR ấp mô hình thang ấp mô hình thang ượt SMC.ng Ch t l ng t hóa ph i ch a cácấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ

ch t ph gia đ ngăn không cho đóng c n và phân tán các h t nhi m t ấp mô hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ặt đường ngẫu nhiên ạng hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ừa thành tựu khoa học của

K t c u c a gi m ch n MR th hi n trên hình sau:ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ủa hệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ

Hình 2.2: Giảm chấn từ hóa

hai đ u c a gi m ch n b trí hai cu n c m t o ra s thay đ i t) ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ủa hệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của

trường ngẫu nhiên.ng trong xilanh Nh có s thay đ i t trờng ngẫu nhiên ựng mấp mô biên dạng hình thang ổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của ường ngẫu nhiên.ng mà đ c tính (đ nh t, đặt đường ngẫu nhiên ộng 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ộng 1/2 xe

co giãn…) c a ch t l ng t hóa đủa hệ ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của ượt SMC.c thay đ i, qua đó áp l c ch t l ng cũngổi vận tốc ựng mấp mô biên dạng hình thang ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc.thay đ i Áp l c này t l tr c ti p v i đ d ch chuy n c a piston Nh v y,ổi vận tốc ựng mấp mô biên dạng hình thang * ệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ủa hệ ư ật toán LQR_SMC.thông qua vi c đi u ch nh dòng đi n ch y vào cu n c m ta đã đi u ch nhệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe % ệ ạng hình thang ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe %

đượt SMC.c hành trình piston Nghĩa là đ c tính c a gi m ch n MR là hàm c aặt đường ngẫu nhiên ủa hệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ủa hệ.dòng đi n ch y vào các cu n c m Nh m i quan h này, h s c n c aệ ạng hình thang ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ờng ngẫu nhiên ối bài toán LQR ệ ệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ

gi m ch n MR d dàng đi u khi n đả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.c theo th i gian th c Đờng ngẫu nhiên ựng mấp mô biên dạng hình thang ường ngẫu nhiên.ng đ cặt đường ngẫu nhiên.tính đượt SMC.c th hi n trên hình sau:ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ

Hình 2.3: Đường đặc tính của giảm chấn MR.

 Gi m ch n ma sát tích c c ảng biểu ấn từ hóa MR (Magneto-Rheological) ực trên ôtô

S đ gi m ch n ma sát tích c c nh sau:ơ đồ khối bài toán LQR ồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ư

Hình 2.4: Giảm chấn ma sát tích cực

(1) V ngoài; (2) Gia t c k ; (3) V t li u tích c c; (4) Lò xo b đ ng.ỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ật toán LQR_SMC ệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe

Gi m ch n ma sát tích c c đả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ượt SMC.c s d ng t lâu vì đây là lo i gi mửi lời cảm ơn trân ừa thành tựu khoa học của ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.

ch n đ n gi n và hi u qu Gi m ch n ma sát tích c c đòi h i s k t n iấp mô hình thang ơ đồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR

tr c ti p gi a hai ph n t chuy n đ ng tựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ững ưu thế so với các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng đ i v i nhau Lo i gi mối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

ch n này có th s d ng trong môi trấp mô hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ửi lời cảm ơn trân ường ngẫu nhiên.ng kh c nghi t và môi trắt dao động của khối lượng ệ ường ngẫu nhiên.ng chânkhông, nh ng n i mà gi m ch n th y l c b h n ch ững ưu thế so với các ơ đồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ủa hệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

