Nghiên cứu động lực học máy xúc lội nước để khảo sát ổn định lật khi làm việc

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng chưa công bố công trình khác Các số liệu, kết nêu luận án hoàn toàn trung thực Tác giả luận án Bùi Văn Hải i LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn Ban Giám đốc, Phòng sau đại học, khoa Động lực, môn xe máy Công Binh - Học viện KTQS tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ suốt trình làm luận án Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn tập thể hướng dẫn PGS - TS Trần Quang Hùng, PGS - TS Lê Hồng Quân - Bộ môn xe máy Công binh - Học viện KTQS tận tình hướng dẫn phương pháp nội dung nghiên cứu, tạo điều kiện thuận lợi cho nghiên cứu sinh hoàn thành luận án Tôi xin chân thành cảm ơn Công Ty Cảng Đình Vũ- Hải Phòng, Trung Tâm Vũ Khí HVKTQS, Viện Cơ Giới, tạo điều kiện thuận lợi để nghiên cứu sinh tiến hành làm thực nghiệm Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn đến thầy thuộc môn xe máy công binh - Khoa động lực - Học viện KTQS chuyên gia lĩnh vực khí - Động lực Học Viện có nhiều ý kiến đóng góp quý báu cho việc thực hoàn thành luận án Tôi xin chân thành biết ơn Ban Giám Hiệu Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Khoa công nghệ ôtô động viên, dành cho điều kiện thuận lợi trình làm luận án Tôi xin chân thành cảm ơn đến tất bạn bè, đồng nghiệp, người thân gia đình động viên giúp đỡ nhiều trình thực luận án Nghiên cứu sinh Bùi Văn Hải ii MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục chữ viết tắt vi Danh mục bảng biểu vii Mở đầu Chương TỔNG QUAN NHỮNG NGHIÊN CỨU VỀ MÁY XÚC LỘI NƯỚC VÀ MÔI TRƯỜNG TƯƠNG TÁC 1.1 Tổng quan máy xúc lội nước 1.1.1 Đặc điểm làm việc máy xúc lội nước 1.1.2 Nhu cầu giới hóa trình nạo vét công trình vùng hàng năm ngập nước nước ta 1.1.3 Đặc điểm số loại máy xúc lội nước giới 1.2 Một số tính chất lý đất 10 1.2.1 Tính biến dạng đất 10 1.2.2 Cường độ chống cắt đất 13 1.2.3 Lực dính kết đất 13 1.2.4 Độ chặt đất 16 1.2.5 Lực cản cắt đất 17 1.2.6 Một số kết nghiên cứu đất ao hồ 18 1.3 Các mô hình nghiên cứu môi trường làm việc 22 1.3.1 Mô hình đàn hồi tuyến tính 23 1.3.2 Mô hình đàn hồi bất đẳng hướng 24 1.3.3 Mô hình vật liệu đàn hồi phi tuyến 25 1.3.4 Mô hình vật liệu đàn dẻo lý tưởng 27 1.3.5 Mô hình đàn nhớt ( mô hình Kelvin - Voight) 28 1.4 Các nghiên cứu nước liên quan tới máy xúc lội nước 29 1.4.1 Tình hình nghiên cứu nước 29 1.4.2 Tình hình nghiên cứu nước 35 iii Kết luận chương 38 Chương 40 MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC MÁY XÚC LỘI NƯỚC 40 2.1 Giới thiệu 40 2.2 Các giả thiết 40 2.3 Mô hình khảo sát động lực học mặt phẳng dọc 41 2.4 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động hệ 43 2.5 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động theo phương ngang 54 2.5.1 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động 55 2.5.2 Tính toán tham số động lực học mô hình 57 2.6 Xác định thông số đặc trưng mô hình động lực học 65 2.6.1 Mô hình 3D thông số động lực học khâu 65 2.6.2 Xác định mô men dẫn động xy lanh thủy lực 66 Chương 69 KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH CỦA MÁY XÚC LỘI NƯỚC 69 LÀM VIỆC TRONG VÙNG NƯỚC CẠN 69 3.1 Các vấn đề chung 69 3.2 Khảo sát ổn định dọc cho hai trường hợp máy xúc lội nước nghiêng dọc nghiêng ngang 70 3.2.1 Thông số đầu vào 70 3.2.2 Các đặc trưng chuyển động khâu 70 3.2.3 Các đặc trưng chuyển động khâu 75 3.2.4 Các đặc trưng chuyển động khâu 76 3.2.5 Các đặc trưng chuyển động khâu 78 3.3 Kết khảo sát ổn định theo phương ngang 80 3.3.1 Thông số đầu vào 80 3.3.2 Kết khảo sát 80 3.3.3 Ảnh hưởng hệ số tốc độ làm việc 84 3.4 Khả ổn định máy xúc lội nước 