... Xác định thông số đặc trưng mô hình động lực học 65 2.6.1 Mô hình 3D thông số động lực học khâu 65 2.6.2 Xác định mô men dẫn động xy lanh thủy lực 66 Chương 69 KHẢOSÁTỔNĐỊNH ... 70 3.2.3 Các đặc trưng chuyển động khâu 75 3.2.4 Các đặc trưng chuyển động khâu 76 3.2.5 Các đặc trưng chuyển động khâu 78 3.3 Kết khảosátổnđịnh theo phương ngang 80 3.3.1 ... Phương pháp xác định chế độ làm việc ổnđịnh máy xúc lội nước 95 3.5.1.Mô hình toán xác định chế độổnđịnh làm việc máy 95 3.5.2 Kết tính toán đảm bảo điều kiện ổnđịnh điều kiện...
... .120 PHẦN II KHẢOSÁTỔNĐỊNHĐỘNG CỦA LƯỚI ĐIỆN THIẾT KẾ 123 CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ ỔNĐỊNH 124 9.1 Định nghĩa ổnđịnh hệ thống điện 124 9.2 Phương trình chuyển động tương đối ... nghiệp “Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện khu vực” PHẦNITHIẾT KẾ LƯỚI ĐIỆN KHU VỰC SVTH: Nguyễn Văn Lương - Lớp Đ1-H2 10 Đồ án tốt nghiệp “Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện ... “Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện khu vực” 3.2.1.4 Tính tổn thất điện áp Chất lượng điện cung cấp cho hộ tiêu thụ đặc trưng tần số dòng điện độ lệch điện áp so với điện áp định mức...
... năng……………………………………… 84 PHẦN 2: KHẢOSÁTỔNĐỊNHĐỘNG CỦA LƯỚI ĐIỆN THIẾT KẾ CHƯƠNG 11: LÝ THUYẾT CHUNG 11.1 Định nghĩa ổnđịnh hệ thống điện…………………………………… 87 11.2 Phương trình chuyển động tương đối…………………………………… ... 0,915 - Tính tổn thất điện áp, tổn thất công suất tác dụng, tổn thất điện năng: + Xét đường dây NĐ1-3-1: SVTH: Nguyễn Tiến Hùng 32 Lớp Đ1-H2 Đồ án tốt nghiệp “Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới ... 391,6 334,4 5.5.2 Tính tổn thất điện áp, tổn thất công suất tác dụng, tổn thất điện năng: SVTH: Nguyễn Tiến Hùng 37 Lớp Đ1-H2 Đồ án tốt nghiệp “Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện khu...
... trình chuyển động tương đối 103 CHƯƠNG : LẬP SƠ ĐỒ THAY THẾ VÀ TÍNH CHẾ ĐỘ XÁC LẬP TRƯỚC KHI XẢY RA SỰ CỐ 105 Lập sơ đồ thay 105 CHƯƠNG : KHẢOSÁTỔNĐỊNHĐỘNG KHI NGẮN ... cân nguồn điện phụ tải Từ sơ xác định chế độ làm việc cho nguồn điện GVHD:Th.S.Hoàng Thu Hà SVTH:Lê Anh Quyền-Đ2H3 Đồ án tốt nghiệp”Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện khu vực” CHƯƠNG ... nghiệp”Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện khu vực” Qdt - Công suất phản kháng dự trữ hệ thống, cân sơ lấy 15% tổng công suất phản kháng phần bên phải phương trình (2.2) Đối với mạng điện...
... Lớp D2H3 28,64 K∑ = 46,56 Đồ án tốt nghiệp”Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện khu vực” Xác định chi phí vận hành năm: Ta có tổng tổn thất điện phương án 1: ∑∆A = 5,64.10 (MWh) Chi phí ... PF: tổng công suất phát kinh tế nhà máy NĐ - Ptd: công suất tự dùng nhà máy điện SV:Tạ Hoàng Mai – Lớp D2H3 NÐ Đồ án tốt nghiệp”Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho lưới điện khu vực” - PN: tổng ... Điện áp định mức sơ mạng điện xác định theo giá trị công suất đường dây mạng điện theo chiều dài từ nguồn tới phụ tải SV:Tạ Hoàng Mai – Lớp D2H3 Đồ án tốt nghiệp”Thiết kế khảosátổnđịnhđộng cho...