Trái ngượt SMC.c v i các gi m ch n s d ng ch t l ng, gi m ch n ma sátới đang phát triển mạnh mẽ Các ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ửi lời cảm ơn trân ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

có th cách ly dao đ ng r t t t khi l c truy n qua gi m ch n ma sát có gi iển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ới đang phát triển mạnh mẽ Các

h n V i h th ng đi u khi n ph n h i d i t n th p, gi m ch n này có thạng hình thang ới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ấp mô hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.tri t tiêu dao đ ng, duy trì kh năng cách ly dao đ ng r t t t Gi m ch nệ ộng 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ấp mô hình thang ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

ma sát tích c c có th sinh ra l c gi m ch n đáng k khi có chuy n đ ngựng mấp mô biên dạng hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe

tươ đồ khối bài toán LQR.ng đ i gi a hai đ u gi m ch n nh Đi u này không th có đ i v i cácối bài toán LQR ững ưu thế so với các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các

gi m ch n s d ng ch t l ng ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ửi lời cảm ơn trân ấp mô hình thang ỏng khi thay đổi vận tốc

2.1.3 H th ng treo tích c c (Active Suspension) ệ thống treo tích cực trên ôtô ống treo tích cực trên ôtô ực trên ôtô

Hệ thống treo tích cực có thể hiểu là hệ thống treo mà các chỉ số của bộphận đàn hồi và bộ phận giảm chấn có thể thay đổi tùy thuộc vào biên dạng mặtđường

h th ng treo tích c c, giá tr c a h s gi m ch n ho c c giá tr) ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ủa hệ ệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ặt đường ngẫu nhiên ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

đ c ng c a ph n t đàn h i động 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR ượt SMC.c thay th b i m t hàm c a l c do bết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ộng 1/2 xe ủa hệ ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe

ph n sinh l c (Force actuaor) t o ra Nó có th tăng thêm ho c làm tiêuật toán LQR_SMC ựng mấp mô biên dạng hình thang ạng hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ặt đường ngẫu nhiên.hao năng lượt SMC.ng c a h th ng treo Không gi ng nh gi m ch n b đ ngủa hệ ệ ối bài toán LQR ối bài toán LQR ư ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ộng 1/2 xe

và gi m ch n tích c c trên h th ng treo bán tích c c có nhi m v tiêu haoả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ệ.năng lượt SMC.ng, v i h th ng treo tích c c, b ph n sinh l c có th t o ra l cới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ựng mấp mô biên dạng hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ạng hình thang ựng mấp mô biên dạng hình thang

mà không ph thu c vào chuy n v tộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng đ i ho c v n t c các b ph nối bài toán LQR ặt đường ngẫu nhiên ật toán LQR_SMC ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC.trong h th ng treo H th ng treo tích c c còn h tr thêm cho nh ngệ ối bài toán LQR ệ ối bài toán LQR ựng mấp mô biên dạng hình thang ỗ Văn Nam ợt SMC ững ưu thế so với cácthi t b đết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.c đi u khi n khác trên xe Đó có th là hi u ng c a phanh,ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ.làm h n ch xe b chúi đ u khi phanh, nó cũng h n ch dao đ ng l c c aạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ắt dao động của khối lượng ủa hệ

xe Tuy nhiên h th ng treo này có nhệ ối bài toán LQR ượt SMC.c đi m là năng lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ượt SMC.ng cung c p choấp mô hình thang

h th ng l n, c u t o ph c t p và giá thành cao.ệ ối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ấp mô hình thang ạng hình thang ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ạng hình thang

tích c c:ựng mấp mô biên dạng hình thang.

Hình 2.5: Mô hình giảm chấn sử dụng trong hệ thống treo tích cực

Thông qua vi c đi u khi n đệ ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.ng d u vào khoang làm vi c c aần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ệ ủa hệ.piston ngường ngẫu nhiên.i ta có th đi u ch nh kh năng gi m ch n cũng nh khôngển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe % ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ưgian làm vi c c a h th ng treo.ệ ủa hệ ệ ối bài toán LQR

