khảo sát bài toán động học thuận robot
Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
Ngày tải lên :
10/05/2014, 01:20
... 1.1.4 Giải toán động học thuận Robot Giải toán động học thuận Robot thực chất cho trước cấu hình Robot quy luật chuyển động khâu, từ xác định quy luật chuyển động bàn kẹp (điểm tác động cuối): ... gia tốc chuyển động bàn kẹp, vận tốc góc, gia tốc góc v.v… 1.2 TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA MỘT SỐ ROBOT 1.2.1 Bài toán động học thuận Robot khâu phẳng a Hình vẽ bảng thông số động học Denavit-hartenberg ... lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 CHƯƠNG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN JACOBI Để giải toán động học ngược Robot dư dẫn động, có nhiều phương pháp Trong chương tập...
- 97
- 695
- 0
bài toán động học ngược robot
Ngày tải lên :
08/04/2015, 10:06
... Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở ... động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu Bài ... Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở đầu a Động học Động học nghiên cứu chuyển động không xét đến lực Moment gây chuyển động Động học xét đến vận tốc, vị trí, gia tốc đạo hàm cấp cao...
- 28
- 2.6K
- 15
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
Ngày tải lên :
27/11/2015, 20:52
... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA ... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma ... VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Chương II : TAY MÁY ROBOT PUMA BẬC TỰ DO Chương III : ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA TAY MÁY Chương IV : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA TAY MÁY ROBOT Chương V : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC...
- 60
- 3.8K
- 8
Các dạng suy luận ngoại suy của học sinh khi khảo sát bài toán tọa độ phẳng trong môi trường hình học động
Ngày tải lên :
27/07/2016, 12:34
... hình học động 14 2.1.2 Xu hướng kết toán học với sống thực tiễn giáo dục tốn phần mềm hình học động 14 2.2 Khung lý thuyết 15 2.2.1 Tác động mơi trường hình học động đến tư 15 2.2.2 Bài toán ... ngoại suy học sinh khảo sát tốn tọa độ phẳng mơi trường hình học động 1.4 Mục đích nghiên cứu Mục đích nghiên cứu là: (1) Xác định vai trò biểu diễn bội động hỗ trợ học sinh khảo sát toán tọa ... cho giáo viên học sinh sử dụng phần mềm động mơ hình thiết kế sẵn dạy học Toán 2.1.2 Xu hướng kết toán học với sống thực tiễn giáo dục tốn phần mềm hình học động Mối quan hệ toán học sống thực...
- 75
- 608
- 0
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để ... Ta tiến hành khảo sát tay máy song song có thơng số cấu trúc h = (m), g = (m), q = (m) thông số khảo sát động học p = (0;0;5), góc quay = 0o, = 0o = 0o Ta thu chiều dài chuỗi động l1 = 5.09 ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị...
- 4
- 1.2K
- 16
Khảo sát bài toán theo dõi quân số đi học của các lớp
Ngày tải lên :
23/11/2012, 09:34
... tiến hành hoàn tất , tiến hành chuyển giao lý hợp đồng III Khảo sát : Mô tả môi trờng hoạt động hệ thống : Địa điểm khảo sát: Trờng Đại học Hàng hải Việt Nam Gồm khoa: Khoa Điều khiển tàu biển ... đợc tình hình học tập sinh viên có biện pháp quản lý sinh viên tránh tình trạng nghỉ häc nhiỊu II X¸c lËp dù ¸n : Dù trù trang thiết bị : Lên kế hoạch hoạt động : a) Nhóm khảo sát có nhiệm vụ ... Quản lý quân số học lớp Ngày bắt đầu: 21/02/2008 Ngày kết thúc: Ngày sửa cuối cùng: 2) :Giải pháp : Xây dựng hệ thống phần mềm tin học có khả tự động theo dõi quản lý sinh viên học lớp 3) :Mô...
- 14
- 574
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
Ngày tải lên :
18/08/2015, 19:54
... pháp đề xuất với phương pháp khảo sát chương 3.8 So sánh phương pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề ... giải toán động học ngược robot, nghiên cứu khắc phục điểm yếu phương pháp giải toán động học ngược robot Trên sở phân tích tác giả chọn đề tài luận văn tốt nghiệp là: “Nâng cao độ xác kết tốn động ... phục vụ điều khiển robot vấn đề có ý nghĩa khoa học thực tiễn lớn Chỉ có xây dựng thuật tốn hiệu giải vấn đề giúp làm chủ thực trình động học động lực học cho robot đặc biệt cho robot có nhiều bậc...
