nâng cao độ chính xác lời giải bài toán động học ngược bằng phương pháp tối ưu
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... lực học cho robot đặc biệt cho robot có nhiều bậc tự CHƯƠNG 02 NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC LỜI GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU Mở đầu Giải toán động học ngược robot phương pháp tối ... bị liệu động học động lực học điều khiển Trong hoạt động đòi hỏi có độ xác cao việc giải toán động học ngược bắt buộc, bước xuất nhiều yếu tố ảnh hưởng đến độ xác hoạt động robot sai số giải thuật, ... robot Giải toán phi tuyến với độ xác cao kết lời giải mang nhiều ý nghĩa quan trọng 1.2 Yêu cầu với thuật toán giải toán động học ngược - Độ xác lời giải cao, điều ảnh hưởng trực tiếp đến độ xác...
- 22
- 487
- 0
Thiết lập, mô phỏng, phân tích đánh giá các kịch bản và phương án công trình - Phát triển bền vững sông Hồng
... thiết kế để giải toán lớn tối ưu tuyến tính, tối ưu phi tuyến, tối ưu biến nguyên… GAMS loại ngôn ngữ lập trình bậc cao sử dụng để quản lý số liệu, mô hệ thống với thư viện toán giải tối ưu GAMS ... để giải toán phân bổ tối ưu nguồn nước Đối với toán, việc chọn phương pháp tối ưu thích hợp để giải phụ thuộc vào đặc trưng sau: - Dạng hàm mục tiêu, - Dạng ràng buộc, - Số lượng biến tối ưu ... biến tối ưu • Bước 2: Xác định tiêu chuẩn tối ưu, thiết lập hàm mục tiêu từ biến tối ưu xác định hệ số tương ứng • Bước 3: Phát triển hệ thống quan hệ toán học mô phỏng, liên hệ biến tối ưu, số...
- 185
- 516
- 0
Các bước thiết lập cấu hình an toàn máy chủ linux unix
... Quá trình ghi lại hoạt động hệ thống cần thiết nhiều trường hợp khác nhau: kiểm tra, đánh giá hệ thống ứng dụng, lưu giữ chứng hoạt động bất hợp pháp xảy hệ thống… Hoạt động ghi lại thông báo ... khởi động (boot loader): ngăn chặn việc thay đổi thông tin trình khởi động Tắt tất cổng không sử dụng (iLo - Integrity Integrated Lights-Out, USB, NIC) Cấu hình lại BIOS vô hiệu hóa việc khởi động ... Dịch vụ chương trình mà sau khởi động trạng thái sẵn sàng để thực thi, phục vụ yêu cầu Có nhiều dịch vụ đòi hỏi phải hoạt động hệ thống Tuy nhiên có số khác hoạt động thực cần thiết (vì lý an toàn)...
- 17
- 1,278
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "THIẾT LẬP TRÌNH TỰ TÍNH TOÁN ĐỘ BỀN CỦA CẤU KIỆN CHỊU UỐN XOẮN ĐỒNG THỜI" pdf
... 2.03.01-84) , 1985 ABSTRACT: Bài báo đề cập tới việc phân tích làm việc chịu uốn xoắn đồng thời cấu kiện kết cấu bê tông cốt thép thiết lập trình tự tính toán theo sơ đồ làm việc khác chúng ... Hỡnh S ni lc tit din khụng gian cu kin bờ tụng ct thộp chu un xon ng thi tớnh toỏn theo bn Chiu cao vựng chu nộn x c xỏc nh t iu kin: Rs Asp Rs As Rsc As sc Asp Rb bx (3) Trong ú, nu x ... xon, nu khụng thỡ cn thay i tit din hoc cp bờ tụng Tớnh theo s 1: Theo cụng thc (3) tớnh chiu cao vựng chu nộn x Nu x 2a , ly x 2a ; nu x R h0 , kim tra cỏc iu kin theo iu 6.2.2.8 ca TCXDVN...
- 6
- 639
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: " THIẾT LẬP QUY TRÌNH TÍNH TOÁN TIẾT DIỆN CỘT THÉP THÀNH MỎNG, CHỮ I, CÁNH RỖNG THEO TIÊU CHUẨN AS-1538 (ÚC)" pdf
... Bước 1: Xác định chiều dài tính toán Lex = kex L Ley = key L (11) (12) L: Chiều dài hình học cấu kiện chịu nén kex;key Hệ số chiều dài tính toán tra bảng b) Bước 2: Xác định nội lực Tính toán lực ... hình học cấu kiện chịu nén-uốn kex;key Hệ số chiều dài tính toán cấu kiện chịu nén-uốn tra bảng b) Bước 2: Xác định nội lực TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 2(31).2009 Tính toán ... chiều dài tính toán cột HFB TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 2(31).2009 2.2 Thiết lập quy trình tính toán cột tiết diện HFB theo AS-1538 (Úc) 2.2.1 Quy trình tính toán cột HFB...
