... Thêm nữa, hàm f tuyếntính với tham số pj Nếu f không tuyếntính với tham số, ta có hồi quy phi tuyến, toán phức tạp nhiều hồi quy tuyếntínhBộlọc Kalman 2.1 Giới thiệu chung lọc Kalman Được ... định hiệp phương sai ước lượng tuyếntính tối thiểu gọi lọc Kalman Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page 23 ỨNG DỤNG CỦABỘLỌC KALMAN II Bởi lọc Kalman giải số vấn đề lọc nhiễu tối ưu cho ước lượng ... LÝ THUYẾT VÀ CÁC ỨNG DỤNG CỦABỘLỌC KALMAN” Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page I LÝ THUYẾT BỘLỌC KALMAN Vào năm 1960, R.E Kalman công bố báo tiếng giải pháp truy hồi để giải toán lọc thông tin...
... BẢN CỦACÁCBỘLỌC SỐ: Có hai kiểu lọc số là: lọcFIR IIR; CáclọcFIR có hai đặc điểm quan trọng so với lọc IIR: thứ nhất, lọcFIR chắn ổn định, chí sau hệ số lọc lượng tử hóa Thứ hai, lọcFIR ... thiết kế lọc số thực tế từ lý thuyết lọc số lý tưởng; gồm có bốn lọc số lý tưởng : Bộlọc số thông thấp Bộlọc số thông cao Bộlọc số thông dải Bộlọc số chắn dải Lọc ở có nghĩa lọc tần số ... hàng lọcFIR Hình 2.15: Sự thực lọcFIR dạng tế bào nhân/tích luỹ song song Hình 2.16: Sự thực lọcFIR dạng chuyển vị 2.6.2 .Bộ lọc IIR: LọcFIR tương ứng dạng tương tự, lọc IIR thiết kế từ lọc...
... , đặctính xung h(n) lọc số FIRphatuyếntính β = dãy đối xứng - Khi β = N lẻ, gọi lọc số FIRphatuyếntính loại - Khi β = N chẵn, gọi lọc số FIRphatuyếntính loại Ví dụ 5.5 : BộlọcFIRpha ... đặctính tần số H(ejω) lọc số FIRphatuyếntính đoạn ω ∈ [ ÷π] 5.2.2a Đặctính tần số lọcFIRphatuyếntính loại BộlọcFIRphatuyếntính loại có θ(ω) = -αω N lẻ, đặctính tần số : H ( e jω ... : Đặctính xung h(n) đặctính biên độ tần số H(ejω) lọc thông thấp FIRphatuyếntính loại ví dụ 5.9 Trên hình 5.14 đặctính biên độ tần số H(ejω) củalọc số FIRphatuyếntính loại cho, lọc...
... phương trình gần cách tuyếntính hoá s = ta có đặctính đoạn làm việc Ở vùng có độ trượt s < 0,4 ta xem sth M th s phương trình đặctính M = sth - Có thể tuyếntính hoá đoạn đặctính làm việc qua ... chương I Câu hỏi ôn tập: Đặctính động điện ? Hãy phân loại đặctính nêu thông số đặc trưng cho đặctính ? Đặctính máy sản xuất ? Hãy viết phương trình phân biệt dạng đặctính MSX theo hàm tốc ... Thiết lập phương trình đặctính cơ, vẽ dạng đặctính nêu đại lượng đặc trưng cho đặctính động không đồng ba pha ? 15 Hãy nêu thông số ảnh hưởng đến đặctính động không đồng ba pha ? 16 Hãy trình...
... phương trình gần cách tuyếntính hoá đặc s = ta có phương tính đoạn làm việc Ở vùng có độ trượt s < 0,4 ta xem sth M th s trình đặctính M = sth - Có thể tuyếntính hoá đoạn đặctính làm việc qua ... cực cách thay đổi cách đấu cuộn dây stato thi M th bị thay đổi Họ đường đặctính thu thay đổi p = 1; p = Mth = const III Cách dựng đặctính tự nhiên biến trở 1.Cách dựng đặctính tự nhiên Vì đặc ... chương I Câu hỏi ôn tập: Đặctính động điện ? Hãy phân loại đặctính nêu thông số đặc trưng cho đặctính ? Đặctính máy sản xuất ? Hãy viết phương trình phân biệt dạng đặctính MSX theo hàm tốc...
