nhận dạng hệ thống

Mô Hình Hóa Nhận Dạng và Mô Phỏng - thí nghiệm nhận dạng hệ thống

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:43

1
797
1

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... 6: Đánh giá mô hình  Chương 7: Thực hiện nhận dạng hệ thống  Chương 8: Nhận dạng hệ thống kín Tiểu luận: Nghiên cứu các ứng dụng mô hình hóa và nhận dạng Gi Gi ớ ớ i thi i thi ệ ệ u môn h u ... hình toán học của hệ thống động bằng phương pháp mô hình hóa và nhận dạng hệ thống. Số tiết: 30 LT + 15 TL  Chương 1: Giới thiệu  Chương 2: Mô hình hóa  Chương 3: Nhận dạng mô hình không ... 9 He He ä ä tho tho á á ng ng đ đ o o ä ä ng ng Hệ thống động (Dynamic System) là hệ thống trong đó tín hiệu ra khơng chỉ phụ thuộcvàotínhiệuvàoở hiệntại mà còn phụ thuộcvàotínhiệuravàtínhiệu vào trong q khứ. Quan hệ vào ra của hệ thống...

24
842
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... phậnnàocủahệ thống kết nốivới nhau?  quan hệ nhân quả (causality) các bộ phậnliênkếtvới nhau như thế nào?  Ba bước phân tích chứcnăng:  Cô lậphệ thống  Phân tích hệ thống con  Xác định các quan hệ ... định giớihạncủahệ thống cầnmơhìnhhóa  Cắtkếtnốigiữahệ thống khảosátvớimơitrường ngồi  Mỗikếtnốibị cắt được thay thế bằng mộtcổng để mơ tả sự tương tác giữahệ thống và mơi trường. Hệ thống Môi trường U Y biên ... tích toán học Cô lập hệ thống Phân tích HT con Quan hệ nhân quả Quan hệ giữa các đại lượng cơ bản Các đ.luật bảo toàn Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT mô tả hệ thống Tuyến tính hóa Đại...

93
676
5

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... đặc biệt thích hợp để nhận dạng đáp ứng xung trong trường hợp hệ thống có nhiễu đo lường ngẫu nhiên và biên độ tín hiệu vào giới hạn. ☺ Nhận dạng tốt đáp ứng xung của hệ phi tuyến quanh điểm ... Sai số nhận dạng là chính bằng sai số ước lượng , sai số này càng giảm khi số mẫu dữ liệu sử dụng để nhận dạng càng tăng. ☺ Biên độ tín hiệu ảnh hưởng không đáng kể đến chất lượng nhận dạng. ☺ ... liệuquansátđượclà: { } )(),(,),1(),1( NuNyuyZ N … =  Về mặttoánhọc, nhậndạng hệ thống là tìm ánh xạ: khi biếttậpdữ liệu Z N )()(: kykuT M  Hệ thống u(t) y(t) u(k) y(k) v(t) 24 November 2009 © H. T. Hoàng...

85
784
5

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 4

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... e(t) )(1 Ω =R (H)03.0 =L 02.0= m K 02.0 = e K )(kg.m 02.0 2 =J (Nms)05.0 =B  Sử dụng bộ công cụ nhận dạng hệ thống của Matlab, nhận dạng mô hình phù hợp nhất của động cơ DC trong các trường hợp: (a) M d (t)= ... d ữ ữ li li ệ ệ u v u v à à o o – – ra ra  Tậphợp N mẫudữ liệu vào-ra của hệ thống { } )(),(,),1(),1( NuNyuyZ N K= Hệ thống u(t) y(t) v(t) u(k) y(k)  Tín hiệu vào ngẫu nhiên 1 December 2009 © ... h ệ ệ truy truy ề ề n đ n đ ộ ộ ng m ng m ề ề m d m d ẻ ẻ o o  Sử dụng Toolbox Ident của Matlab, nhận dạng mô hình có tham số của hệ thống xung quanh điểm làm việc tĩnh tương ứng với (rad) trong ba trường hợp:  Không...