- 8
- 477
- 1
Thiết lập cơ sở tính toán máy nghiền theo nguyên lý va đập vỡ tự do
... phải xác định dựa lý thuyết truyền sóng chấn động vật thể bị va đập lý thuyết bền vật thể Sơ đồ tính toán thể hình Theo lý thuyết truyền sóng chấn động tác động vào vật thể lực P gây sóng chấn động ... nghiền Trước hết ta xác định tâm va đập O Trên hình vẽ giả sử AC = l 1; OC = l2, ta phải xác định l2 để tìm tâm O Áp dụng phương trình động lực học động lượng xung lượng cho chuyển động búa, ta có: ... đập P tác động vào búa điểm A Vì điểm va đập A không trùng với trọng tâm C búa nghiền nên sau va đập búa chịu chuyển động tức phức tạp Chuyển động tức phức tạp phân tích thành chuyển động đơn...
- 14
- 1,055
- 1
xây dựng mô hình toán và thiết lập chương trình tính phụ tải tĩnh cần cẩu
... phận truyền , hệ truyền động phanh làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại Vì mà có cấu trúc chức khác tất cấu có điểm chung theo sơ đồ nguyên lí động học theo phương pháp tính toán Trong cần trục quay ... , Hiệu suất truyền η MeX công suất truyền động động : MCn N= 975ηMeX Trong : Mc : Mômen ( KGm) n : Tốc độ quay động ( Vòng/m) Tỉ số truyền hệ thống động khâu cuối : n i = dc nc Tỉ số truyền tích ... contacter, role , động điện DC Điều khiển cấu contacter , role, động điện không đồng roto lồng sóc Điều khiển cấu contacter , role, động điện không đồng roto dây quấn Điều khiển cấu PLC–BBĐT – động không...
- 25
- 621
- 1
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p10 pps
... nhận xét Sau nghiên cứu hoạt động dây chuyền thực tế sở phân tích hoạt động mô hình thay thế, thực lắp ráp mô hình mô Trên sở phân tích hoạt động mô hình mô thuật toán mô hình viết chơng trình ... nghiên cứu phơng pháp điều khiển lập trình plc 1.1 Những sở để lựa chọn PLC hệ thống điều khiển tự động 1.1.1.Vai trò plc 1.1.2 u điểm PLC việc điều khiển tự động hóa trình công ... tố nhiệt độ đến sản phẩm mà cha kể đến ảnh hởng yếu tố khác nh áp suất, lu lợng c Mặt nhận thức Qua trình nghiên cứu, tìm hiểu tài liệu để thực đề tài hiểu biết phát triển ứng dụng tự động hoá...
- 9
- 439
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p9 ppsx
... nhiệt Động bơm sản phẩm đợc gia nhiệt Động quay cánh khuấy bình Động bơm sản phẩm từ bình vào máy ly tâm Động quay ly tâm Động bơm dịch ly tâm vào bình Động quay cánh khuấy bình Đèn báo cần kiểm ... I0.0 I0.1 Khởi động Dừng toàn hệ thống tín hiệu đầu 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Động bơm sản phẩm bình chứa 300lít Van nguồn nhiệt Động bơm sản phẩm ... nguồn cho cảm biến 3.4 Xây dựng thuật toán điều khiển mô hình Từ nguyên lý hoạt động mô hình khâu tinh lọc thựa tế đợc thay mô hình mô phỏng, đa sơ đồ thuật toán chơng trình điều khiển dây chuyền...
- 9
- 397
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p8 pot
... tác động đến đầu ra, tắt động Khoa Cơ Điện 69 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 (ĐC2) đóng động (ĐC4) đặt thời gian sau đóng động (ĐC5) Khi động (ĐC5) quay lại tắt động ... tác động vào đầu vào PLC Thông qua chơng trình PLC đa định đóng rơle3 tác động đóng động (ĐC3) + Công tắc (CT5) công tắc báo mức đầy thùng Khi dịch đợc bơm đầy vào thùng chứa công tắc tác động ... xây dựng mô hình với tín hiệu mô mà cụ thể là: + Các động bơm hoạt động thay tín hiệu hoạt động motor nhỏ quay Khoa Cơ Điện 67 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 + Các...