86 3.4.1 Xác định góc nghiêng giới hạn 86 iv 3.4.1.1 Xác định góc nghiêng theo điều kiện ổn định lật 86 3.4.1.2 Xác định góc nghiêng theo điều kiện trượt 88 3.4.1.3 Khả nghiêng dọc máy 88 3.4.2 Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến khả làm việc ổn định máy xúc lội nước 91 3.4.2.1 Ảnh hưởng yếu tố hình học kết cấu phao xích 91 3.5 Phương pháp xác định chế độ làm việc ổn định máy xúc lội nước 95 3.5.1.Mô hình toán xác định chế độ ổn định làm việc máy 95 3.5.2 Kết tính toán đảm bảo điều kiện ổn định điều kiện làm việc máy khu vực nước cạn 97 Kết luận chương 99 Chương 100 THỰC NGHIỆM KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH LẬT CỦA MÁY XÚC LỘI NƯỚC LÀM VIỆC TRONG VÙNG NƯỚC CẠN 100 4.1 Mục đích nghiên cứu 100 4.2 Đối tượng thực nghiệm 101 4.3 Các thông số đo thực nghiệm 102 4.4 Trang thiết bị thực nghiệm 102 4.4.1 Cảm biến đo dịch chuyển 102 4.4.2 Cảm biến đo gia tốc 103 4.4.3 Cảm biến đo áp suất 105 4.4.4 Thiết bị khuếch đại tín hiệu 106 4.4.5 Thiết bị ghi xử lý tín hiệu 106 4.4.6 Phần mềm xử lý số liệu máy tính 107 4.4.7 Thiết bị đo xác định vị trí thân máy 108 4.5 Các bước tổ chức thực nghiệm 111 4.5.1 Vị trí, môi trường làm thực nghiệm 111 4.5.2 Bố trí đầu đo thiết bị đo 111 4.5.2.1 Lắp đặt đầu đo H7 112 4.5.2.2 Lắp đặt đầu đo áp suất OCM-511 112 v 4.5.2.3 Lắp đặt đầu đo gia tốc ba trục 113 4.5.2.4 Vị trí bố trí camera ghi hình tốc độ cao 114 4.5.3 Kết nối đầu đo với thiết bị ghi, xử lý tín hiệu máy tính 114 4.5.4 Thiết lập sơ đồ kênh đo 115 4.6 Tiến hành thực nghiệm 116 4.7 Phương pháp xử lý kết thực nghiệm 116 4.8 Phân tích kết thực nghiệm 117 4.8.1 So sánh kết tính toán lý thuyết thực nghiệm theo đồ thị 117 4.8.1.1 Dịch chuyển phao xích 117 4.8.1.2 Góc quay cần máy, tay gầu, gầu 118 4.8.1.3 Vận tốc dịch chuyển phao xích 120 4.8.1.4 Vận tốc dịch chuyển khâu 121 4.8.1.5 Gia tốc dịch chuyển phao xích 122 4.8.1.6 Gia tốc dịch chuyển khâu 123 4.8.1.7 Lực tác động xy lanh 124 4.8.1.7 Gia tốc dịch chuyển máy sở 124 4.8.2 So sánh kết tính toán lý thuyết thực nghiệm theo sai số 125 Nhận xét 127 Kết luận chương 128 KẾT LUẬN CHUNG 130 TÀI LIỆU THAM KHẢO 132 PHỤ LỤC 136 PHỤC LỤC 142 CHƯƠNG TRÌNH KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH NGANG 142 vi DANH MỤC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT Ký Diễn giải Đơn vị đo Hiệu Kg/cm2 a Hệ số tính chất lý đất b1 Kích thước kết cấu dọc phao xích m b2 Kích thước kết cấu dọc phao xích m bn Kích thước két cấu ngang phao xích m C0 Hệ số bám dính đất E Mô đun biến dạng đàn hồi N/cm2 E0 Mô đun đàn hồi đất Kg/cm2 F Diện tích tiếp xúc đầu đo tiếp xúc với đất h Kích thước kết cấu phao xích m lab Khoảng cách A B m lah Khoảng cách A H m lci Khoảng cách C I m ljl Khoảng cách J L m lkl Khoảng cách K L m lkm Khoảng cách K M m lhe Khoảng cách H E m lgl Khoảng cách G L m lgm Khoảng cách G M m lkm Khoảng cách K M m M2 Mô men dẫn động cần máy xúc Nm M3 Mô men dẫn động tay gầu Nm M4 Mô men dẫn động gầu xúc Nm q1 Góc lắc phần phao xích khâu rad q2 Góc lắc phần phao xích khâu rad daN/cm2 vii Cm2 q3 Góc lắc phần phao xích khâu q4 Góc lắc phần phao xích khâu Góc kết cấu khâu Góc kết cấu khâu Góc kết cấu khâu Góc kết cấu khâu Hệ số giảm chấn theo OX đất Hệ số giảm chấn theo OY đất Độ cứng ngang theo OX đất Độ cứng ngang theo OY đất Lực đẩy nước tác dụng lên phao xích Lực đẩy nước tác dụng lên gầu xúc Hệ số đất 1 2 3 4 Cx1 Cy1 Kx1 Ky1 P1 P4 Kb viii rad rad Độ Độ Độ Độ Ns/m Ns/m N/m N/m N/m N/m Ns/m DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Các kích thước kết cấu máy xúc 55 Bảng 2.2 Bảng thông số đầu vào 56 Bảng 2.3 Các thông số khâu mô hình 3D 67 Bảng 3.1 Kết chế độ làm việc máy nước ngập ¼ phao