hệ phương trình động học cơ bản của stanford

...     7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... ÷  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷  GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình ... số động Lúc phải khảo sát phương trình chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... • Trình bày nguyên tắc chuyển động phản lực, nội dung định luật bảo toàn động lượng cho ví dụ • Trình bày nguyên tắc hoạt động động phản lực tên lửa • Chỉ điểm giống khác nguyên lý hoạt động động ...  Động phản lực hoạt động nào?  Em thử mô tả hình dáng hoạt động tên lửa, dựa kiến thức mà em có LOGO KẾ HOẠCH ĐÁNH GIÁ  Lịch trình đánh giá  Bảng đánh giá nhu cầu học sinh (Phụ lục 1)  Bảng ... Đa phương tiện: máy chiếu, powper point, … LOGO CHƯƠNG TRÌNH DẠY HỌC CƠ BẢN CỦA INTEL Cảm ơn cô bạn ý lắng nghe! KHOA VẬT LÝ – TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM TP.HCM ...

Ngày tải lên: 08/08/2015, 14:43

... I Cơ sở lí luận II Thực trạng vấn đề III Giải pháp tổ chức thực Phương pháp giải phương trình lượng giác 1.1 Phương trình sinx=a 1.2 Phương trình cosx=a 1.3 Phương trình tanx=a 1.4 Phương trình ... trọng tâm mà học sinh cần phải nắm Trong đề thi đại học, cao đẳng năm có phần giải phương trình lượng giác để học sinh có học lực trung bình làm dạng toán từ ban đầu phải giải tốt phương trình lượng ... từ thực tiễn Ban đầu học sinh có học lực trung bình gặp nhiều lỗi sai giải phương trình lượng giác Tuy nhiên giáo viên hướng dẫn học sinh tỉ mỉ phương pháp giải phương trình lượng giác sở nhấn...

Ngày tải lên: 18/04/2015, 08:39

... I Cơ sở lí luận II Thực trạng vấn đề III Giải pháp tổ chức thực Phương pháp giải phương trình lượng giác 1.1 Phương trình sinx=a 1.2 Phương trình cosx=a 1.3 Phương trình tanx=a 1.4 Phương trình ... trọng tâm mà học sinh cần phải nắm Trong đề thi đại học, cao đẳng năm có phần giải phương trình lượng giác để học sinh có học lực trung bình làm dạng toán từ ban đầu phải giải tốt phương trình lượng ... từ thực tiễn Ban đầu học sinh có học lực trung bình gặp nhiều lỗi sai giải phương trình lượng giác Tuy nhiên giáo viên hướng dẫn học sinh tỉ mỉ phương pháp giải phương trình lượng giác sở nhấn...

Ngày tải lên: 08/05/2015, 21:55

Ngày tải lên: 03/12/2015, 11:06

... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... z1, z2 vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến ... Hệ toạ độ cố định o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... học, khảo sát biến đổi hệ sinh thái học môi trờng hay khảo sát ổn định dân số, mật độ dân c nhà khoa học thờng quan tâm đến tác động yếu tố bên tác động vào hệ có ảnh hởng nh đến trình vận động ... trình vận động hệ hay không? Trong trình nghiên cứu có trờng hợp tác động ban đầu làm ảnh hởng đến toàn trình vận động, nhng có trờng hợp tác động lại không làm thay đổi trình vận động hệ Để khảo ... trình vận động hệ Để khảo sát ổn định trình ngời ta thờng mô hình hoá toán học hệ Thông qua hệ toán học ngời muốn can thiệp vào hoạt động hệ thống, giữ cho hệ thống không thoát ly xa trạng thái...

Ngày tải lên: 20/12/2013, 22:36

... robot Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học ... đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... Bài Giải hệ phương trình sau tập hợp số thực  x + y ( x − y ) = 1,  16,   y ( y − x ) + y =   x + xy + y ... 3) ,  30,  2  x − xy + y =  TRUNG ĐOÀN – SƯ ĐOÀN – QUÂN ĐOÀN TĂNG THIẾT GIÁP Bài Giải hệ phương trình sau tập hợp số thực  x − xy + y = x − y,  1,  2  x + xy + y = ( x − y )   x + ... HOÀNG MINH THI; XYZ1431988@GMAIL.COM TRUNG ĐOÀN – SƯ ĐOÀN – QUÂN ĐOÀN TĂNG THIẾT GIÁP Bài Giải hệ phương trình sau tập hợp số thực   x + y = 3xy , 1,  2  x + y = xy −   x = xy + y ,  17, ...