- 9
- 405
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p7 ppsx
... tÝn hiƯu lÊy øng víi ®iỊu kiƯn lµm viƯc cđa m«i tr−êng ta cÇn mét m¹ch khch ®¹i kho¶ng biÕn thiªn cđa tÝn hiƯu §©y lµ m¹ch so s¸nh tÝn hiƯu cđa c¶m biÕn víi tÝn hiƯu ®Ỉt ®iƯn ¸p øng víi ®iƯu kiƯn ... chÝnh x¸c cao, tÝnh n¨ng c¶m biÕn nhiƯt ®é rÊt nh¹y, ë nhiƯt ®é 250C nã cã sai sè kh«ng qu¸ 1% Víi kho¶ng ®o tõ 00C – 1280C, tÝn hiƯu ngâ tun tÝnh liªn tơc víi nh÷ng thay ®ỉi cđa tÝn hiƯu ngâ vµo ... ho¹t ®éng chung cđa IC ®o nhiƯt ®é IC ®o nhiƯt ®é lµ mét m¹ch tÝch hỵp nhËn tÝn hiƯu nhiƯt ®é chun thµnh tÝn hiƯu ®iƯn d−íi d¹ng ®iƯn ¸p + S¬ ®å nguyªn lý m¹ch cđa LM335 nh− sau: Khoa C¬ §iƯn...
- 9
- 387
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p6 pptx
... tố định đến tính chất sản phẩm, với mức độ tự động hóa cao thiết bị điều khiển PLC tiết kiệm đợc nhân công, đảm bảo tính đồng dây chuyền đòi hỏi độ xác cao Vì vai trò lý nên định chọn khâu tinh ... nớc dứa phơng pháp ly tâm Trong khâu yêu cầu Khoa Cơ Điện 51 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 khắt khe chất lợng sản phẩm việc kiểm tra độ BX Độ BX độ đờng độ chua nớc ... ĐC4 ĐC5 quay ly tâm Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý hoạt động khâu tinh lọc 3.2.2 Nguyên lý hoạt động a Gia nhiệt: Nớc dứa từ bồn chứa 300 lit đợc bơm động (ĐC1) vào thiết bị gia nhiệt nhằm tiệt trùng...
- 9
- 445
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p5 pptx
... năm sau cao năm trớc phát triển có chiều rộng chiều sâu mặt hoạt động - Môi trờng kinh doanh công ty chủ yếu phải tự tìm kiếm thị trờng, tìm đối tác hoàn toàn tự tạo nguồn khách hàng, hoạt động ... lợi, song thách thức không nhỏ Công ty thay đổi phù hợp với biến động thị trờng, môi trờng kinh doanh 2.2 Quy trình công nghệ hoạt động dây chuyền chế biến nớc dứa cô đặc 2.2.1 Quy trình công nghệ ... đợc đa vào băng tải Băng tải đợc thiết kế theo kiểu băng tải trải nghiêng Băng tải đợc chuyển động động quay theo chiều đa dứa lên Trên băng tải đợc bố trí dàn phun nớc Dứa đợc đa từ bồn rửa vào...
- 9
- 418
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p4 ppt
... Trớc lời thích phải có đờng song đôi (//) Khi thêm dòng thích phải bắt đầu đờng song đôi + Các lệnh, toán hạng địa lệnh lời thích phải đợc ngăn cách khoảng trống lần dùng phím Tab + Giữa toán ... Điện 35 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 - Công ty có nghĩa vụ quyền sử dụng có hiệu quả, bảo toàn phát triển vốn - Công ty thực chế độ hạch toán độc lập, tự chủ sản ... đốc ngời điều hành hoạt động công ty theo chế độ thủ trởng - Các phó giám đốc: Giúp giám đốc tổ chức, điều hành số lĩnh vực công ty theo phân công Giám đốc công ty - Kế toán trởng: Giúp Giám đốc...
- 9
- 299
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p2 pdf
... thiết bị từ tính, van điện từ, động đèn báo - Xác định thuật toán đợc sử dụng Thuật toán thứ tự bớc xác định phơng pháp giải vấn đề Điều thờng đợc thực lu đồ viết thuật giải mã Đây bớc quan trọng ... Lập trình 1.3.6.1 Phơng pháp lập trình Phơng pháp lập trình chung cho loại PLC gồm ba phơng pháp sau: + Phơng pháp hình thang phơng pháp lập trình đồ họa LAD + Phơng pháp sử dụng danh sách lệnh ... để xác định phần tử định thời có PLC -C : Dùng để xác định phần tử đếm có PLC - M S : Dùng nh cờ nhớ hoạt động bên PLC * Tất phần tử (toán hạng) có hai trạng thái ON OFF (0 1) Bảng giới hạn toán...
