câu 5 mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 4 khi góc quay của khớp 1 thay đổi nhảy cấp từ 0 radian đến 1 radian
đồ án Điều khiển robot
... (0, 25) = x1 (0, 25) x3 (0, 75) = x2 (0, 75) a 20 = x1 (0, 25) = 0 ,4 + 0 ,12 5Vxmax a 30 = x2 (0, 75) = a 20 + 0, 5Vxmax y2 (0, 25) = y1 (0, 25) y3 (0, 75) = y2 (0, 75) b 20 = y1 (0, 25) = 0 ,12 5Vymax b 30 ... y(i +1) =0 .53 33*(t -0. 25) +0. 0667; vy(i +1) =0 .53 33; elseif(t >0. 75) &(t< =1) x(i +1) =1. 06 66*(t -0. 75) *(t -0. 75) -0 .53 33*(t -0. 75) +0. 0666; vx(i +1) =2 .13 32*(t -0. 75) -0 .53 33; y(i +1) = -1. 06 66*(t -0. 75) *(t -0. 75) +0 .53 33*(t -0. 75) +0. 3333; ... elseif(t >0. 75) &(t< =1) x =1. 06 66*(t -0. 75) *(t -0. 75) -0 .53 33*(t -0. 75) +0. 0666; 14 vx=2 .13 32*(t -0. 75) -0 .53 33; y= -1. 06 66*(t -0. 75) *(t -0. 75) +0 .53 33*(t -0. 75) +0. 3333; vy=-2 .13 32*(t -0. 75) +0 .53 33; else x =0; y =0 .4; ...
- 21
- 739
- 7
Thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học
... h n h 36 41 42 43 44 45 52 53 54 55 / T iờu chun v cỏc thụng s thit k 55 5. 1. 1 Tiờu chun v kớn bo v 55 5. 1. 2 Tiờn chun vờ õ chớnh xỳc 56 5. 1. 3 Cỳt thụng ... húa 2 .4 M t s u nhc im ca R obot song s o n g 2 .5 M t sụ ng dng ca R o b o t song s o n g 15 C lu r n g C hng 3 .1 3.2 /5 16 Ă6 16 17 17 17 IS 19 19 20 ~1 > 23 24 25 26 28 L ... (4- 21) , dú: T
- 118
- 1,182
- 0
Kết quả mô phỏng
... Leven -5 -6 -7 10 10 BER 10 10 10 10 10 Giá trò Đơn vò 10 .00 0 .00 0 Bit 35 MHz 1, 0 24 Mbps QPSK Lớp :1 neuron hàm truyền tansig 10 11 E b/No (dB ) 12 13 14 N h i e ãu G a u s s, F a d i n g (1 d B ... Phương pháp điều chế Mạng lớp 15 ngõ vào 10 10 BER 10 10 10 10 10 -1 Giá trò Đơn vò 10 .00 0 .00 0 Bit 35 MHz 1, 0 24 Mbps QPSK Lớp 1: 1 neuron hàm truyền tansig N h i e ãu G a u s s -2 -3 -4 chuan M ... Phương pháp điều chế Mạng lớp 20 ngõ vào 10 10 BER 10 10 10 10 10 -1 Giá trò Đơn vò 10 .00 0 .00 0 Bit 35 MHz 1, 0 24 Mbps QPSK Lớp 1: 1 neuron hàm truyền tansig N h i e ãu G a u s s -2 -3 -4 M ang OSS...
- 77
- 901
- 3
Các kịch bản và kết quả mô phỏng sự kết hợp DiffServ và MPLS
... Luồng UDP_EF 10 00 1 .5 10 Thấp 1 .5 42 95 0. 0 -62- Luồng UDP_AF 10 00 2 .5 20 Trung bình 2 .5 7 15 8 0. 0 Luồng UDP_BE 10 00 30 Cao 57 38 2699 4. 7 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4. 9 Đáp ứng ... UDP_EF 10 00 2 .5 3 -4- 7 7 1 54 13 24 18 .5 -67- Luồng UDP_AF 10 00 3 -4- 7 57 50 13 45 23.3 Luồng UDP_BE 10 00 1 .5 3 -4- 7 43 09 32 0. 74 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4. 14 Mô tải mạng MPLS không ... Luồng UDP_EF 10 00 2 .5 10 Thấp 7 15 8 0. 0 -59 - Luồng UDP_AF 10 00 20 Trung bình 57 25 0. 0 Luồng UDP_BE 10 00 1 .5 30 Cao 48 28 2679 62 .5 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4. 6 Các bảng...