V n đ đ t ra v i h th ng treo là ph i đ m b o đấp mô hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ặt đường ngẫu nhiên ới đang phát triển mạnh mẽ Các ệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.c tính êm d uchuy n đ ng và đ n đ nh chuy n đ ng t t c a xe tùy theo tr ng tháiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ổi vận tốc ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ủa hệ ạng hình thang

ho t đ ng Trên các xe hi n đ i ngày nay ngạng hình thang ộng 1/2 xe ệ ạng hình thang ường ngẫu nhiên.i ta s d ng ECU đ đi uửi lời cảm ơn trân ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.khi n thay đ i cển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ổi vận tốc ường ngẫu nhiên.ng đ ho t đ ng (l c gi m ch n) c a gi m ch n đ giộng 1/2 xe ạng hình thang ộng 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ủa hệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ững ưu thế so với cáccho xe cân b ng.ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến

2.2 Xây d ng mô hình dao đ ng c a ôtô ực trên ôtô ộ điều khiển toàn phương ủa ôtô.

Trong n i dung đ tài,ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ôtô MEFA5-LAVI-304N do Vi t Nam s n xu tệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang

đã có m t trên th trặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên đng ượt SMC ửi lời cảm ơn trânc s d ng đ nghiên c u.ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ

Đây là lo i xạng hình thang e buýt 7-8 ch ng i thỗ Văn Nam ồ khối bài toán LQR ươ đồ khối bài toán LQR.ng hi u Vi t Nam MEFA5-LAVI-ệ ệ.304N có đ c đi m n i b t là ki u dáng đ p, hài hòa Xe có 7 gh chính, 1ặt đường ngẫu nhiên ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ổi vận tốc ật toán LQR_SMC ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ẹ các tải trọng động từ ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

gh ph , hai dàn l nh trết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc và sau ho t đ ng đ c l p Công ngh l p rápạng hình thang ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ật toán LQR_SMC ệ ắt dao động của khối lượnglinh ki n, ph tùng đệ ượt SMC.c chuy n giao t t p đoàn ôtô ChangAn Đ ng c sển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ừa thành tựu khoa học của ật toán LQR_SMC ộng 1/2 xe ơ đồ khối bài toán LQR ửi lời cảm ơn trân

d ng h th ng phun xăng đi n t cung c p nhiên li u cho phép kh năngệ ối bài toán LQR ệ ửi lời cảm ơn trân ấp mô hình thang ệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.tăng t c, vối bài toán LQR ượt SMC.t d c và chối bài toán LQR ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácng ng i v t t t (vạng hình thang ật toán LQR_SMC ối bài toán LQR ượt SMC.t d c l n h n ho c b ngối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ơ đồ khối bài toán LQR ặt đường ngẫu nhiên ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến32%) Lượt SMC.ng nhiên li u tiêu hao là 6 lít/100Km không t i và 7,1 lít khi cóệ ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.hành khách Mâm xe h p kim, th tích trong xe l n h n các lo i xe cùngợt SMC ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ới đang phát triển mạnh mẽ Các ơ đồ khối bài toán LQR ạng hình thang

ch ng lo i hi n có trên th trủa hệ ạng hình thang ệ ường ngẫu nhiên.ng

Đi u ki n đ a hình c a Vi t Nam r t ph c t p Đ đ m b o cho xeều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ủa hệ ệ ấp mô hình thang ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ạng hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.ôtô ho t đ ng t t trên đ a hình nh v y thì h th ng treo c a xe có vai tròạng hình thang ộng 1/2 xe ối bài toán LQR ư ật toán LQR_SMC ệ ối bài toán LQR ủa hệ

h t s c quan tr ng, nó góp ph n nâng cao đ êm d u và an toàn chuy nết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

đ ng c a ôtô Đánh giá ch t lộng 1/2 xe ủa hệ ấp mô hình thang ượt SMC.ng h th ng treo góp ph n không nhệ ối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ỏng khi thay đổi vận tốc.trong quá trình ki m đ nh, thi t k cũng nh đánh giá s phù h p gi aển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ư ựng mấp mô biên dạng hình thang ợt SMC ững ưu thế so với cácthông s c b n, thông s k t c u và đi u ki n chuy n đ ng th c t c aối bài toán LQR ơ đồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ối bài toán LQR ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ệ ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ủa hệ.ôtô trên đường ngẫu nhiên.ng