... phải mang địa trạm đích Các trạm thấy liệu qua nhận lấy, kiểm tra, với địa nhận lấy bỏ qua Sau vài thông số kỹ thuật topology bus Theo chuẩn IEEE 802.3 (cho mạng cục bộ) với cách đặt tên qui ước ... biệt nhờ sử dụng cặp modem đặc biệt gọi giải / Điều biến RF cai quản việc biến đổi tín hiệu số thành tín hiệu tương tự có tần số vô tuyến (RF) kỹ thuật ghép kênh IV Các giao thức truy cập đường ... thích hợp cho mạng sau Các yêu cầu cho hệ thống cáp An toàn, thẩm mỹ: tất dây mạng phải bao bọc cẩn thận, cách xa nguồn điện, máy có khả phát sóng để tránh trường hợp bị nhiễu Các đầu nối phải đảm...
... phải mang địa trạm đích Các trạm thấy liệu qua nhận lấy, kiểm tra, với địa nhận lấy bỏ qua Sau vài thông số kỹ thuật topology bus Theo chuẩn IEEE 802.3 (cho mạng cục bộ) với cách đặt tên qui ước ... cao,không cách xa hợp mạng có lưu lượng liệu phân bố hiệutiếng .Các mạng đện thoại không Đòi hỏi thiết bị tương đối phức công cộng có cấu trúc Mạng xem phức tạp Mặt khác việc đưa thông điệp phức tạp Các ... biệt nhờ sử dụng cặp modem đặc biệt gọi giải / Điều biến RF cai quản việc biến đổi tín hiệu số thành tín hiệu tương tự có tần số vô tuyến (RF) kỹ thuật ghép kênh IV Các giao thức truy cập đường...
... phải mang địa trạm đích Các trạm thấy liệu qua nhận lấy, kiểm tra, với địa nhận lấy bỏ qua Sau vài thông số kỹ thuật topology bus Theo chuẩn IEEE 802.3 (cho mạng cục bộ) với cách đặt tên qui ước ... cao,không cách xa hợp mạng có lưu lượng liệu phân bố hiệutiếng .Các mạng đện thoại không công cộng có cấu trúc Đòi hỏi thiết bị tương đối phức tạp Mạng xem phức Mặt khác việc đưa thông điệp phức tạp Các ... biệt nhờ sử dụng cặp modem đặc biệt gọi giải / Điều biến RF cai quản việc biến đổi tín hiệu số thành tín hiệu tương tự có tần số vô tuyến (RF) kỹ thuật ghép kênh IV Các giao thức truy cập đường...
... jω/20000 Hãy sử dụng thông tin để tính toán độ trễ phase “ tần số zero ” β/ω đặctínhlọc ( cách đặt ω → lại đại lượng bậc ) c) Các tần số tiệm cận 121 Các tần số lọc bậc tính toán theo hàm truyền nêu ... ứng tần số , trễ pha tần số lựa chọn phải đo đặctính độ khuyếch đại, độ chậm phase , trễ phase trễ nhóm đươc tính toán từ giá trị đo o Với đáp ứng truyền dẫn , đáp ứng lối lọc bước lối vào sử ... số cắt cuảlọc tương tự thông thấp mạch 10KHz Cáclọc IIR thiết kế thực hiện, có độ suy giảm dB tần số thông dải 30 dB tần số chặn dải Bộlọc thông thấp có tần số cắt KHz; 131 Bộlọc thông cao...