- 19
- 867
- 2
Luận văn tình hình dịch cúm gia cầm và kết quả tiêm phòng vacxin h5n1, h5n2 của trung quốc cho gà, vịt nuôi tại bắc ninh từ năm 2004 đến năm 2010
... 69 .57 8 68 .4 35 67. 759 64. 6 81 53 .13 7 47 .786 45 . 19 2 41 9. 217 42 7.876 45 9 .8 75 3 84. 9 15 41 6. 9 41 43 7 . 54 7 389. 3 50 3.388 .00 0 3.676 .00 0 3. 312 .00 0 3. 807 .2 80 3.922. 916 3.9 71. 368 4. 1 15 . 817 2.3 15 . 00 0 2 .47 8. 600 ... 3.9 71. 368 4. 1 15 . 817 2.3 15 . 00 0 2 .47 8. 600 2.337 .00 0 2 .59 7 . 40 0 2.6 45 . 312 2.6 85. 14 8 2.8 20. 8 91 - Th y c m 1. 07 3 .00 0 1. 197 . 40 0 9 75. 00 0 1. 209 .8 80 1. 277.6 04 1. 286.2 20 1. 2 94. 926 Trư ng ð i h c Nông Nghi p Hà N ... ng virus H5N2 gây Ngày 12 / 01 / 20 04 d ch cúm gia c m H5N1 phát t i Nh t B n ñ n ngày 05 / 03 / 20 04 , ñã tiêu hu 2 75. 00 0 gà ð t d ch th x y t ngày 01 / 07 / 20 05 ñ n ngày 09 /12 / 20 05 ch ng virus H5N2 gây b...
- 97
- 587
- 2
kết quả mô phỏng bằng phần mềm ansys
... 7 ,5 0, 01 0, 0 95 10 13 10 13 10 14 17 0 16 0 2 ,4 2,8 7 700 (daN/mm2) Hệ số giãn nở nhiệt 5, 5 . 10 -6 Nhiệt dẫn 10 0oC 0, 0 04 (cal/cm.s.oC) 10 700 6 ,1 7 ,5 7,3 5, 3 0, 01 3 0, 04 10 12 ,5 10 13 10 14 18 0 2 30 2 50 2 90 2,7 ... 10 13 10 14 18 0 2 30 2 50 2 90 2,7 4 ,5 2 ,5 10 2,2 4 ,5 7 200 6 700 0, 002 0, 0 15 10 00 0 7 40 0 6 ,5. 10 -6 7 ,5. 10 -6 9 . 10 -6 9 ,1. 10- 6 3,2 . 10 -6 0, 007 0, 006 0, 00 25 0, 00 25 0, 00 25 Bng 1- 2: Kớch thc v c tớnh ca cỏch ... 3 90 4 25 4 45 sử 1, 1 1, 2 1, 1 1, 0 1, 2 1, 2 1, 1 1, 1 1, 1 xuất 35 28 35 40 40 45 50 điện tr2 ,5 2 ,4 2 ,4 2,6 2,3 2,3 2,3 2 ,0 2 ,0 - - - 5- A 1 94 2 50 45 0 6-A 8-A C16-A C22-A 19 8 2 14 16 0 1 85 2 70 300 3 20 370...
