... nghệ, tác giải xin trình bày về cấutạocánhtayrobot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấutạo của cánhtayrobot Cấu tạo của cánhtayrobot được chia làm 3 phần (Hình ... từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánhtayrobot hoàn thiện như sau (Hình 2.5) Hình 2.5: Kết cấu cơ khí của cánhtayrobot + Chú thích: 1. Chân tay máy 2. Thân tay máy 3. Động ... bởi xilanh 10. Với kết cấu là khí nén nên đảm bảo khi gắp vật thì sẽ chắc chắn và độ ổn định cao. Hình 2.4: Kết cấu phần cánhtay của robot + Tổng thể của cánhtayrobot Sau khi thiết...
... lượng tải trọng sẽ làm cho cánhtayrobot bị dịch chuyển. VD: Khi robot thực hiện gia công khoan, ấn mũi khoan vào chi tiết phản lực sẽ làm cơ cấutay di chuyển,…Nếu robot được lập trình trong ... CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC ROBOT 2.1. Tổng quan về robot công nghiệp Robot và Robotics. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp ... trọng trên tay robot, tộc độ di chuyển, điều kiện bảo dưỡng robot, …Độ chính xác cơ khí giảm sẽ làm giảm độ phân dải. 2.1.2.4. Độ chính xác Đánh giá độ chính xác vị trí tayrobot có thể...
... đó: w là góc quay của cánh tay robot, H(w) là ma trận momen quán tính, C(w) là momen hướng tâm, g(w) là momen lực hút, T là momen. Cấu trúc của bộ điều khiển cánhtay robot trên công nghệ ... (Neural Controller) để điều ĐIỀU KHIỂN CÁNHTAYROBOT TRÊN CÔNG NGHỆ MẠNG NƠRON Châu Văn Bảo* Khoa học - kó thuậät 24 khiển cánhtay robot. Bộ điều khiển nơron gồm có: Một mô ... góc quay của cánhtay robot theo tín hiệu tham chiếu định hướng điều khiển. II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động của cánh tay của robot: T)w(g.w).w,w(C...
... tạocánhtay robot. # Thiết kế mạch công suất và thử nghiệm cho quay từng khớp cuả cánhtay máy. # Thiết kế hệ thống băng chuyền các sensor và mạch điều khiển. # Lập trình và hoàn thiện cánh ... design automation) • Các khâu truyền động cơ khí giửa các khớp của cánhtayRobot # Ý nghĩa đề tài Đề tài điều khiển cánhtayRobot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay dang phát triển mạnh mẽ, ... đề tài là chế tạo hoàn thiện phần cơ-điện của một cánhtay máy 6 bậc tự do có chiều dài tổng công là 60cm(dài bằng tay người),tuy nhiên để chứng tỏ tính ứng dụng cao của cánhtay máy em đã...
... động -robot khá cồng kềnh so với các hệ truyền động khác. 1.1.3 Vần đề điều khiển cánhtayRobot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc của robot thƣờng bao gồm các thành phần chính nhƣ: - Cánhtay robot, ... CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánhtayrobot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánhtayrobot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánhtayrobot 2DOF 20 Hình 1.3: Sơ đồ khối chức năng ... trƣờng g 9,81 m/s2 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánhtayrobot 2DOF 1.1.3.3 Động học của cánhtayRobot 2DOF Nghiên cứu động lực học robot là cần thiết để phục vụ cho việc phân tích và...
... của robot Cleanmate365, từ đó hoàn thiện và phát triển 1 robot có tính năng tương tự như robot Cleamate365, dựa trên vi điều khiển PIC.1.2 Giới thiệu về Robot Cleamate:Cleanmate365 là một robot ... Nghệ - ĐHQGHNHình 1 :Robot Cleaner 365 do Hãng Metapo chế tạo Chương 2: Cơ sở lý thuyết về hệ thống robot thông minh2.1 Khái Niệm Về Robot : Nguyên gốc của một từ La Tinh là robota có nghĩa là ... lý thuyết về hệ thống robot thông minh 82.1 Khái Niệm Về Robot : 82.2 Phân Loại Robot : 92.3 Các bộ phận của robot di động thông minh : 102.4 Các mô hình điều khiển robot: 112.4.1 Mô hình...
... robot tự hành a) Robot Nomad 150. b) Sự kết hợp giữa robot tự hành Nomadic XR4000 và cánhtay robot PUMA 560. c) Robot “con rùa”. d) Robot Houdini di chuyển bằng bánh xích e) Robot bán tự động ... http://www.ebook.edu.vn Robot tự hành Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái 6II. Mô hình động học robot tự hành Mô hình kết cấu Hình 1.2. Mô hình kết cấu của robot Kết cấurobot lựa chọn gồm ... Đoàn Nam Thái 19PHẦN 2 CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG ROBOT TỰ HÀNH ¾ Một số sensor thường dùng trong robot tự hành ¾ Mạch điều khiển robot 9 Khối nguồn 9 Khối...
... bày, ở đây ta hiểu tay máy là một dạng robot có cấutạo mô phỏng theo những đặc điểm cấutạo cơ bản của cánhtay người. Cũng có thể hiểu tay máy là tập hợp các bộ phận và cơ cấu cơ khí được thiết ... CHƯƠNG 2 CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Về mặt truyền động và điều khiển, robot được cấutạo từ các khối cấu trúc cơ khí hoạt động nhờ các cơ cấu tác động. Các cơ cấu tác động này có ... thành phần và cấu hình của một robot công nghiệp. Về mặt kết cấu, robot được chế tạo rất khác biệt nhau, nhưng chúng được xây dựng từ các thành phần cơ bản như nhau (hình 2.1): (1) Tay máy (2)...
... )Hình 7Hình 2 - 8. Cấutạo bơm li tâm trục đứng .các bộ phận cấutạo bơm hướng trục và cách hoạt động của nó. Nước từ nguồn qua vòng đặt 1 và phần hướng chảy vòng 2 để vào cánh của BXCT 7. Áp ... hoặc đa cấp, trục ngang hoặc trục đứng. Sau cửa ra BXCT có hai dạng kết Cấu tạo bơm cánh quạtphân loại bơm cánh quạtBơm cánh quạt do có tính kinh tế cao, an toàn, tiện lợi trong vận hành, kích ... 11Hình 2 - 11. Cấutạo bơm hướng chéo trục đứng. Hình 12a) Loại có đường dẫn ra xoắn. b) Loại có cơ cấu hướng dòng.Hình 2 - 12. Nhìn ngoài bơm hướng chéo.Máy bơm hướng chéo được chế tạo hai loại:...
... đá trên Sao Hoả. Cánhtay của robot tự hành có thể hoạt động rất linh hoạt tương tự như cánhtay con người với đầy đủ các khớp : vai, khuỷu và cổ tay. Tổng chiều dài cánhtay vào khoảng ... của toàn bộ cánh tay tập trung vào các dụng cụ gắn ở trên “bàn tay . Điều này khiến cho việc vận hành cánhtay gặp khá nhiều khó khăn. Trong quá trình robot tự hành di chuyển, cánhtay được gấp ... CấutạoRobot tự hành khám phá Sao Hỏa 1. Thân xe Phần thân robot có nhiệm vụ bảo vệ và điều hòa nhiệt độ cho các thiết bị quan trọng của robot: máy tính, nguồn điện...