- 22
- 487
- 0
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
Ngày tải lên :
21/08/2012, 09:24
... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính...
- 6
- 1.3K
- 15
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
Ngày tải lên :
25/04/2013, 10:02
... 1.1.4 Giải toán động học thuận Robot Giải toán động học thuận Robot thực chất cho trước cấu hình Robot quy luật chuyển động khâu, từ xác định quy luật chuyển động bàn kẹp (điểm tác động cuối): ... gia tốc chuyển động bàn kẹp, vận tốc góc, gia tốc góc v.v… 1.2 TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA MỘT SỐ ROBOT 1.2.1 Bài toán động học thuận Robot khâu phẳng a Hình vẽ bảng thơng số động học Denavit-hartenberg ... môn Cơ học ứng dụng tạo điều kiện giúp đỡ em trình làm đồ ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gän CHƯƠNG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN RÔBỐT...
- 94
- 1.3K
- 1
NHIỆM VỤ, MỤC TIÊU VÀ KHẢO SÁT BÀI TOÁN
Ngày tải lên :
04/10/2013, 01:20
... tháng năm KHÁCH (Ký) GIÁM ĐỐC (Ký) TIẾP TÂN (Ký) Đặc tả toán Một khách sạn cần tự động hố việc quản lý Sau tìm hiểu, khảo sát trạng em nắm thông tin sau: • Quản lý khách hàng: Mỗi khách ... lại tình trạng phòng, tổng hợp lại hoá đơn sử dụng dịch vụ chưa toán thời gian khách khách sạn sau tổng hợp in hoá đơn tổng để khách toán trả lại CMND_Passport cho khách Hình thức tốn khách sạn ... sạn, khách sử dụng loại dịch vụ, yêu cầu phục vụ Mọi yêu cầu BPLT đảm nhiệm đáp ứng phạm vi hoạt động khách sạn Khách hàng sử dụng dịch vụ chưa tốn Bộ phận dịch vụ ghi hố đơn nợ chuyển đến BPLT...
- 5
- 232
- 0
NHIỆM VỤ MỤC TIÊU VÀ KHẢO SÁT BÀI TOÁN
Ngày tải lên :
05/10/2013, 18:20
... tháng năm KHÁCH (Ký) GIÁM ĐỐC (Ký) TIẾP TÂN (Ký) Đặc tả toán Một khách sạn cần tự động hoá việc quản lý Sau tìm hiểu, khảo sát trạng em nắm thơng tin sau: • Quản lý khách hàng: Mỗi khách ... lại tình trạng phòng, tổng hợp lại hố đơn sử dụng dịch vụ chưa toán thời gian khách khách sạn sau tổng hợp in hoá đơn tổng để khách toán trả lại CMND_Passport cho khách Hình thức tốn khách sạn ... tiếp tân Có nhiệm vụ hồn thành cơng việc đăng ký, giao phòng cho khách nhận lại phòng, lập phiếu toán thu tiền khách, nhận yêu cầu khách, giới thiệu giải đáp thắc mắc khách • Phòng bảo vệ Bảo vệ...
- 5
- 376
- 0
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:17
... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính...
- 6
- 565
- 2
Tài liệu Giải bài toán động học docx
Ngày tải lên :
23/12/2013, 04:18
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc khơng đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Ta khảo sát chuyển động viên ... diện thuận Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG...
- 35
- 623
- 0
Báo cáo " Khảo sát tập đoàn dòng ngô thuần có chất lượng protein cao (QPM) mới chọn tạo" doc
Ngày tải lên :
11/03/2014, 18:20
... nghiệm lớn, chúng tơi xin trình bày kết khảo sát dòng đại diện) 3.1 Tương quan số tiêu hình thái suất thực thu Kết nêu Bảng cho thấy tập đoàn dòng khảo sát có nhiều mối tương quan, để chọn dòng ... (P1000 (14%): biến động từ 118 – 313g, dòng đạt cao ĐC là: D1, D31, D40, D43,D54, D55, dòng D10 (118 g) đạt thấp ĐC Mức độ nhiễm số tác nhân bất thuận Số liệu Bảng cho thấy có biến động lớn tỷ lệ ... rễ chân kiềng: biến động lớn từ 7,4 – 24,0, D48 (7,4), nhiều dòng D20 (24,0) Các dòng chọn (Bảng 3) có nhiều rễ chân kiềng (từ 11,8-18,9) Đặc điểm hình thái cờ: dài cờ biến động từ 19,3 – 33,7...