45
716
4

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 5

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... khoảng thời gian nhỏ hơn chu kỳ lấy mẫu.  Thuật toán ước lượng đệ qui được sử dụng trong các hệ thống điều khiển thích nghi, nhằm đảm bảo chất lượng điều khiển khi thông số mô hình thay đổi Đối ... ư a ư ớ ớ c lư c lư ợ ợ ng b ng b ì ì nh phương t nh phương t ố ố i thi i thi ể ể u u  Giả sử hệ thống thực mô tả bởi: )()()()( 00 kvkkky T ++= μθϕ  Sai số tiệm cận của tham số ước lượng: *1* 0 )( ˆ lim ... Điều kiện để ước lượng bình phương tối thiểu là ước lượng vững , nghĩa là hội tụ đến tham số của hệ thống là:  R* không suy biến.  f* = 0: điều này xảy ra khi {v 0 (k)} là chuổi của các biến ngẫu...

33
821
4

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... 0. Sơ đ Sơ đ ồ ồ thu th thu th ậ ậ p d p d ữ ữ li li ệ ệ u t u t ổ ổ ng qu ng qu á á t t Hệ thống cần nhận dạng Chỉnh đònh u(k) y(k) e 0 (k)r(k) y 0 =const { } )(),(,),1(),1( NuNyuyZ N …=  Ký hiệu ... ωω j N j eH N n eHCov ≈ θ  Trường hợp S ∈ M và tiêu chuẩn ước lượng là chuẩn toàn phương  Nếu nhận dạng hệ hở: 0)( = ωΦ ue 29 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16 Đ Đ ị ị nh lý 6.3: T nh lý ... hợp:  Mô hình tuyến tính bất biến  Phương pháp ước lượng sai số dự báo  Tiêu chuẩn ước lượng dạng bình phương Gi Gi ớ ớ i thi i thi ệ ệ u u ? ˆ → N θ ∞→N ) ˆ ( * θθ − N 29 December 2009 © H....

21
637
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:08

... - ÐHBK TPHCM 8  Nhận dạng mô hình tuyến tính: Tín hiệu vào bé, thay đổi ngẫu nhiên sao cho trạng thái của hệ thống thay đổi trong phạm vi nhỏ quanh điểm làm việc tĩnh  Nhận dạng mô hình phi ... trường hợp nhận dạng hệ kín (xem chương 6) ⎭ ⎬ ⎫ ⎩ ⎨ ⎧ −= ∫ − ∗ π π ωω ωω dQeGeG jj )(),()(minarg * 2 0 θθ θ 2 * * )( )( )( ω ω ω j u eH Q Φ =  Tham số tối ưu trong trường hợp nhận dạng hệ hở (xem ... hình sin cùng tần số với tín hiệu vào  Hệ thống làm việc trong phạm vi “nhỏ” xung quanh điểm tĩnh.  Các trường hợp còn lại đều phải nhận dạng hệ thống dùng cấu trúc mô hình phi tuyến. 29...

49
588
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... động 7 2.2.3 Phân tích hệ thống con - Liên kết trong • Phân tích hệ thống sau khi cô lập thành các hệ thống con (subsystem), sau đó tiếp tục phân tích các hệ thống con chi tiết đến các ... (connectivity) và quan hệ nhân quả (causality) giữa các thành phần bên trong hệ thống. • Ba bước phân tích chức năng:  Cô lập hệ thống  Phân tích hệ thống con  Xác đònh các quan hệ nhân quả ... cổng để mô tả sự tương tác giữa hệ thống và môi trường. Hình 2.1: Hệ thống có một cổng liên kết với môi trường Hệ thống Môi trường U Y biên của hệ thống Chương 2: MƠ HÌNH HĨA ...