Khi kh o sát dao đ ng, ôtô đả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ượt SMC.c coi là m t h c h c g m nhi uộng 1/2 xe ệ ơ đồ khối bài toán LQR ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ồ khối bài toán LQR ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng liên k t đàn h i v i nhau, đ có th tính toán trong mô hìnhết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ồ khối bài toán LQR ới đang phát triển mạnh mẽ Các ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.dao đ ng tộng 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng đươ đồ khối bài toán LQR.ng ta có các gi thi t sauả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc :

- Dao đ ng ôtô là tuy n tính và động 1/2 xe ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ượt SMC.c xét trong m t ph ng d c vàặt đường ngẫu nhiên ẳng dọc trục ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinhngang

- Ph n t đàn h i và gi m ch n đ u có đần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ường ngẫu nhiên.ng đ c tính tuy n tính.ặt đường ngẫu nhiên ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

- Coi m t đặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng không bi n d ng, ôtô chuy n đ ng th ng đ u, cácết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ẳng dọc trục ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe.bánh xe lăn không trượt SMC.t và luôn ti p xúc v i m t đết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Các ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng

- Dao đ ng th ng đ ng và quay c a v xe trong m t ph ng d c gâyộng 1/2 xe ẳng dọc trục ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ỏng khi thay đổi vận tốc ặt đường ngẫu nhiên ẳng dọc trục ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh

ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưở thực tiễn và phân tích những đề tài nghiên cứu đã có, đề ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ộng 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe ộng 1/2 xe ổi vận tốc

- Mô hình bao g m kh i lồ khối bài toán LQR ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo m quy d n v tr ng tâm,ẫu nhiên ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh

kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo m1 và m2 Chúng đượt SMC.c liên k t v i nhau thôngết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ới đang phát triển mạnh mẽ Cácqua các ph n t đàn h i và ph n t gi m ch n c a h th ng treo và l p xe.ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ủa hệ ệ ối bài toán LQR ối bài toán LQR

- B qua các ngu n kích thích dao đ ng khác.ỏng khi thay đổi vận tốc ồ khối bài toán LQR ộng 1/2 xe

Xây d ng mô hình đ ng l c h c ôtô nh m m c đích tính toán, kh oựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ựng mấp mô biên dạng hình thang ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc.sát, so sánh k t qu làm vi c c a h th ng treo b đ ng và h th ng treoết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ệ ủa hệ ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ệ ối bài toán LQR.tích c c Mô hình dao đ ng d c tr c cho h th ng treo b đ ng và h th ngựng mấp mô biên dạng hình thang ộng 1/2 xe ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ệ ối bài toán LQR ộng 1/2 xe ệ ối bài toán LQR.treo tích c c đựng mấp mô biên dạng hình thang ượt SMC.c trình bày nh sauư :

Hình 2.6: Mô hình dao động phẳng 1/2 xe.

m : Kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng ph n đần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ượt SMC.c treo

z : D ch chuy n d c kh i lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo

k1 : Đ c ng ph n t đàn h i c u trộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc

k2 : Đ c ng ph n t đàn h i c u sau.ộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ồ khối bài toán LQR ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

c1 : H s c n gi m ch n c u trệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc

c2 : H s c n gi m ch n c u sau.ệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

m1, m2 : Kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng ph n không đần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ượt SMC.c treo c u trần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc và sau

z1 , z2 : D ch chuy n kh i lển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo c u trần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc và sau

y1, y2 : Biên d ng m p mô m t đạng hình thang ấp mô hình thang ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng

Jv : Momen quán tính c a kh i lủa hệ ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo

l1 : Kho ng cách t tr ng tâm đ n tr c trả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc

l2 : Kho ng cách t tr ng t m đ n tr c sau.ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ừa thành tựu khoa học của ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ật toán LQR_SMC ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc

φ : Góc quay c a kh i lủa hệ ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo

kl1 ,kl2 : Đ c ng c a l p trộng 1/2 xe ứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ủa hệ ối bài toán LQR ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc và l p sau.ối bài toán LQR

cl1, cl2 : H s c n gi m ch n c a l p trệ ối bài toán LQR ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ấp mô hình thang ủa hệ ối bài toán LQR ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc và l p sau.ối bài toán LQR

Phân tích l c:ựng mấp mô biên dạng hình thang.