- 91
- 786
- 4
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1DKWM – FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TẢ TRẠCH – TRẠM THƯỢNG NHẬT " pptx
... I IL 11 IIL 11 IIIL 11 IVL 11 VL 11 VIL 11 VIIL 11 VIIIL 11 IXL 11 XL 11 IL 21 IIL 21 IIIL12 IVL 21 VL 21 VIL 21 VIIL 21 VIIIL12 IXL 21 XR 11 IR 11 IIL 31 IIIL 21 IVL 31 VL 31 VIL 31 VIIL 31 VIIIL 21 IXL 31 IR 21 IIL 41 IIIL22 ... IVL 41 VL 41 VIL 41 VIIR 11 VIIIL22 IXR 11 IIL 51 IIR 11 IVR 11 VR 11 VIR 11 VIIR 21 VIIIR 11 IXR 21 IIR 11 IIIR12 IVR 21 VR 21 VIR 21 VIIR 31 VIIIR 21 IXR 31 IIR 21 IIIR 21 IVR 31 VR 31 VIR 31 IIR 31 IIIR22 IVR 41 VR 41 ... 2 20 .4 48 78 .4 36 60 65 27.7 72 55 .8 25. 7 84 47.6 20. 9 96 43 .1 20. 2 10 8 39.6 19 .2 12 0 37 .1 19 13 2 33.7 18 .9 S số tổng 11 . 10 % S số đỉnh 2. 80% R2 85. 10 % Hình Kết kiểm tra mô trận lũ từ 1h /18 /11 -13 h/23 /11 / 200 2...
- 6
- 569
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1D KWM - FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TRÀ KHÚC - TRẠM SƠN GIANG " docx
... Kd2 253 0XI-98 Ngày Qdb (m3/s) Q(i) (m3/s) 25 10 80 10 80 26 3799 .5 3 51 0 27 13 22 .1 118 0 28 11 64. 3 8 74 29 11 21 .4 722 30 45 0 0 40 00 3 50 0 300 0 2 50 0 200 0 15 0 0 10 00 50 0 11 02 .9 603 24 26 28 30 32 R 94, 7% ... tốt 45 0 0 40 00 3 50 0 300 0 2 50 0 200 0 15 0 0 10 00 50 0 Qdb (m3/s) Qtd (m3/s) 896 896 10 12 39 .07 19 00 11 3882 . 54 29 70 12 11 33 .17 15 5 0 13 10 31. 31 100 0 Qdb Q (m^3/s) Ngày Qtd Kda 913 XII-98 R Sai số đỉnh 11 ... 56 98. 94 16 7 30. 15 13 15 9 .11 52 77.22 2 7 54 .68 17 96.67 1 249 .2 937.88 8 45 . 02 736.32 719 . 31 7 41 .59 Qtd (m3/s) 56 9 9 84 28 90 46 00 48 00 72 70 749 0 48 20 45 4 0 3 50 0 26 70 211 0 26 70 69 80 9 9 40 619 0 355 0 2 800 23 20 19 90...
- 7
- 537
- 0
Thiết bị giảm chấn sử dụng chất lỏng thiết lập bài toán và một số kết quả mô phỏng số
... 3.80E- 04 5. 63E- 04 2.95E- 04 -9.90E- 04 -1. 61E -03 -1. 02 E -03 9 .16 E- 04 2 .01 E -03 1 .56 E -03 -8 .07 E- 04 -2 . 54 E -03 -1. 97E -03 1. 26E- 05 1 .53 E -03 1. 62E -03 3 .06 E- 04 1. 06 E -03 14 . 4 15 . 2 16 16 .8 17 .6 18 .4 19 .2 20 ... 0. 00E +00 -9 .49 E- 04 -4. 23E -03 -7.65E -03 -5. 07 E -03 3.91E -03 1. 29E -02 1. 16E -02 1. 87E- 04 -1. 33E -02 -1 .55 E -02 -4. 17 E -03 1. 06 E -02 1. 39E -02 6 .42 E -03 -5. 55E -03 -9 .53 E -03 -3 .05 E -03 u (Giải số) 0. 00E +00 ... 5. 60E -02 1. 86E- 01 2.79E- 01 -1. 91E- 01 -2.76E- 01 1.29E -03 3 .56 E -03 6.84E -03 -1. 11E -02 -1. 17E -02 -4. 86E -03 -4. 14 E -02 -3 .03 E -02 -5. 11 E -02 6 .01 E -02 4. 12 E -02 1. 96E -02 -1. 10E- 01 -2 .00 E- 01 Bảng 1: So sánh...