... 10 10 Frequency (rad/sec) Kết luận: hệ thống không ổn đònh Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Bài tập 6: Sau dạng tập tổng quát với tử mẫu hàm truyền số liệu mà ta phải nhập vào ... 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệ thống Khảosát hệ xem hệ cóổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: » num1 ... a rt Khảosát hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệ ổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … n-1) dấu với an...
... ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệ thống Khảosát hệ xem hệ cóổn đònh hay không Trước tiên ... giản đồ Bode để khảosátổn đònh: » num = [2 2]; » den = [1 0]; » margin(num,den) Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 13 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bode Diagram ... Real Ax is Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 14 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bên cạnh ta khảosátổn đònh tiêu chuẩn đại số: Phương trình đặc trưng: s3 + 4s2 +5s...
... ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệ thống Khảosát hệ xem hệ cóổn đònh hay không Trước tiên ... giản đồ Bode để khảosátổn đònh: » num = [2 2]; » den = [1 0]; » margin(num,den) Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 13 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bode Diagram ... Real Ax is Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 14 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Bên cạnh ta khảosátổn đònh tiêu chuẩn đại số: Phương trình đặc trưng: s3 + 4s2 +5s...
... p’ – μ vào phương trình đặc trưng xét tính ổnđịnh hệ thống p’ Nếu hệ ổnđịnhvới p’ tức ổnđịnhvớiđộ dự trữ μ Điều khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ tuyến tính liên tục Ví dụ: cho hệ ... tuyến tính liên tục Độ dự trữ ổnđịnh - Là đại lượng dương đánh giá mức độổnđịnh hệ thống - Nếu vượt qua lượng dự trữ hệ thống ổnđịnh thành ổnđịnh Im - Độ dự trữ ổnđịnh μ khỏang cách μ ... Điều khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ tuyến tính liên tục Tiêu chuẩn ổnđịnh Hurwitz PTĐT: F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = (an ≠ 0) Điều kiện cần đủ để hệ ổnđịnh tất định thức Hurwitz...
... rạc ổnđịnh ⇔ | z | < Điều khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ gián đọan z = eTp TMP Im(p) Im(z) Vòng tròn đơn vị j Re(p) Re(z) -1 -j Mặt phẳng phức Điều khiển tự động Mặt phẳng z Chương Khảo ... Vẽ giản đồ Bode với G(jv) áp dụng tiêu chuẩn ổnđịnh dung giản đồ bode hệ tuyến tính liên tục (PDT >0 BDT >0) Điều khiển tự động 12 Chương Khảosátổnđịnh hệ gián đọan d Ổnđịnh dùng Quỹ đạo ... chương Điều khiển tự động 13 Chương Khảosátổnđịnh hệ gián đọan Cặp cực định: Là cặp cực gần vòng tròn đơn vị Đối với hệ bậc cao xấp xỉ hệ bậc với cực cặp cực định Giả sử cặp cực định hệ rời rạc...
... p’ – μ vào phương trình đặc trưng xét tính ổnđịnh hệ thống p’ Nếu hệ ổnđịnhvới p’ tức ổnđịnhvớiđộ dự trữ μ Điều khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ tuyến tính liên tục Ví dụ: cho hệ ... tuyến tính liên tục Độ dự trữ ổnđịnh - Là đại lượng dương đánh giá mức độổnđịnh hệ thống - Nếu vượt qua lượng dự trữ hệ thống ổnđịnh thành ổnđịnh Im - Độ dự trữ ổnđịnh μ khỏang cách μ ... Điều khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ tuyến tính liên tục Tiêu chuẩn ổnđịnh Hurwitz PTĐT: F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = (an ≠ 0) Điều kiện cần đủ để hệ ổnđịnh tất định thức Hurwitz...