Hình 2.7: Sơ đồ tác dụng lực lên các bộ phận thân xe

F1: l c tác d ng t kh i lựng mấp mô biên dạng hình thang ừa thành tựu khoa học của ối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo c u trần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc lên kh iối bài toán LQR

lượt SMC.ng đượt SMC.c treo và ngượt SMC ạng hình thang.c l i

F2 : l c tác d ng t kh i lựng mấp mô biên dạng hình thang ừa thành tựu khoa học của ối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo c u sau lên kh iần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ối bài toán LQR

lượt SMC.ng đượt SMC.c treo và ngượt SMC ạng hình thang.c l i

F3: l c tác d ng t m t đựng mấp mô biên dạng hình thang ừa thành tựu khoa học của ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng lên kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo c uần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

trưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc

F4: l c tác d ng t m t đựng mấp mô biên dạng hình thang ừa thành tựu khoa học của ặt đường ngẫu nhiên ường ngẫu nhiên.ng lên kh i lối bài toán LQR ượt SMC.ng không đượt SMC.c treo c uần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

sau

Fa , Fb : l c tác d ng c a b đi u khi n lên kh i lựng mấp mô biên dạng hình thang ủa hệ ộng 1/2 xe ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ối bài toán LQR ượt SMC.ng đượt SMC.c treo và

không đượt SMC.c treo tươ đồ khối bài toán LQR.ng ng c u trứu phát triển nâng cao tính tiện nghi, độ ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc và c u sau.ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

Áp d ng đ nh lu t II Niu t n, l p phật toán LQR_SMC ơ đồ khối bài toán LQR ật toán LQR_SMC ươ đồ khối bài toán LQR.ng trình vi phân dao đ ng c aộng 1/2 xe ủa hệ.

h th ng nh dệ ối bài toán LQR ư ưới đang phát triển mạnh mẽ Cáci đây:

Phươ đồ khối bài toán LQR.ng trình vi phân chuy n đ ng cho thân xeển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ộng 1/2 xe :

Đ t:ặt đường ngẫu nhiên.

M =[m 0 0 J v 0 00 0

0

0

0 0

F b} : Vecto l c đi u khi n.ựng mấp mô biên dạng hình thang ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe

Phươ đồ khối bài toán LQR.ng trình dao đ ng tộng 1/2 xe ươ đồ khối bài toán LQR.ng đươ đồ khối bài toán LQR.ng:

M ´q+C ´q+ Kq=H w w + H u u

 q=´ (−M−1C)q +´ (−M−1K)q+M−1H u u+ M−1H w w

Đ t vecto bi n tr ng thái: ặt đường ngẫu nhiên ết quả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ạng hình thang x=[q q´]

Trong đó:

O 4 x 4là ma tr n c 4x4 có các ph n t đ u b ng 0.ật toán LQR_SMC ỡ tận tình của các ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ửi lời cảm ơn trân ều khiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe ằng bộ điều khiển toàn phương tuyến

I 4 x4 là ma tr n đ n v c 4x4.ật toán LQR_SMC ơ đồ khối bài toán LQR ỡ tận tình của các

Đ t: ặt đường ngẫu nhiên A = [ O 4 x 4 I 4 x 4

z : Gia t c thân xe [m/sối bài toán LQR 2]

Fd1: T i tr ng đ ng c u trả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó ưới đang phát triển mạnh mẽ Cácc [N]

Fd2: T i tr ng đ ng c u sau [N].ả mô phỏng khi thay đổi vận tốc ọc kỹ thuật Có thể nói: Ôtô là tinh ộng 1/2 xe ần là sản phẩm của ngành cơ khí, nó

Đ t: ặt đường ngẫu nhiên.