- 40
- 432
- 0
Đánh giá kết quả mô phỏng một số cực trị khí hậu và hiện tượng khí hậu cực đoan ở việt nam bằng mô hình khí hậu khu vực
... (19 93) [52 ,53 , 60] ; Walsh McGregor (19 95) [1 15 ] ; Leung CS (19 99a, 19 99b) [ 80, 82] nghiên cứu biến đổi khí hậu khu vực tương lai (Bell CS 20 04 [ 34] ; Liang CS 20 04 ) [83] Ngoài ra, Messager CS ( 20 04 ) ... (Tmax 10 th, Tmax 90th, Tmin 10 th Tmin 90th) (Trích dẫn từ Zhang Yang, 20 04 ) Kết tính chứng minh quy mô thời gian phù hợp với thay đổi 30 miêu tả độ nhạy cực đoan (Zhang CS 20 04 ) [12 2] Từ hình ... động từ 23 đến 24 0C, lượng mưa năm tăng dần từ Bắc xuống Nam từ Đông sang Tây khoảng từ 14 0 0mm đến 18 00 mm/năm, riêng khu vực núi thuộc Ba Vì có lượng mưa năm cao hơn, vào khoảng 2 200 - 2 40 0mm...
- 143
- 398
- 0
Nghiên cứu độ nhạy của mô hình khí hậu khu vực RegCM3. Phần I: Ảnh hưởng của điều kiện biên đến kết quả mô phỏng khí hậu hạn mùa khu vực Việt Nam và Đông Nam Á
... Reg+ERA 40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 Reg+ERA 40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 TBF 22 ,4 22 ,5 22,7 237 ,1 2 61 ,4 2 25, 4 TBO 24, 4 16 0, 6 TBF/TBO 0, 92 0, 92 0, 93 1 ,5 1, 6 1 ,4 ME -1, 9 -1, 8 -1, 7 76 ,5 10 0, 8 64, 8 MAE 2 ,0 1, 9 1, 8 12 1 ,5 ... 1, 9 1, 8 12 1 ,5 1 45 , 9 1 35, 3 MAE/TBO 0, 08 0, 08 0, 07 0, 76 0, 91 0, 84 r 0, 94 0, 94 0, 94 0, 61 0 ,46 0 ,46 Ghi chú: TBF trung bình kết mô phỏng; TBO trung bình quan trắc; r hệ số tương quan Ảnh hưởng nhiệt ... (Reg+ERA 40) đến 1 45 , 9mm (Reg+NNRP1) Hệ số tương quan mô quan trắc nhiệt độ cao (0, 94) lượng mưa thấp (từ 0 ,46 0, 61) Xét tổng thể, cho sai số mô ba thí nghiệm tương đương nhau, Reg+ERA 40 cho kết mô...
- 12
- 302
- 0
Ảnh hưởng của bề mặt đệm đến kết quả mô phỏng nhiệt độ và lượng mưa của mô hình WRF
... Góc thiên đỉnh lớn 10 - 10 0 Rừng Bề mặt nước Cũ 40 Mới 95 Tuyết Băng biển 30- 45 Sông băng 20 - 40 Mây dày 60- 90 Mây mỏng 30 - 50 Băng Mây (Nguồn: Oke, 19 92 [ 14 ] ; Ahrens, 200 6 [5] ) 1. 2 Tổng quan tình ... Bảng 1: Giá trị albedo loại bề mặt khác Loại bề mặt Đất Đặc điểm Đen ẩm - sáng khô Albedo (%) 5- 40 Cát 15 - 40 Cỏ 16 -26 Đất nông nghiệp 18 - 25 Rụng 15 - 20 Lá kim 5- 15 Góc thiên đỉnh nhỏ 3 - 10 Góc thiên ... 15 đến 40 % Các loại bề mặt khác có albedo khác nhiều hơn, albedo cỏ khoảng từ 16 -26%, đất nông nghiệp 18 - 25% , rừng từ 5- 20% , albedo băng từ 20- 45 % , với mây mỏng 30 - 50 %, mây dày từ 60- 90% Đặc...