... rạc ổnđịnh ⇔ | z | < Điều khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ gián đọan z = eTp TMP Im(p) Vòng tròn đơn vị Im(z) j Re(p) Re(z) -1 -j Mặt phẳng phức Điều khiển tự động Mặt phẳng z Chương Khảo ... Vẽ giản đồ Bode với G(jv) áp dụng tiêu chuẩn ổnđịnh dung giản đồ bode hệ tuyến tính liên tục (PDT >0 BDT >0) Điều khiển tự động 12 Chương Khảosátổnđịnh hệ gián đọan d Ổnđịnh dùng Quỹ đạo ... chương Điều khiển tự động 13 Chương Khảosátổnđịnh hệ gián đọan Cặp cực định: Là cặp cực gần vòng tròn đơn vị Đối với hệ bậc cao xấp xỉ hệ bậc với cực cặp cực định Giả sử cặp cực định hệ rời rạc...
... 10 10 Frequency (rad/sec) Khảosátổnđịnh hệ thống Kết luận: hệ thống không ổn đònh Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Bài tập 6: Sau dạng tập tổng quát với tử mẫu hàm truyền số ... -1 10 10 Frequency (rad/sec) Khảosátổnđịnh hệ thống Kết luận: Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Warning: Closed loop is unstable (hệ vòng kín không ổn đònh) Bài tập 3: GH(s) = ... Kết luận: Hệ ổn đònh Biên dự trữ: Gm = ∞ Pha dự trữ: Pm = 103.14o tần số cắt biên 20.347 rad/sec 13 Khảosátổnđịnh hệ thống Chú ý: Sau vào cửa sổ lập trình, ta lập chương trình khảosát hệ có...
... Chương Khảosátổn đònh hệ thống I Khái niệm ổn đònh Thế ổn đònh? Có thể minh hoạ cách trực quan trạng thái hệ thống sau: Không ổn đònh Biên giới ổn đònh Ổn đònh I Khái niệm ổn đònh Đònh nghóa: Ổn ... (ω-π ) = -π Độ dự trữ biên, GM GM = -L(ω-π ) Độ dự trữ pha, ΦM ΦM = 180 + ψ (ωc ) II Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode: Hệ kín Gk(s) ổn đònh hệ hở G(s) cóđộ dự trữ biên độ dự trữ ... II Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần để ổn đònh Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh hệ số phương trình đặc trưng phải khác không dấu Ví dụ áp dụng Xét ổn đònh hệ thống tự độngcó PTĐT sau:...
... giải đợc hệ phơng trình ta cần thêm phơng trình dạng Xi = (i = 1, 2) III Khảosátổnđịnh ngang trút hng Để khảosátổnđịnh ngang ô tô tự đổ trút hàng sử dụng mô hình hình Khi xét mặt phẳng ngang ... = 0,028 góc ổnđịnh ngang 1,60 trục trớc ổnđịnh trớc Khi thùng xe nâng lên cao (520) mà hàng hoá 15% tải, dới tác dụng lực ngang = 0,2519 góc ổnđịnh ngang 14,14120 trục sau ổnđịnh trớc V ... - Khi ô tô đầy tải chuyển động, dới tác dụng lực ngang = 0,4448 (lực ngang 44,48,% trọng lợng toàn ô tô) góc ổnđịnh ngang 23,97930 trục sau ổnđịnh trớc CT - chế độ trút hàng thùng xe nâng...