xích 99 Bảng 3.2 Kết chế độ làm việc máy nước ngập ½ phao xích 100 Bảng 3.3 Kết chế độ làm việc máy nước ngập ¾ phao xích 100 Bảng 4.1 Các thông số kỹ thuật đầu đo dịch chuyển 106 Bảng 4.2 Thông số kỹ thuật cảm biến gia tốc 107 Bảng 4.3 Các thông số kỹ thuật cảm biến OCM-511 108 Bảng 4.4 Các thông số kỹ thuật thiết bị ghi NI6210 110 Bảng 4.5 Thông số kỹ thuật camera ghi hình tốc độ cao 112 Bảng 4.6 So sánh kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm 127 ix DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Cấu tạo chung máy xúc lội nước Hình 1.2 Các trạng thái làm việc máy xúc lội nước Hình 1.3 Máy xúc lội nước BIGFLOAT Hyundai Robex R210LC-7 Hình 1.4 Máy xúc lội nước hãng CAT 320D Hình 1.5 Máy xúc lội nước Hitachi AE200 Hình 1.6 Máy xúc lội nước Sinoway SWEA220 Hình 1.7 MXLN PC200 tác nghiệp cảng Đình Vũ - Hải Phòng Hình 1.8 Quan hệ ứng suất biến dạng tương đối 11 Hình 1.9 Sơ đồ nén lún đất 11 Hình 1.10 Đường nén lún mẫu đất nguyên dạng 12 Hình 1.11 Điều kiện cân giới hạn 13 Hình 1.12 Sự phụ thuộc ứng suất tiếp tuyến k vào biến dạng đất h 14 Hình 1.13 Ứng suất dính phụ thuộc độ sâu lớp đất 15 Hình 1.14 Lực dính bám phụ thuộc vào độ ẩm đất   15 Hình 1.15 Sự phụ thuộc lực cản cắt vào độ ẩm   18 Hình 1.16 Sự phụ thuộc lực cản cắt vào độ ẩm đất  20 18 Hình 1.17 Độ cứng đất phụ thuộc độ sâu Hồ Kiến An - Hải Phòng[20] 19 Hình 1.18 Độ cứng đất phụ thuộc độ sâu (kênh mương nội thành)[20] 19 Hình 1.19 Độ cứng đất phụ thuộc độ sâu (kênh mương thủy lợi)[20] 20 Hình 1.20 Sơ đồ biểu diễn phân bố lớp bùn đất[20] 20 Hình 1.21 Kết cắt lớp địa điền xác định trầm tích đáy hồ[20] 21 Hình 1.22 Biều đồ mật độ trầm tích đáy hồ điều hòa[20] 21 Hình 1.23 Sơ đồ mặt cắt địa chất vùng đất yếu thuộc đồng Bắc 22 Hình 1.24 Sơ đồ mặt cắt địa chất vùng đất yếu đồng Bắc 22 Hình 1.25 Trạng thái ứng suất phân tố toán không gian (a) 23 toán phẳng (b) x m4*(l1^2+l2^2+l3^2+a4^2+2*l1*l2*c2+2*l1*l3*c23+2*l1*a4*c2344+2*l2* l3*c3+2*l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(1,2)=I2+I3+I4+m2*(a2^2+l1*a2*c22)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+l1*l2*c2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+2*l2*l3*c3+2*l2*a 4*c344+2*l3*a4*c44); M(1,3)=I3+I4+m3*(a3^2+l1*a3*c233+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c4 4); M(1,4)=I4+m4*(a4^2+l1*a4*c2344+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(1,5)=-m2*[l1*s1+a2*s122]-m3*[l1*s1+l2*s12+a3*s1233]m4*[l1*s1+l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(1,6)=m2*[l1*c1+a2*c122]+m3*[l1*c1+l2*c12+a3*c1233]+m4*[l1*c1+l2 *c12+l3*c123+a4*c12344]; M(2,1)=I2+I3+I4+m2*(a2^2+l1*a2*c22)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+l1*l2*c2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+2*l2*l3*c3+2*l2*a 4*c344+2*l3*a4*c44); M(2,2)=I2+I3+I4+m2*(a2^2)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+2*l2*l3*c3+2*l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(2,3)=I3+I4+m3*(a3^2+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(2,4)=I4+m4*(a4^2+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(2,5)=-m2*[a2*s122]-m3*[l2*s12+a3*s1233]m4*[l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; 152 M(2,6)=m2*[a2*c122]+m3*[l2*c12+a3*c1233]+m4*[l2*c12+l3*c123+a4*c 12344]; M(3,1)=I3+I4+m3*(a3^2+l1*a3*c233+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c4 