mô tả toán học chỉnh lưu điều khển

... an β ⎩ 3.2.2 Thành lập phương trình trạng thái từ hàm truyền hệ rời rạc Cho thống ô Ch hệ thố mô tả hàm truyền: hà t ề C ( z ) b0 z m + b1 z m −1 + + bm −1 z + bm G( z) = = n R( z ) z + a1 z ... = x1 (k ) = [1 K 0]× ⎢M ⎢ ⎥ ⎢ xn −1 (k )⎥ ⎢ xn ( k ) ⎥ ⎣ (k ⎦ Vậy hệ phương trình trạng thái mơ tả hệ thống rời rạc: ⎧ x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) ⎨ ⎩ c(k ) = Cd x(k ) ⎡ x1 (k ) ⎤ ⎡ ⎢ x (k ... ) − a1 xn (k ) + β n r (k ) Theo cách đặt biến slide trước, hệ phương trình g ệ g trạng thái mơ tả hệ thống: ⎧ x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) ⎨ ⎩ c(k ) = Cd x(k ) + Dd r (k ) K ⎡ ⎡ x1 (k ) ⎤...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... Wk ( p ) = Wh ( p ) + Wh ( p ) 12 (1.14) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 1.2.2.1 Các đặc tính tần số hệ hở Giả sử hệ thống hở mô tả hàm truyền đạt: Wh ( p ) = W1 ( p ) W2 ( p ... Phương trình trạng thái mơ tả hệ thống Để hiểu rõ cách xây dựng phương trình trạng thái, ta xét mạch lọc tương tự RLC sau: L R U1 i C U2 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động Từ sơ ... p y = y1 Chương Mơ tả tốn học hệ thống điều khiển tự động u (t ) y B + t ∫0 ( y ) dτ + C + y (t ) A Hình 1.4 Sơ đồ cấu trúc trạng thái hệ * Nếu đặc tính động học hệ thống mô tả PTVP dạng: dy dmu...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... cấp n a0 , an ≠ 99 Chương Mơ tả tốn học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mơ tả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( i ... F ( z ) Z { f [ n − k ]} = z − k F ( z ) + Chuyển đổi Z sai phân: 98 (6.10) Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc Sai phân cấp 1: Z ⎡ Δx ( n ) ⎤ = Z ⎡ y ( n ) ⎤ = Y ( z ) ... { f1 ( mT )}.Z { f ( nT )} = F1* ( p ) F2 ( p ) (6.11) 6.3.2 Mơ tả tốn học phương trình sai phân - Trong hệ liên tục, mô tả động học hệ thống PTVP: dy dmu dm−1y du a0 n + a1 n−1 + + an−1 + an...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ ... hệ thống điều khiển số: Ø Linh Ø Dễ hoạt dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển ... hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * ỉ x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: ỉ X * ( s) x(kT )e k f æ T x(t) kTs t Đònh lý Shannon ỉ T fc x*(t) t Nếu...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:52

... z Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.5 TÓM TẮT 34 Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 35 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời ... (7.4) Biểu thức (7.4) biểu thức toán học mô tả trình lấy maãu x*(t) x(t) T x(t) t x*(t) t s(t) t Hình 7.3: Quá trình lấy mẫu liệu Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Đònh lý Shanon: ... unspecified Tạo hệ thống mô tả phương trình trạng thái: lệnh ss (state space) Chương7: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 37 Cú pháp: PTTT=ss(A,B,C,D,T) tạo hệ thống rời rạc mô tả phương trình...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 20:20