... it0 sinh s.. E = Um khụng ti vi dũng in nh mc Im K = In0/Im (22-2) I I = f(it) it Hình 22-4 Đặctính ngắn mạch máy phát đồng Theo nh ngha ú, t hỡnh 22-5 ta cú: In0 = Um/xd (22-3) ú xd l tr s ... l dũng in kớch t nh mc Uđm cos = U cos = 0,8(điện dung) Uđm cos = 0,8(in cm) Iđm I Hình 22-6 Đặctính máy phát điện đồng T hỡnh 22-6 thy rng: dng ca c tớnh ngoi ph thuc vo tớnh cht ca ti Ti ... mỏy phỏt in ng b H cỏc c tớnh hỡnh V ng vi cỏc tr s khỏc ca P nh hỡnh 24-6 Thiếu I Hình 24 - Đặctính hình V máy phát điện đồng m n Quá cos =1 B P = 1,0Pđm P = 0,5Pđm 0 A P = 0,25Pđm...
... truyền vật lý Dữ liệu gửi từ máy tính tiếp nhận tất máy tính lại, cần điạ đích liệu để máy tính vào kiểm tra xem liệu có phải dành cho không nhận không bỏ qua 3 Hình.1: Các phương thức liên kết mạng ... dụng việc liên kết máy tính "một điểm - điểm" "một điểm - nhiều điểm " Với phương thức "một điểm - điểm" đường truyền riêng biệt thiết lâp để nối cặp máy tính lại với Mỗi máy tính truyền nhận trực ... phải mang địa trạm đích Các trạm thấy liệu qua nhận lấy, kiểm tra, với địa nhận lấy bỏ qua Sau vài thông số kỹ thuật topology bus Theo chuẩn IEEE 802.3 (cho mạng cục bộ) với cách đặt tên qui ước...
... chậm sau áp + Tải dung: điện áp ↑ + Tải cảm: điện áp ↓ I 6.4.3 Đặctính điều chỉnh: It = f(I) U = const cosϕ = const f = const Đặctính điều chỉnh cho biết phải điều chỉnh dòng kích từ để bù điện ... Khi phụ tải tăng (I↑) muốn trì điện áp cực máy phát không đổi, ta phải tăng giảm E0 cách tăng giảm It (tùy tính chất tải) Trang 11 Giáo trình Máy điện Trang 12 ...
... the best performanced cross-section of microchannels for two phase flow is the important task to determine the optimal design of two phase flow microchannel heat exchangers In this study, for the ... consists of manifolds and microchannels: all microchannels are connected by manifolds The water firstly from the inlet manifold flows through microchannels, then going out of the system by outlet ... important to clearly understand the effects of microchannel geometry on heat transfer behaviors for two phase flow in order to get an optimal design For the present study, four heat exchangers with differences...
... jam treatments was determined using Minolta colorimeter (Model CR-200, N.J.); the apparatus was first calibrated using a white standard and then the L value was taken (L = lightness or darkness, ... agents on the physico-chemical and sensory characteristics of jackfruit jam adding to yogurt For the first part of equation (observed values for to 15% of Jackfruit jam adding to yogurt), the output...
... DỤNG MÁY TÍNH GIẢI BÀI TOÁN NGƢỢC VÀ XÂY DỰNG CÁCĐẶCTÍNH ĐỘNG HỌC CỦA BIẾN KHỚP Các tiêu đánh giá 70 3.1.1 Tính vạn 70 3.1.2 Tốc độ hình thành lời giải 70 3.1.3 Tính xác 70 3.1.4 Tính thực ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN PHẠM THÀNH LONG NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH:...
... DỤNG MÁY TÍNH GIẢI BÀI TOÁN NGƢỢC VÀ XÂY DỰNG CÁCĐẶCTÍNH ĐỘNG HỌC CỦA BIẾN KHỚP Các tiêu đánh giá 70 3.1.1 Tính vạn 70 3.1.2 Tốc độ hình thành lời giải 70 3.1.3 Tính xác 70 3.1.4 Tính thực ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN PHẠM THÀNH LONG NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH:...