... máy cắt tác động cắt phần tử bị cố Điều dẫn đến dao động hệ thống điện, tùy vào mức độcố tầm ảnh hưởng phần tử bị cố, dao động hệ thống tắt dần, trở trạng thái xác lập tiếp tục dao động dẫn đến ... đến độổnđịnh hệ thống nhỏ theo lý thuyết sai số cho phép bỏ qua hệ thống Quá trình tính toán ổnđịnhđộng mô theo trình tự sau: Ngắn mạch pha chạm đất tự đóng lại thành công: - Mô chế độ xác ... âm, ΔP giảm dần Quá trình chuyển động tiếp tục nhờ sau số chu kỳ góc δ dừng lại giá trị δ0 vị trí cân công suất (hình 1) Quá trình vừa diễn tả trình hệ thống cóổnđịnh sau số dao động cân công...
... điểm toàn phân thái độ chạy từ 16 đến 80 điểm Và chia cấp độ: không + Thái độ đánh giá có tổng điểm phần thái độ từ 68 điểm trở lên + Thái độ đánh giá tổng điểm phần thái độ 68 điểm 2.2.5 Phương ... ý”) Thái độ bệnh HIV/AIDS: - Thái độđồng ý làm việc chung bình thường với người nhiễm HIV/AIDS - Thái độđồng ý tiếp xúc bình thường với người nhiễm HIV/AIDS - Thái độ sợ hãi tiếp xúc với người ... nhất, với khoảng 22,4 triệu dân (dao động khoảng từ 20,8 – 24,1 triệu) mang HIV/AIDS, tăng gần 2,7 triệu người so với năm 2001 chiếm 2/3 tổng số người nhiễm HIV/AIDS sống hành tinh Mức độ nhiễm...
... khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ tuyến tính liên tục II Tiêu chuẩn ổnđịnh đại số Điều kiện cần Xét hệ có PTĐT sau: F(s) = an sn + an-1 sn-1 +…+a0 = (an ≠ 0) Điều kiện cần để hệ ổn định: ... | Độ dự trữ pha hay Pha dự trữ (PDT): PDT = 180o + φ(ωc) Hệ thống kín ổnđịnh hệ thống hở cóđộ dự trữ biên độ dự trữ pha dương PDT hệ thống ổnđịnh BDT Điều khiển tự động Chương Khảo ... trục thực tổng số cực zero nằm bên phải số lẻ Điều khiển tự động Chương Khảosátổnđịnh hệ tuyến tính liên tục Bước 6: Giao điểm tiệm cận với trục hoành pi z j i j PZ với pi cực GH(s)...
... Chơng 4: khảosát số thông số ảnh hởng đến trình phanh 49 4.1 Khảosát mô hình 1/4 49 4.1.1 Khảosát ảnh hởng biên độ kích động mặt đờng 49 4.1.2 Khảosát ảnh hởng cờng độ đạp ... Chơng 4: khảosát số thông số ảnh hởng đến trình phanh 49 4.1 Khảosát mô hình 1/4 49 4.1.1 Khảosát ảnh hởng biên độ kích động mặt đờng 49 4.1.2 Khảosát ảnh hởng cờng độ đạp ... chuyển động cho vật hệ toạ độkhối tâm cốđịnh 29 Ta có quy định hệ toạ độ nh sau: z, Z, x Ci y X 0 Y Hệ toạ độcố định: Oi ( X , Y , Z , , , ) Hệ toạ độ cục Ci (x, y, z, , , ) Với giả...
... Cụ KhảoSát Trước tiến hành lấy mẫu thực tế, nhân viên khảosát cần tập huấn để nắm rõ yêu cầu khảo sát, chuẩn bị đầy đủ dụng cụ xác định thông tin cần thu thập sau: + + + + + Bản đồkhảo sát; ... kg/người/ngđ hệ số dao động (coefficient of variation) CV = 80% cho thấy trị số khảosátcóđộ dao động lớn Điều cho thấy có nhiều yếu tố khách quan ảnh hưởng đến kết khảosát mà chưa kiểm soát ... nghiệm - Bước 6-Liên Hệ VớiCơ Quan Quản Lý Hành Chính Địa Phương Trong trường hợp cần thiết (khi người dân không chịu hợp tác với nhân viên khảo sát) , nhóm khảosát phải liên hệ với Ủy Ban Nhân Dân...