- 9
- 343
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p1 pptx
... Tốc độ hoạt động hệ thống nhanh Nhờ công nghệ tích hợp bán dẫn vi xử lý nên tốc độ hoạt động PLC hệ thống điều khiển tự động đợc nâng lên nhiều so với hệ điều khiển cổ điển dây dẫn + Độ bền độ ... xung kiểu PTO PWM Việc kết hợp đầu số tốc độ cao đếm tốc độ cao sử dụng cho ứng dụng cần điều khiển có phản hồi tốc độ - Tốc độ xử lý logic 0.37 s - Các chế độ ngắt xử lý ngắt: ngắt truyền thông, ... tốc độ cao( 30 kHz), đếm A/B (tối đa 20 kHz), sử dụng đếm tiến, đếm lùi đếm tiến lùi Khoa Cơ Điện Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 - 256 Timer chia làm loại có độ phân giải...
- 9
- 438
- 0
Thiết lập mô hình tính toán và dự báo sự lan truyền chất ô nhiễm thải ra từ nguồn giao thông đường Quốc lộ 10
... c h í n h xác Ở dô thị lớn, thường cổ bốn nguồn gay tiếng ổn, IÌI máy bay hoạt động công nghiệp, hoạt dộng xAy (lựng hoạt động giao thồng Tiêng ổn (lược tạo tír luyến (lường clường cao lốc cá ... lưu không khí cịlấl ô nhiễm dưa dẩn lên cao sau dó phái tán xa nguồn Itliờ lác dộng giọ độ cao thấp sát mặt đất 0,5 m đến Im dường cong có xu hướng giảm dán từ nguổn Nhìn chung z cao Iiồng độ ... 0.00040 0.00064 0.00(1«') 0.001 15 0.00140 0.00162 Nồng độ khí thải tuyến đạt cực đại độ cao gàn mặt đất lừ 0.5 đến lm độ cao 1,5 m đến m , nồng độ khí thải đạt cực đại khoảng cách cách nguồn khoảng...
- 29
- 506
- 0
Thiết lập mô hình tính toán và dự báo sự lan truyền chất ô nhiễm thải ra từ nguồn giao thông đường Quốc lộ 10 tt
... Q u ố c lộ / / 2.2./ Công thức tính toán / / 2.2.2 Phươngpháp tính toán cìựlxío 12 2.23 Kết quả, tính toán, dựbáo vờ nhận xét /2 2.3 P h n g p h ... hoạt động giao thông vạn tải gảy irên luyến đường quốc lộ 10 • Nội dung: - Xác định vị trí phíln chia luyến dường quốc lộ 10 dể kháo sát - Thiết lập công thức tính toán dự báo - Lập trình tính toán ... trình tính toán Kết tính toán nhận xét e Các kết dạt - Kết dự báo phân bố nồng độ chất thải TSP, S NOx C ( ) v o c theo khoảng cách vuông góc với Irục tuyên dường giao (hông úng với dô cao z khác...
- 5
- 378
- 1
Nghiên cứu về nồi hơi trong nhà máy nhiệt điện,thiết lập mô hình mô phỏng thể hiện công nghệ điều khiển và giám sát thông qua các biến lệnh và các biến quá trình
... S thụng giú cng bc, cm ng, v cõn bng s giỳp nõng cao hiu sut chỏy Yờu cu cht lng nc cao v cn phi cú h thng x lý nc Phự hp vi cụng sut nhit cao Hỡnh 1.3 Ni hi ng nc 1.5.3 Ni hi trn b (Package ... hi thp ỏp : p sut n 20kg/cm2 Ni hi trung ỏp : p sut t 20 n 45kg/cm2 Ni hi cao ỏp : p sut n 80kg/cm2 Ni hi ỏp sut rt cao : p sut trờn 80kg/cm2 1.4.2 Phõn loi theo s chuyn ng ca khúi lũ v nc so ... lũ hi Lũ hi dng ny c la chn nhu cu hi cao i vi nh mỏy phỏt in Phn ln cỏc thit k lũ hi ng nc hin i cú cụng sut nm khong 4.500 120.000 kg/gi hi, ỏp sut rt cao Rt nhiu lũ hi dng ny nm hng mc lp...
- 43
- 1,704
- 10
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008