Ngày tải lên: 23/02/2014, 18:20

... = cos α; √ = sin α • Đặt √ a2 + b2 a2 + b2 c • Phương trình trở thành sin (x + α) = √ + b2 a Lưu ý: Phương trình có nghiệm a2 + b2 ≥ c2 Phương trình đẳng cấp bậc hai sin x cos x Dạng: asin2 ... giải: • Với cos x = 0, thay vào phương trình để giải • Với cos x = 0, chia hai vế phương trình cho cos2 x, ta có: atan2 x + b tan x + c = d + tan2 x Lưu ý: Phương trình sau có cách giải tương tự ... x + = cos x sin x 2 h) 2tan x − tan x + 2cot x + cot x − = §3 Phương Trình Lượng Giác Đưa Về Phương Trình Tích 7.18 Giải phương trình sau a) sin x + sin 2x + sin 3x = c) sin 3x + sin x − 2cos2...

Ngày tải lên: 24/03/2014, 21:38

... ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... ⎝ ⎠ Cho phương trình: ( sin x − 1)( cos 2x + sin x + m ) = − cos2 x (1) a/ Giả i phương trình m = b/ Tìm m để (1) có đú n g nghiệ m trê n [ 0, π ] ( ĐS: m = ∨ m < −1 ∨ m > ) Cho phương trình: ... a phương trình: ⎝3 ⎠ 5π ⎞ 7π ⎞ ⎛ ⎛ sin ⎜ 2x + ⎟ − cos ⎜ x − ⎟ = + sin x ⎠ ⎠ ⎝ ⎝ ⎛ π⎞ Tìm cá c nghiệ m x trê n ⎜ 0, ⎟ củ a phương trình ⎝ 2⎠ 2 sin 4x − cos 6x = sin (10, 5π + 10x ) Giả i cá c phương ... ngọ n cung củ a điề u kiệ n Hoặ c + So vơi cá c điề u kiệ n trình giải phương trình ⇔ cos t = ∨ cos 2t = − Bà i 43 : Giả i phương trình tg x − tgx.tg3x = ( * ) π hπ ⎧cos x ≠ ⇔ cos3x ≠ ⇔ x ≠ +...

Ngày tải lên: 12/06/2014, 11:49

... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM - TRẦN THẾ HỒNG NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA MỘT SỐ KIỂU THẢM THỰC VẬT ĐẾN MỘT SỐ TÍNH CHẤT LÝ, HÓA HỌC CƠ BẢN CỦA ĐẤT Ở XÃ TÂN ... chất lý học đất Đánh giá mối quan hệ thảm thực vật đất Hình 3.1 Sơ đồ khái quát nội dung nghiên cứu 22 Tính chất hóa học đất 3.4 Phương pháp nghiên cứu Trong trình thực đề tài sử dụng phương pháp ... 22 iii 3.4 Phương pháp nghiên cứu 23 3.4.1 Phương pháp điều tra 23 3.4.2 Phương pháp thu mẫu 23 3.4.3 Phương pháp phân tích mẫu 25 3.4.4 Phương pháp điều...

Ngày tải lên: 20/07/2014, 22:05

Ngày tải lên: 18/11/2014, 12:54

... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM HOÀNG PHÚ ANH NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG CỦA MỘT SỐ QUẦN XÃ THỰC VẬT ĐẾN TÍNH CHẤT LÍ - HÓA HỌC CƠ BẢN CỦA ĐẤT RỪNG TRỒNG TẠI HAI XÃ ... chỉnh học thuyết hệ sinh thái sở thuật ngữ hệ sinh thái (ecosystem) Tansley (1935) Khái niệm sinh thái học làm sáng tỏ sở để nghiên cứu nhân tố cấu trúc quan điểm sinh thái học[ 38] Công trình ... mẹ, địa hình, hướng phơi, tác động người động vật 3.3 Phương pháp nghiên cứu 3.3.1 Phương pháp nghiên cứu thực địa Trong trình nghiên cứu để thu thập số liệu sử dụng phương pháp điều tra theo tuyến...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:19