4); M(3,2)=I3+I4+m3*(a3^2+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(3,3)=I3+I4+m3*(a3^2)+m4*(a4^2+2*l3*a4*c44); M(3,4)=I4+m4*(a4^2+l3*a4*c44); M(3,5)=-m3*[a3*s1233]-m4*[l3*s123+a4*s12344]; M(3,6)=m3*[a3*c1233]+m4*[l3*c123+a4*c12344]; M(4,1)=I4+m4*(+a4^2+l1*a4*c2344+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(4,2)=I4+m4*(a4^2+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(4,3)=I4+m4*(a4^2+l3*a4*c44); M(4,4)=I4+m4*(a4^2); M(4,5)=-m4*[a4*s12344]; M(4,6)=m4*[a4*c12344]; M(5,1)=-m2*[l1*s1+a2*s122]-m3*[l1*s1+l2*s12+a3*s1233]m4*[l1*s1+l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(5,2)=-m2*[a2*s122]-m3*[l2*s12+a3*s1233]m4*[l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(5,3)=-m3*[a3*s1233]-m4*[l3*s123+a4*s12344]; M(5,4)=-m4*[a4*s12344]; M(5,5)=m1+m2+m3+m4; M(5,6)=0; 153 M(6,1)=m2*[l1*c1+a2*c122]+m3*[l1*c1+l2*c12+a3*c1233]+m4*[l1*c1+l2 *c12+l3*c123+a4*c12344]; M(6,2)=m2*[a2*c122]+m3*[l2*c12+a3*c1233]+m4*[l2*c12+l3*c123+a4*c 12344]; M(6,3)=m3*[a3*c1233]+m4*[l3*c123+a4*c12344]; M(6,4)=m4*[a4*c12344]; M(6,5)=0; M(6,6)=m1+m2+m3+m4; % Q1C=y(i,7);Q1C2=y(i,8);Q1C3=y(i,9);Q1C4=y(i,10);X1C=y(i,11);Y1C=y(i, 12); Q12C=Q1C+Q2C;Q123C=Q1C+Q2C+Q3C;Q1234C=Q1C+Q2C+Q3C+Q1C 4; %ma tran PHI PHI1=-m2*[l1*a2*(2*Q1C+Q2C)*Q2C*s22]+ m3*[l1*l2*(2*Q1C+Q2C)*Q2C*s2+l1*a3*(2*Q1C+Q2C+Q3C)*(Q2C+Q3C )*s233+l2*a3*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C)*Q3C*s33]+ ; m4*[l1*l2*(2*Q1C+Q2C)*Q2C*s2+l1*l3*(2*Q1C+Q2C+Q3C)*(Q2C+Q3C )*s23+l2*l3*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C)*Q3C*s3+ l1*a4*(Q1234C)^2*s2344+l2*a4*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C+Q4C)*(Q3C+Q4C) *s344+l3*a4*(2*Q1C+2*Q2C+2*Q3C+Q4C)*(Q4C)*s44]+ b*cx1*[X1C+b*Q1C]+b*cx2*[X1C-b*Q1C]+h1*cy1*(Y1Ch1*Q1C)+h2*cy2*(Y1C+h2*Q1C); PHI2=-m2*l1*a2*(Q1C^2)*s22+ 154 m3*[l2*a3*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C)*Q3C*s22+l1*l2*Q1C^2*s2+l1*a3*Q1C ^2*s233]+ m4*[l2*l3*(Q123C)*Q3C*s3+l2*a4*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C+Q4C)*(Q3C+Q 4C)*s344+l3*a4*(2*Q1C+2*Q2C+2*Q3C+Q4C)*(Q4C)*s44]; +m4*[l1*l2*(Q1C)^2*s2+l1*l3*(Q1C)^2*s23+l1*l4*(Q1C)^2*s2344+l2*l3* (Q12C)^2*s3]; PHI3=m3*[l1*a3*(Q1C)^2*s233+l2*a3*Q12C^2*s33]+ -m4*[l3*a4*(2*Q1C+2*Q2C+2*Q3C+Q4C)*(Q4C)*s44]; +m4*[l1*l3*(Q1C)^2*s23+l2*l3*(Q12C)^2*s3+l1*l4*(Q1C)^2*s2344+l2*a 4*(Q12C)^2*s344]; PHI4=m4*[l1*a4*(Q1C^2)*s2344+l2*a4*(Q12C)^2*s344+l3*a4*(Q123C)^ 2*s44]; PHI5=-m2*[l1*(Q1C^2)*c1+a2*(Q12C)^2*c122]+ -m3*[l1*(Q1C^2)*c1+l2*(Q12C)^2*c12+a3*(Q123C)^2*c1233]+ m4*[l1*(Q1C^2)*c1+l2*(Q12C)^2*c12+l3*(Q123C)^2*c123+a4*(Q1234C) ^2*c12344]+ +cx1*[X1C+b*Q1C]+cx2*[X1C-b*Q1C]; PHI6=-m2*[l1*(Q1C^2)*s1+a2*(Q12C)^2*s122]+ -m3*[l1*(Q1C^2)*s1+l2*(Q12C)^2*s12+a3*(Q123C)^2*s1233]+ m4*[l1*(Q1C^2)*s1+l2*(Q12C)^2*s12+l3*(Q123C)^2*s123+a4*(Q1234C)^ 2*s12344]+ +cy1*(Y1C-h1*Q1C)+cy2*(Y1C+h2*Q1C); % ma tran H 155 H1=g*[m2*(l1*c1+a2*c122)+m3*(l1*c1+l2*c12+a3*c1233)+m4*(l1*c1+l2 *c12+l3*c123+a4*c12344)]+ b*kx1*[Y5+b*Y1]+b*kx2*[Y5-b*Y1]-h1*ky1*(Y5h1*Y1)+h2*ky2*(Y5+h2*Y1); H2=g*[m2*(a2*c122)+m3*(l2*c12+a3*c1233)+m4*(l2*c12+l3*c123+a4*c1 2344)]; H3=m3*(a3*c1233)+m4*(l3*c123+a4*c12344); H4=m4*(a4*c12344); H5=kx1*[Y5+b*Y1]+kx2*[Y5-b*Y1]; H6=g*(m1+m2+m3+m4)+ky1*(Y5-h1*Y1)+ky2*(Y5+h2*Y1); % ma tran ngoai luc Q1=P4y*(l1*c1+l2*c12+l3*c123+a4*c12344); Q2=M2-P4y*(l2*c12+l3*c123+a4*c12344); Q3=M3-P4y*(l3*c123+a4*c12344); Q4=M4-P4y*(a4*c12344); Q5=0; Q6=P1y+P4y; % %He phuong trinh dydt(1,1)=Q1-PHI1-H1; dydt(2,1)=Q2-PHI2-H2; dydt(3,1)=Q3-PHI3-H3; dydt(4,1)=Q4-PHI4-H4; dydt(5,1)=Q5-PHI5-H5; dydt(6,1)=Q6-PHI6-H6; acc=inv(M)*dydt; W(i,1)=acc(1,1); W(i,2)=acc(2,1); 156 W(i,3)=acc(3,1); W(i,4)=acc(4,1); W(i,5)=acc(5,1); W(i,6)=acc(6,1); end % -function