- 11
- 787
- 0
CHƢƠNG 4 PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHUNG XƢƠNG VÀ CHASSIS ÔTÔ KHÁCH
... 4: Phân tích kết mô … Trang 10 4 .5 Quay vòng : Quá trình quay vòng : ràng buộc theo phương Y Z, đồng thời thêm gia tốc theo phương Z : 40 00 mm/s2 Hình 4. 10 Ràng buộc trình quay vòng Hình 4. 11 ... Chương 4: Phân tích kết mô … Trang Hình 4. 4 Ứng suất biến dạng Chassis ô khách trình chịu uốn với ứng suất tối đa 40 3 (MPa) Hình 4 .5 :Ứng suất biến dạng khung xƣơng xe khách trình chịu uốn với ứng ... vòng Hình 4. 11 Kết mô trình Quay vòng với ứng suất lớn 46 1 Mpa 4. 6 Phân tích đánh giá kết đạt đƣợc: Nhìn chung ứng suất phân bố cho thấy trình uốn cong ứng suất lớn giai đoạn tính toán, mô σkhung...
- 4
- 646
- 1
Báo cáo kết quả chiến dịch thanh niên tình nguyện hè
... vào cấp cao điểm từ ngày 20/ 6 đến 25/ 6/2 01 2 Đợt tiếp sức mùa thi đợt thi tuyển sinh vào trường Cao đẳng công nghiệp hóa chất cao điểm từ ngày 15 / 7 đến 20/ 7/2 01 2 Mỗi địa điểm thi thành lập 01 đội ... “Tiếp sức đến trường”: Các hoạt động tiếp sức mùa thi tập trung cao điểm vào 03 đợt Đợt tiếp sức mùa thi đợt thi tốt nghiệp THPT tuyển sinh vào cấp cao điểm từ ngày 01 / 6 đến 05 / 6/2 01 2 Đợt tiếp ... đoàn khám bệnh cấp thuốc miễn phí cho 10 0 cựu TNXP nạn nhân chất độc da xam xã Kinh Kệ TT Hùng Sơn với tổng trị giá gần 20 triệu đồng Cấp sở phối hợp trao tặng 1 25 xuất quà trị giá 19 triệu đồng...
- 3
- 712
- 3
Báo cáo kết quả hoạt động thanh niên tình nguyện hè
... sách với tổng trị giá 1. 200 .00 0đ, tặng 10 xuất quà cho thiếu nhi có hoàn cảnh khó khăn trị giá 1. 00 0 .00 0đ ĐÁNH GIÁ CHUNG Dưới đạo định hướng trực tiếp Tỉnh đoàn Phú Thọ, tạo điều kiện quyền cấp, ... 10 0 đại biểu thiếu nhi 20 phụ trách có thành tích xuất sắc công tác Đội phong trào thiếu nhi năm học 2 01 0 – 2 01 1 Tại Đại hội BTC tiến hành tuyên dương, tặng thưởng trao danh hiệu CNBH cho 10 0 ... lớp khi u hè năm 2 01 1 cho em thiếu nhi toàn huyên tham gia Đến nay, lớp khi u vào hoạt động đạt hiệu cao Trong dịp hè 2 01 1 , Nhà thiếu nhi huyện mở lớp là: Võ thuật Đàn oocgan với tham gia 50 em...
- 5
- 2,169
- 46
phân tích đặc điểm về cấu tạo, nguyên lý làm việc và mô phỏng sự hoạt động của hệ thống nhiên liệu commonrail trên ôtô isuzu - dmax tfs - 2007
... (MT) 294Nm / 14 0 0 ÷ 3 40 0 rpm - (AT) (hiệu suất tiêu 280Nm / 12 00 ÷ 3 40 0 rpm - 10 7kw / 3 600 rpm 4JJ1-TC (AT) 280Nm / 12 00 ÷ 3 40 0 rpm - Euro thấp 10 0kw / 3 40 0 rpm (MT) 294Nm / 14 0 0 ÷ 3 40 0 rpm (AT) ... ………… 12 1 .4. 4.2 Quá trình hình thành hòa khí buồng đốt dự bị…………… 13 1 .5 Một số hệ thống phun nhiên liệu động Diesel…………………. 14 1 .5. 1 Theo công nghệ phun nhiên liệu truyền thống ……………………… 14 1 .5. 1. 1 ... mạch điều khi n …………………………………… 52 3 .1. 3.2 Điều khi n phun nhiên liệu ……………………………………………… 60 3 .1 .4 Mạch khí hệ thống …………………………………………… 63 3 .1 .4. 1 Mạch hồi lưu khí xả…………………………………….…………… 63 3 .1 .4. 2...
- 86
- 1,329
- 8
Tìm thêm: khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25