38
568
3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... toán nhận dạng hệ thống • Nhận dạng hệ thống là xây dựng mô hình toán học của hệ thống dựa trên dữ liệu vào ra quan sát được. Hình 3.1: Hệ thống • Tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống ... làm gây ra các ảnh hưởng phi tuyến làm méo dạng mô hình tuyến tính của hệ thống. Hệ thống u(t) y(t) v(t) u(k) y(k) Chương 3: NHẬN DẠNG MƠ HÌNH KHƠNG THAM SỐ © Huỳnh Thái ... nên một cách tự nhiên ta tìm mô hình toán học rời rạc mô tả hệ thống. Hệ thống u(t) y(t) u(k) y(k) v(t) Chương 3: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH KHÔNG THAM SỐ © Huỳnh Thái Hoàng – Bộ môn...

33
695
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... bài toán nhận dạng mô hình có tham số 4.2. Mô hình hệ tuyến tính bất biến 4.3. Mô hình hệ phi tuyến 4.1 GIỚI THIỆU BÀI TOÁN NHẬN DẠNG MÔ HÌNH CÓ THAM SỐ Mô hình ARX Cho hệ thống có ... tập mờ có dạng vạch đơn (singleton). Hệ qui tắc mờ Hệ qui tắc mờ biểu diễn tri thức và kinh nghiệm của con người dưới dạng các phát biểu ngôn ngữ. Đặc tính động của hệ thống dưới dạng các ... y(t). Hình 4.1: Hệ thống Giả sử ta thu thập được N mẫu dữ liệu: {} )(),(,),1(),1( NyNuyuZ N K= (4.1) Ta cần nhận dạng mô hình toán của hệ thống. Giả sử quan hệ giữa tín hiệu...

19
816
6

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... giải bài toán nhận dạng hệ thống là xây dựng mô hình toán học của hệ thống để thiết kế bộ điều khiển. − Tham số của hệ thống thực có thể biến đổi theo thời gian → Điều khiển hệ thống dựa trên ... → Cần xác định mô hình của hệ thống trong khi hệ thống đang hoạt động. Mô hình cần phải được xác định dựa vào dữ liệu quan sát đến thời điểm hiện tại. − Hệ thống điều khiển trong đó có sử ... Method) 5.3.1 Bộ ước lượng và nguyên tắc hợp lý cực đại − Lĩnh vực suy luận thống kê, cũng như nhận dạng hệ thống và ước lượng tham số liên quan đến bài toán rút ra thông tin từ dữ kiện quan...

22
542
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P6

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... )(qG α được gọi là ổn đònh đều nếu )()( lglg ≤ α , A∈∀ α và ∞≤ ∑ ∞ = 1 )( l lg . Hệ thống cần nhận dạng Chỉnh đònh u ( k ) y ( k ) e 0 ( k ) r ( k ) y 0 =const Chương 5: Tính ... ra nếu cấu trúc mô hình nhận dạng được toàn cục tại ),( 0 MS T D∈ θ thì: { } 0 θ = C D Kết hợp đònh lý 6.2 và đònh lý 6.3, ta rút ra kết luận hàm truyền nhận dạng được thỏa mãn: ⎩ ⎨ ⎧ → → )() ˆ ,( )() ˆ ,( 0 0 ωω ωω j N j j N j eHeH eGeG θ θ ... + ⎭ ⎬ ⎫ ⎩ ⎨ ⎧ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ −−= − θθθ (6.39) Giả thiết: • hệ thống có thể hoạt động vòng kín, nhưng có trì hoãn hoặc trong hệ thống và mô hình (nghóa là )( 0 qG và ),( θ qG đều có trể)...

18
468
1

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P7

Ngày tải lên : 16/10/2012, 09:09

... Hệ thống có thể mô tả bằng mô hình tuyến tính nếu: - Quan hệ vào ra của hệ thống chỉ phụ thuộc vào tần số mà không phụ thuộc vào biên độ tín hiệu. Chương 7: Thực nghiệm nhận dạng hệ thống ... nghiệm nhận dạng hệ thống © Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động 9 Dữ liệu thu thập khi thí nghiệm thường không thể sử dụng ngay trong các thuật toán nhận dạng hệ thống do ... Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động 1 Chương 7 THỰC NGHIỆM NHẬN DẠNG HỆ THỐNG Chương 7: Thực nghiệm nhận dạng hệ thống 7.1. Giới thiệu 7.2. Thí nghiệm thu thập dữ liệu 7.3....