dydt=f(t,y,m1,m2,m3,m4,I1,I2,I3,I4,l1,l2,l3,l4,ap1,ap2,ap3,ap4, a1,a2,a3,a4,kx1,kx2,cx1,cx2,ky1,ky2,cy1,cy2,g,h1,h2,b, P1y,P4y,M1,M2,M3,M4); Y1=y(1)+ap1;Y2=y(2);Y3=y(3);Y4=y(4);Y5=y(5);Y6=y(6); Y12=y(1)+y(2); Y122=y(1)+y(2)-ap2; Y123=y(1)+y(2)+y(3); Y1233=y(1)+y(2)+y(3)-ap3; Y1234=y(1)+y(2)+y(3)+y(4); Y12344=y(1)+y(2)+y(3)+y(4)-ap4; Y22=y(2)-ap2-ap1; Y23=y(2)+y(3)-ap1; Y233=y(2)+y(3)-ap3-ap1; Y234=y(2)+y(3)+y(4); Y34=y(3)+y(4); Y2344=y(2)+y(3)+y(4)-ap4-ap1; Y344=y(3)+y(4)-ap4; Y33=y(4)-ap4;Y44=y(4)-ap4; s1=sin(Y1); s2=sin(Y2); s3=sin(Y3); s4=sin(Y4); s22=sin(Y22); s33=sin(Y33); s44=sin(Y44); s12=sin(Y12); s123=sin(Y123); s1234=sin(Y1234);s23=sin(Y23);s234=sin(Y234);s34=sin(Y34); s122=sin(Y122); s1233=sin(Y1233); s12344=sin(Y12344);s233=sin(Y233);s2344=sin(Y2344);s344=sin(Y344); c1=cos(Y1); c2=cos(Y2); c3=cos(Y3); c4=cos(Y4); c22=cos(Y22); c33=cos(Y33); c44=cos(Y44); c12=cos(Y12); c123=cos(Y123); c1234=cos(Y1234);c23=cos(Y23);c234=cos(Y234);c34=cos(Y34); 157 c122=cos(Y122); c1233=cos(Y1233); c12344=cos(Y12344);c233=cos(Y233);c2344=cos(Y2344);c344=cos(Y344); % nguyen ban M(1,1)=I1+I2+I3+I4+m2*(l1^2+a2^2+2*l1*a2*c22)+ m3*(l1^2+l2^2+a3^2+2*l1*l2*c2+2*l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ m4*(l1^2+l2^2+l3^2+a4^2+2*l1*l2*c2+2*l1*l3*c23+2*l1*a4*c2344+2*l2* l3*c3+2*l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(1,2)=I2+I3+I4+m2*(a2^2+l1*a2*c22)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+l1*l2*c2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+2*l2*l3*c3+2*l2*a 4*c344+2*l3*a4*c44); M(1,3)=I3+I4+m3*(a3^2+l1*a3*c233+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c4 4); M(1,4)=I4+m4*(a4^2+l1*a4*c2344+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(1,5)=-m2*[l1*s1+a2*s122]-m3*[l1*s1+l2*s12+a3*s1233]m4*[l1*s1+l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(1,6)=m2*[l1*c1+a2*c122]+m3*[l1*c1+l2*c12+a3*c1233]+m4*[l1*c1+l2 *c12+l3*c123+a4*c12344]; M(2,1)=I2+I3+I4+m2*(a2^2+l1*a2*c22)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+l1*l2*c2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+2*l2*l3*c3+2*l2*a 4*c344+2*l3*a4*c44); M(2,2)=I2+I3+I4+m2*(a2^2)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+2*l2*l3*c3+2*l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(2,3)=I3+I4+m3*(a3^2+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); 158 M(2,4)=I4+m4*(a4^2+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(2,5)=-m2*[a2*s122]-m3*[l2*s12+a3*s1233]m4*[l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(2,6)=m2*[a2*c122]+m3*[l2*c12+a3*c1233]+m4*[l2*c12+l3*c123+a4*c 12344]; M(3,1)=I3+I4+m3*(a3^2+l1*a3*c233+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c4 4); M(3,2)=I3+I4+m3*(a3^2+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(3,3)=I3+I4+m3*(a3^2)+m4*(a4^2+2*l3*a4*c44); M(3,4)=I4+m4*(a4^2+l3*a4*c44); M(3,5)=-m3*[a3*s1233]-m4*[l3*s123+a4*s12344]; M(3,6)=m3*[a3*c1233]+m4*[l3*c123+a4*c12344]; M(4,1)=I4+m4*(+a4^2+l1*a4*c2344+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(4,2)=I4+m4*(a4^2+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(4,3)=I4+m4*(a4^2+l3*a4*c44); M(4,4)=I4+m4*(a4^2); M(4,5)=-m4*[a4*s12344]; M(4,6)=m4*[a4*c12344]; M(5,1)=-m2*[l1*s1+a2*s122]-m3*[l1*s1+l2*s12+a3*s1233]m4*[l1*s1+l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(5,2)=-m2*[a2*s122]-m3*[l2*s12+a3*s1233]m4*[l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(5,3)=-m3*[a3*s1233]-m4*[l3*s123+a4*s12344]; M(5,4)=-m4*[a4*s12344]; M(5,5)=m1+m2+m3+m4; M(5,6)=0; 159 M(6,1)=m2*[l1*c1+a2*c122]+m3*[l1*c1+l2*c12+a3*c1233]+m4*[l1*c1+l2 *c12+l3*c123+a4*c12344]; M(6,2)=m2*[a2*c122]+m3*[l2*c12+a3*c1233]+m4*[l2*c12+l3*c123+a4*c 12344]; M(6,3)=m3*[a3*c1233]+m4*[l3*c123+a4*c12344]; M(6,4)=m4*[a4*c12344]; M(6,5)=0; M(6,6)=m1+m2+m3+m4; Q1C=y(7);Q2C=y(8);Q3C=y(9);Q4C=y(10);X1C=y(11);Y1C=y(12); Q12C=Q1C+Q2C;Q123C=Q1C+Q2C+Q3C;Q1234C=Q1C+Q2C+Q3C+Q4C ; %ma tran PHI PHI5=-m2*[l1*(Q1C^2)*c1+a2*(Q12C)^2*c122]+ -m3*[l1*(Q1C^2)*c1+l2*(Q12C)^2*c12+a3*(Q123C)^2*c1233]+ m4*[l1*(Q1C^2)*c1+l2*(Q12C)^2*c12+l3*(Q123C)^2*c123+a4*(Q1234C) ^2*c12344]+ +cx1*[X1C+b*Q1C]+cx2*[X1C-b*Q1C]; PHI6=-m2*[l1*(Q1C^2)*s1+a2*(Q12C)^2*s122]+ -m3*[l1*(Q1C^2)*s1+l2*(Q12C)^2*s12+a3*(Q123C)^2*s1233]+ m4*[l1*(Q1C^2)*s1+l2*(Q12C)^2*s12+l3*(Q123C)^2*s123+a4*(Q1234C)^ 2*s12344]+ +cy1*(Y1C-h1*Q1C)+cy2*(Y1C+h2*Q1C); PHI1=-m2*[l1*a2*(2*Q1C+Q2C)*Q2C*s22]+ 160 m3*[l1*l2*(2*Q1C+Q2C)*Q2C*s2+l1*a3*(2*Q1C+Q2C+Q3C)*(Q2C+Q3C )*s233+l2*a3*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C)*Q3C*s33]+ ; m4*[l1*l2*(2*Q1C+Q2C)*Q2C*s2+l1*l3*(2*Q1C+Q2C+Q3C)*(Q2C+Q3C )*s23+l2*l3*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C)*Q3C*s3+ l1*a4*(Q1234C)^2*s2344+l2*a4*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C+Q4C)*(Q3C+Q4C) *s344+l3*a4*(2*Q1C+2*Q2C+2*Q3C+Q4C)*(Q4C)*s44]+ b*cx1*[X1C+b*Q1C]+b*cx2*[X1C-b*Q1C]+h1*cy1*(Y1Ch1*Q1C)+h2*cy2*(Y1C+h2*Q1C); PHI2=-m2*l1*a2*(Q1C^2)*s22+ m3*[l2*a3*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C)*Q3C*s22+l1*l2*Q1C^2*s2+l1*a3*Q1C ^2*s233]+ m4*[l2*l3*(Q123C)*Q3C*s3+l2*a4*(2*Q1C+2*Q2C+Q3C+Q4C)*(Q3C+Q 4C)*s344+l3*a4*(2*Q1C+2*Q2C+2*Q3C+Q4C)*(Q4C)*s44]; +m4*[l1*l2*(Q1C)^2*s2+l1*l3*(Q1C)^2*s23+l1*l4*(Q1C)^2*s2344+l2*l3* (Q12C)^2*s3]; PHI3=m3*[l1*a3*(Q1C)^2*s233+l2*a3*Q12C^2*s33]+ -m4*[l3*a4*(2*Q1C+2*Q2C+2*Q3C+Q4C)*(Q4C)*s44]; +m4*[l1*l3*(Q1C)^2*s23+l2*l3*(Q12C)^2*s3+l1*l4*(Q1C)^2*s2344+l2*a 4*(Q12C)^2*s344]; PHI4=m4*[l1*a4*(Q1C^2)*s2344+l2*a4*(Q12C)^2*s344+l3*a4*(Q123C)^ 2*s44]; % ma tran H H5=kx1*[Y5+b*Y1]+kx2*[Y5-b*Y1]; 161 H6=g*(m1+m2+m3+m4)+ky1*(Y5-h1*Y1)+ky2*(Y5+h2*Y1); H1=g*[m2*(l1*c1+a2*c122)+m3*(l1*c1+l2*c12+a3*c1233)+m4*(l1*c1+l2 *c12+l3*c123+a4*c12344)]+ b*kx1*[Y5+b*Y1]+b*kx2*[Y5-b*Y1]-h1*ky1*(Y5h1*Y1)+h2*ky2*(Y5+h2*Y1); H2=g*[m2*(a2*c122)+m3*(l2*c12+a3*c1233)+m4*(l2*c12+l3*c123+a4*c1 2344)]; H3=m3*(a3*c1233)+m4*(l3*c123+a4*c12344); H4=m4*(a4*c12344); % ma tran ngoai luc Q5=0; Q6=-P1y-P4y; Q1=-P4y*(l1*c1+l2*c12+l3*c123+a4*c12344); Q2=M2-P4y*(l2*c12+l3*c123+a4*c12344); Q3=M3-P4y*(l3*c123+a4*c12344); Q4=M4-P4y*(a4*c12344); % %He phuong trinh dydt(1,1)=y(7); dydt(2,1)=y(8); dydt(3,1)=y(9); dydt(4,1)=y(10); dydt(5,1)=y(11); dydt(6,1)=y(12); dydt(7,1)=Q1-PHI1-H1; dydt(8,1)=Q2-PHI2-H2; dydt(9,1)=Q3-PHI3-H3; dydt(10,1)=Q4-PHI4-H4; 162 dydt(11,1)=Q5-PHI5-H5; dydt(12,1)=Q6-PHI6-H6; end % -function M=mass(t,y,m1,m2,m3,m4,I1,I2,I3,I4,l1,l2,l3,l4,ap1,ap2,ap3,ap4, a1,a2,a3,a4,kx1,kx2,cx1,cx2,ky1,ky2,cy1,cy2,g,h1,h2,b, P1y,P4y,M1,M2,M3,M4); % ma tran khoi luong A Y1=y(1)+ap1;Y2=y(2);Y3=y(3);Y4=y(4);Y5=y(5);Y6=y(6); Y12=y(1)+y(2); Y122=y(1)+y(2)-ap2; Y123=y(1)+y(2)+y(3); Y1233=y(1)+y(2)+y(3)-ap3; Y1234=y(1)+y(2)+y(3)+y(4); Y12344=y(1)+y(2)+y(3)+y(4)-ap4; Y22=y(2)-ap2-ap1; Y23=y(2)+y(3)-ap1; Y233=y(2)+y(3)-ap3-ap1; Y234=y(2)+y(3)+y(4); Y34=y(3)+y(4); Y2344=y(2)+y(3)+y(4)-ap4-ap1; Y344=y(3)+y(4)-ap4; Y33=y(4)-ap4;Y44=y(4)-ap4; s1=sin(Y1); s2=sin(Y2); s3=sin(Y3); s4=sin(Y4); s22=sin(Y22); s33=sin(Y33); s44=sin(Y44); s12=sin(Y12); s123=sin(Y123); s1234=sin(Y1234);s23=sin(Y23);s234=sin(Y234);s34=sin(Y34); s122=sin(Y122); s1233=sin(Y1233); s12344=sin(Y12344);s233=sin(Y233);s2344=sin(Y2344);s344=sin(Y344); c1=cos(Y1); c2=cos(Y2); c3=cos(Y3); c4=cos(Y4); c22=cos(Y22); c33=cos(Y33); c44=cos(Y44); c12=cos(Y12); c123=cos(Y123); c1234=cos(Y1234);c23=cos(Y23);c234=cos(Y234);c34=cos(Y34); 163 c122=cos(Y122); c1233=cos(Y1233); c12344=cos(Y12344);c233=cos(Y233);c2344=cos(Y2344);c344=cos(Y344); % nguyen ban M=zeros(12,12); M(1,1)=1; M(2,2)=1; M(3,3)=1; M(4,4)=1; M(5,5)=1; M(6,6)=1; M(7,7)=I1+I2+I3+I4+m2*(l1^2+a2^2+2*l1*a2*c22)+ m3*(l1^2+l2^2+a3^2+2*l1*l2*c2+2*l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ m4*(l1^2+l2^2+l3^2+a4^2+2*l1*l2*c2+2*l1*l3*c23+2*l1*a4*c2344+2*l2* l3*c3+2*l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(7,8)=I2+I3+I4+m2*(a2^2+l1*a2*c22)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+l1*l2*c2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+2*l2*l3*c3+2*l2*a 4*c344+2*l3*a4*c44); M(7,9)=I3+I4+m3*(a3^2+l1*a3*c233+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c4 4); M(7,10)=I4+m4*(+a4^2+l1*a4*c2344+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(7,11)=-m2*[l1*s1+a2*s122]-m3*[l1*s1+l2*s12+a3*s1233]m4*[l1*s1+l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(7,12)=m2*[l1*c1+a2*c122]+m3*[l1*c1+l2*c12+a3*c1233]+m4*[l1*c1+l 2*c12+l3*c123+a4*c12344]; M(8,7)=I2+I3+I4+m2*(a2^2+l1*a2*c22)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+l1*a3*c233+2*l2*a3*c33)+ 164 m4*(l2^2+l3^2+a4^2+l1*l2*c2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+2*l2*l3*c3+2*l2*a 4*c344+2*l3*a4*c44); M(8,8)=I2+I3+I4+m2*(a2^2)+ m3*(l2^2+a3^2+l1*l2*c2+2*l2*a3*c33)+ m4*(l2^2+l3^2+a4^2+2*l2*l3*c3+2*l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(8,9)=I3+I4+m3*(a3^2+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(8,10)=I4+m4*(a4^2+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(8,11)=-m2*[a2*s122]-m3*[l2*s12+a3*s1233]m4*[l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(8,12)=m2*[a2*c122]+m3*[l2*c12+a3*c1233]+m4*[l2*c12+l3*c123+a4* c12344]; M(9,7)=I3+I4+m3*(a3^2+l1*a3*c233+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l1*l3*c23+l1*a4*c2344+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c4 4); M(9,8)=I3+I4+m3*(a3^2+l2*a3*c33)+ m4*(l3^2+a4^2+l2*l3*c3+l2*a4*c344+2*l3*a4*c44); M(9,9)=I3+I4+m3*(a3^2)+m4*(a4^2+2*l3*a4*c44); M(9,10)=I4+m4*(a4^2+l3*a4*c44); M(9,11)=-m3*[a3*s1233]-m4*[l3*s123+a4*s12344]; M(9,12)=m3*[a3*c1233]+m4*[l3*c123+a4*c12344]; M(10,7)=I4+m4*(+a4^2+l1*a4*c2344+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(10,8)=I4+m4*(a4^2+l2*a4*c344+l3*a4*c44); M(10,9)=I4+m4*(a4^2+l3*a4*c44); M(10,10)=I4+m4*(a4^2); M(10,11)=-m4*[a4*s12344]; M(10,12)=m4*[a4*c12344]; 165 M(11,7)=-m2*[l1*s1+a2*s122]-m3*[l1*s1+l2*s12+a3*s1233]m4*[l1*s1+l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(11,8)=-m2*[a2*s122]-m3*[l2*s12+a3*s1233]m4*[l2*s12+l3*s123+a4*s12344]; M(11,9)=-m3*[a3*s1233]-m4*[l3*s123+a4*s12344]; M(11,10)=-m4*[a4*s12344]; M(11,11)=m1+m2+m3+m4; M(11,12)=0; M(12,7)=m2*[l1*c1+a2*c122]+m3*[l1*c1+l2*c12+a3*c1233]+m4*[l1*c1+l 2*c12+l3*c123+a4*c12344]; M(12,8)=m2*[a2*c122]+m3*[l2*c12+a3*c1233]+m4*[l2*c12+l3*c123+a4* c12344]; M(12,9)=m3*[a3*c1233]+m4*[l3*c123+a4*c12344]; M(12,10)=m4*[a4*c12344]; M(12,11)=0; M(12,12)=m1+m2+m3+m4; End 166 [...]... đến ổn định của máy xúc lội nước làm việc trong vùng nước cạn Chương 4 Thực nghiệm khảo sát ổn định lật của máy xúc lội nước làm việc trong vùng nước cạn 3 Chương 1 TỔNG QUAN NHỮNG NGHIÊN CỨU VỀ MÁY XÚC LỘI NƯỚC VÀ MÔI TRƯỜNG TƯƠNG TÁC 1.1 Tổng quan về máy xúc lội nước 1.1.1 Đặc điểm làm việc của máy xúc lội nước Máy xúc lội nước (MXLN) là thiết bị thi công hiệu quả trong khu vực đất yếu, đất ngập nước. .. ổn định lật khi làm việc làm đề tài cho luận văn tiến sĩ của mình Đối tượng nghiên cứu Là máy xúc thủy lực một gầu lội nước dung tích gầu 0,5 m3, công suất động cơ 114kW, trọng lượng 15 - 26t, dự trữ nổi của phao xích, cụ thể là máy xúc PC200-8 do hãng Komatsu chế tạo đang thi công tại khu công nghiệp Cảng Đình Vũ - Hải Phòng Mục đính nghiên cứu của luận án Nghiên cứu động lực học máy xúc lội nước và... số làm việc cho MXLN để nâng cao hiệu quả sử dụng máy và đảm bảo an toàn cho cả người và máy móc khi làm việc trong vùng sình lầy và vùng nước cạn (vùng ven sông, ven biển, vùng hồ nước, ao, ruộng nước đồng