- 7
- 353
- 1
Khảo sát đặc tính động học hệ thống
Ngày tải lên :
28/03/2014, 13:26
... 2.3 Mơ hình động DC Mơ hình động DC trình bày Hình Hình Mơ hình động DC Các tham số hệ thống bao gồm: điện trở phần ứng Ra điện cảm phần ứng La J mô men quán tính trục động b hệ số ma sát nhớt số ... HIỆN THÍ NGHIỆM 5.1 Đáp ứng tần số tốc độ động DC Trong phần thí nghiệm ta khảo sát đáp ứng tần số cho mơ hình bậc động DC với ngõ vào điện áp, ngõ tốc độ động Các bước thí nghiệm: a) b) c) d) Mở ... ứng tần số tốc độ động DC Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) Δt ( s ) ϕ (độ) 0.4 0.6 0.8 8 10 10 20 5.2 Đáp ứng tần số vị trí động DC Trong phần thí nghiệm ta khảo sát đáp ứng tần số...
- 14
- 612
- 0
Phân tích động học thuận Robot bằng phương pháp ma trận DenavitHartenberg
Ngày tải lên :
22/06/2014, 19:38
... tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Tuy nhiên, phạm vi đồ án tin học lần ta đề cập đến việc giải toán vị trí Trong toán ... tính tự động tính toán cho kết phơng trình động học robot Dới chơng trình tính toán -Xây dựng module giải toán động häc thn cđa Robot c«ng nghiƯp b»ng Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin học học Nguyễn ... Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A > Thí dụ 3 :Robot SCARA Robot SCARA có bốn khâu nh hình vẽ dới Đây robot có kiểu RRTR Từ hình vẽ minh hoạ ta xác định đợc thông số động học Robot nh...
- 29
- 1.6K
- 4
skkn rèn luyện kỹ năng vận dụng công thức cộng vận tốc trong các bài toán động học - vật lý 10- chương trình chuẩn thpt lê văn huy
Ngày tải lên :
21/07/2014, 14:43
... đây, học sinh hiểu sâu chuyển động có tính tương đối, tư vật lý phát triển tốt a Các chuyển động phương Bài 1.1 Trên đường có hai xe máy chuyển động tốc độ ngược chiều Với xe chiều chuyển động ... học sinh ≈ 9,5% học sinh ≈ 0% 6,5 đến 25 học sinh ≈ 59,5% 16 học sinh ≈ 37,2% đến 6,5 Dưới điểm 10 học sinh ≈ 23,8% 21 học sinh ≈ 48,8% học sinh ≈ 7,1% học sinh ≈ 14,0% Nhận xét: - Kết cho thấy, ... dẫn học sinh biết vận dụng công thức cộng vận tốc có hiệu sáng kiến kinh nghiệm: "Rèn luyện kỹ vận dụng công thức cộng vận tốc toán động học – vật lý 10 – Chương trình chuẩn" Điểm đề tài giúp học...
- 25
- 1.7K
- 0
KHẢO SÁT BÀI TOÁN TÌM LUẬT KẾ HỢP
Ngày tải lên :
10/04/2015, 17:04
... user tùy thuộc vào độ tuổi, giới tính, trình độ học vấn… Hướng tiếp cận phân lớp có giám sát (supervised learning) thường sử dụng số kỹ thuật học máy định (decision tree), mạng nơ ron nhân tạo ... đó, số người dung dung vọt lên tới 5.5 triệu người Facebook mở rộng hoạt động phạm vi bên trường đại học Các trường trung học Hoa Kỳ bắt đầu dung vào hệ thống Tháng năm 2008, Facebook thức có mặt ... Những luật kết hợp tìm ví dụ với C->D,E ta dự đốn Nếu user kết bạn với C suy họ kết bạn với D E KHẢO SÁT BÀI TỐN TÌM LUẬT KẾ HỢP Luật kết hợp kỹ thuật nghiên cứu tốt quan trọng khai mỏ liệu, giới...
- 27
- 275
- 0