... mơ tả tốn học hệ thống điều khiển tự động  1.2.1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1.2.2 Mô tả hệ thống miền tần số  1.2.3 Phương pháp không gian trạng thái  1.2.4 Mối quan hệ phương pháp mô tả ... tắc xây dựng phân loại hệ thống điều khiển tự động 1.2 Các phương pháp mơ tả tốn học hệ thống điều khiển tự động  1.2.1 Mô tả hệ thống miền thời gian  1.2.2 Mô tả hệ thống miền tần số  1.2.3 ... ) Mô tả hệ thống miền thời gian Hàm truyền đạt  Định nghĩa của biến đổi Laplace: Mô tả hệ thống miền thời gian Hàm truyền đạt  Mô t số tính chất của biến đổi Laplace: Mô tả...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... điều khiển rời rạc C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 7.1.2 Đặc điểm lấy mẫu • Lấy mẫu biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian → tín hiệu rời rạc theo thời gian • Biểu thức toán học mô tả ... ⎨ ⎩c(kT ) = Cd x(kT ) C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 16 Ví dụ 7.14 : Thành lập PTTT mô tả hệ thống Với : a = 2, T = 0.5, K = 10 Giải : Bước : Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục X (s) & ⇒ ... 0.223)( z − 0.607) C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 10 • Ví dụ : Tính hàm truyền hệ kín biết : 5e −0.2 s G ( s) = H ( s ) = 0.1 s2 Boä điều khiển Gc ( z ) ,có quan hệ vào-ra mô tả phương trình...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ... lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H T ... Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển,...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + 1) + 3c(k ) = 2r (k + 2) + r (k ) Giải: ... gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) = đó: C ( z) GC ( z )G ( z ) = R ( z ) + GC ( z )GH ( z ) GC (z ) : hàm truyền điều khiển,...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) Đặt...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân a0c ( k + n) + a1c ( k + n − 1) + + an−1c ( k + 1) + an c ( k ) = b0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khoái: r(t) + e(t) − e(kT) T eR(t) ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) &  x(t ) = Ax(t ) ... PTTT mô tả hệ liên tục (hở): e(kT) ZOH G(s)  x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT )  c(kT ) = Cd x(kT ) c(kT) với  Ad = Φ (T ) T    Bd = ∫ Φ (τ ) Bdτ  Cd = C  Bước 4: Viết PTTT mô tả ... Thí dụ thành lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín  x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT )  c(kT ) = Cd x(kT ) 1 0.316 0.092 ... (k )   26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ rời rạc mô tả PTTT  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k )  c(k ) = Cd x(k ) Hàm truyền hệ rời rạc là: C( z)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... trị max 4.2 Các điều khiển mờ 4.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh: 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động 4.3 Bộ điều khiển mờ lai 4.3.1 Sơ đồ mô Bộ điều khiển mờ lai hình 4.4 Hình 4.4: Cấu trúc hệ điều khiển mờ ... trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp, định hướng nghiên cứu luận văn điều khiển trì mức nhiệt độ cho bình trộn dung dịch để tiến hành nghiên cứu 5 Chương II LỰA CHỌN VÀ MƠ TẢ TỐN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU ... rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên tắc sai lệch up e kp a) TI s u r e _ PID u uI TDs u D Hình 3.6a,b: Điều khiển với điều khiển b) PID ĐTĐK y 15 Bộ điều khiển PID mơ tả mơ hình...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:32

... khâu hiệu chỉnh thường sử dụng thiết kế hệ thống Đặc tính khâu hiệu chỉnh phân tích chương sau Khâu hiệu chỉnh thụ động: 6/12 Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Các khâu hiệu chỉnh thụ ... hiệu chỉnh mạch điện Có hai dạng mạch hiệu chỉnh mạch hiệu chỉnh thụ động mạch hiệu chỉnh tích cực Mạch hiệu chỉnh thụ động khơng có khuếch đại, độ lợi mạch thường nhỏ hay Ngược lại mạch hiệu chỉnh ... hàm truyền nhỏ bậc mẫu số) D = Hệ thống mơ tả hệ phương trình trạng thái (2.17) biểu diễn dạng sơ đồ trạng thái sau: 11/12 Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Sơ đồ trạng thái hệ thống...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:10