bằng) là một vấn đề mang tính cấp thiết, đồng thời mang cả ý nghĩa khoa học và thực tiễn Xuất phát từ lý do trên, 1 NCS lựa chọn đề tài Nghiên cứu động lực học máy xúc lội nước để khảo sát ổn định. .. thí nghiệm thủy lực của trường ĐHBK Hà Nội, phòng thí nghiệm thủy lực Viện Khoa học Công nghệ giao thông vận tải Cấu trúc của luận án: Cấu trúc của luận án gồm: phần mở đầu, 4 chương nội dung và phần kết luận chung Chương 1.Tổng quan những nghiên cứu về máy xúc lội nước và môi trường tương tác Chương 2 Nghiên cứu Động lực học máy xúc lội nước làm việc trong vùng nước cạn Chương 3 Khảo sát ảnh hưởng của... xuất chế độ làm việc hợp lý của máy khi làm việc trong môi trường đất yếu, đất ngập nước Phạm vi nghiên cứu Là MXLN thủy lực PC 200 - 8 làm việc trong môi trường nền đất yếu ở Việt Nam Nội dung nghiên cứu của luận án Để đạt được mục tiêu nghiên cứu trên, luận án tiến hành giải quyết các nội dung nghiên cứu sau đây: - Khảo sát đặc điểm, tính chất cơ lý môi trường làm việc (đất yếu, đất ngập nước) của... dựng mô hình 3D, mô phỏng quá trình làm việc của MXLN; - Khảo sát động lực học quá trình làm việc của MXLN trên cơ sở sử dụng các phần mềm Matlab-Simulink, Matlab-Simhydraulic; - Thực nghiệm xác định thông số đầu vào, thông số động lực học của máy xúc làm việc trong vùng nước cạn - Thiết bị thí nghiệm đo các thông số động lực học máy của phòng thí nghiệm bộ môn Xe máy Công binh, bộ môn Ô tô, bộ môn... hình động lực học của máy xúc lội nước theo chiều dọc 42 Hình 2.2 Sơ đồ xác định biến dạng của các lò xo nền đất 47 Hình 2.3 Mô hình động lực học máy xúc lội nước theo phương ngang 58 Hình 2.4 Sơ đồ hệ lực tác dụng khi máy xúc xả đất 61 Hình 2.5 Sơ đồ hình dạng mặt cắt dọc đi qua trọng tâm phao xích 64 Hình 2.6 Sơ đồ mặt cắt ngang đi qua trọng tâm các phao xích 64 Hình 2.7 Mô hình 3D máy xúc lội nước. .. hình khảo sát động lực học, xây dựng hệ phương trình vi phân trong quá trình làm việc của MXLN trên nền đất yếu; - Tính toán động lực học MXLN trong quá trình, nâng - chuyển và xả đất; - Tính toán, khảo sát ảnh hưởng thông số kết cấu của máy, tính chất cơ lý môi trường làm việc đến sự ổn định của MXLN; - Xác định các thông số, chế độ làm việc hợp lý cho MXLN làm việc trong vùng đất yếu, đất ngập nước; ... Sơ đồ xác định các cao độ của các điểm chuẩn Ocb và Odc 91 Hình 3.33 Sơ đồ xác định khả năng nghiêng ngang cho phép của máy 92 Hình 3.34 Kích thước kết cấu của phao xích 93 Hình 3.35 Phân chia vùng làm việc của máy xúc lội nước 95 Hình 3.36 Sơ đồ thuật toán xác định chế độ làm việc ổn định của máy xúc 97 Hình 4.1 NCS cùng nhóm chuyên gia tại vị trí làm thực nghiệm 104 Hình 4.2 Máy xúc lội nước KOMAT’SU... loại máy xúc lội nước hiện nay trên thế giới Hiện nay, trên thế giới có nhiều hãng đã chế tạo thành công máy xúc lội nước, điển hình như EIK Engineering, ST-Tekniikka, CAT, HITACHI, KOMATSU, SUMITOMO, Máy xúc lội nước của các hãng này có dung tích gầu xúc từ 0,2 đến 0,8m3 Dưới đây là một số máy xúc lội nước điển hình Hình 1.3 Máy xúc lội nước BIGFLOAT Hyundai Robex R210LC-7 Hãng Huyndai cho ra đời máy ... 1.Tổng quan nghiên cứu máy xúc lội nước môi trường tương tác Chương Nghiên cứu Động lực học máy xúc lội nước làm việc vùng nước cạn Chương Khảo sát ảnh hưởng số thông số đến ổn định máy xúc lội. .. định máy xúc lội nước làm việc vùng nước cạn Chương Thực nghiệm khảo sát ổn định lật máy xúc lội nước làm việc vùng nước cạn Chương TỔNG QUAN NHỮNG NGHIÊN CỨU VỀ MÁY XÚC LỘI NƯỚC VÀ MÔI TRƯỜNG... giả nghiên cứu động học, động lực học máy xúc thủy lực trình làm việc Tuy nhiên, tác giả đề cập đến trình làm việc máy xúc đất cứng - môi trường khác hoàn toàn với máy xúc lội nước Để nghiên cứu