bai tap ro bot cong nghiep

... của tay Robot là u[x,y,z,1] , qua ma trận Ta có thể tính dợc toạ độ của tay máy Robot trong hệ toạ độ gốc. Toạ độ của vector u trong hệ toạ độ chuẩn = 0 T 3 .*u Câu 3. * Động lực học Robot : áp ... điểm trong hệ toạ độ gốc sang hệ trục mới.Chính vì tầm quan trọng của ma trận T nên việc xây dựng ma trận T có tính chất quyết định trong lĩnh vực Robot. d. Xác định vị trí của tay Robot trong ... nghĩa rất quan trọng trong việc xây dựng và điều khiển Robot công nghiệp .Với ma trận T ta có thể xác định đợc toạ độ của tay máy Robot trong một hệ toạ độ chuẩn.Ma trận T có ba cột đầu tiên biểu...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 18:15

Ngày tải lên: 17/12/2013, 20:26

... giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints) Robot hai thanh nối là robot với 2 khâu phẳng, vì vậy cơ chế và phạm vi hoạt động của robot nằm trong mặt phẳng, bao gồm ... trong khoang thoi gian tu 0 den 0.25 t=0:.01:.24; vx=-6.4*t/3; % toc do cua tay ro bot theo truc x vy=6.4*t/3; % toc do cua tay ro bot theo truc y px=0.4-3.2*t.^2/3; % vi tri cua tay ro bot ... độ của các khớp và tốc độ của tay robot Để xây dựng quan hệ giữa tốc độ của khớp và tốc độ của tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot. Gọi v là tốc độ chuyển động...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 13:38

Ngày tải lên: 03/06/2014, 23:55

Ngày tải lên: 04/10/2014, 21:24

Ngày tải lên: 09/10/2014, 13:49

Ngày tải lên: 30/10/2014, 10:00

Ngày tải lên: 27/08/2013, 20:56

Ngày tải lên: 14/12/2013, 15:34

... trước thuế/Tổng tài sản (ROA) 25% 27% 30% 36% 18% 16 Lợi nhuận sau thuế/Vốn chủ sở hữu (ROE) 28% 31% 36% 43% 21% Tỷ lệ tăng trưởng tài chính 1 Lợi nhuận trên vốn đầu tư (ROIC) 24% 22% 27% 31% 15% 2 ... tồn kho thấp, tránh rủi ro giảm giá hàng tồn kho. Biên lợi nhuận (Net profit margin) 275.297.732.223 arg 0,19 1.416.860.342.718 10.401.583.569 1.452.814.390 Netimcome Netprofitm in Sales = = = + ... dụng đòn bẩy tài chính nhằm tránh được rủi ro về lãi suất trong thời kỳ khủng hoảng hiện nay. Xem xét cấu trúc vốn của công ty  chiến lược phát triển trong giai đoạn tới. VI. PHỤ LỤC Báo cáo tài...

Ngày tải lên: 15/05/2014, 16:35

Ngày tải lên: 17/06/2014, 18:07

Ngày tải lên: 21/09/2014, 14:19

Ngày tải lên: 13/08/2012, 14:37

... thể đến năm 2010:  Phấn đấu giảm tỷ lệ hộ nghèo từ 22% năm 2005 xuống còn 10 - 11% năm 2010 (trong 5 năm giảm 50% số hộ nghèo);  Thu nhập của nhóm hộ nghèo tăng 1,45 lần so với năm 2005.  ... ven biển và hải đảo thoát khỏi tình trạng đặc biệt khó khăn. 4 Đây là nội dung dược xây dựng trong Dự thảo Quyết định Ban hành chuẩn nghèo mới áp dụng cho giai đoạn 2011 - 2015 vừa được Bộ...

Ngày tải lên: 06/09/2012, 11:05

... là 2,68. 1. Vẽ đường cong nén của đất. 2. Xác định hệ số nén lún (a), môđun biến dạng (E o ) của đất trong khoảng áp lực 50- 100kN/m 2 , lấy hệ số Poisson ν=0,35. Bài 11: Trong khu đất xây dựng ... trình 0m. Mực nước ổn định trong giếng khoan (1) và (2) cách mặt đất 2m và 6m. Hệ số thấm của đất đá k = 19m/ngày. 1. Tính lưu lượng riêng của dòng ngầm. 2. Vẽ đường cong hạ thấp mực nước bằng ... kiệt là 0,0m. Khi tính, coi mực nước áp lực tại hố móng bằng mực nước sông. 4 Thí nghiệm nén đất trong phòng, mẫu đất cao 20mm, độ lún theo đồng hồ đo biến dạng là 6mm. Mẫu đất thí nghiệm có trọng...

Ngày tải lên: 04/10/2012, 11:30

... tới hạn: 1 2.661 1 0.946 (1 ) 1 0.755 sub s th w w i e ρ ρ ρ ρ − − = = = = + + Gradient thực tế trong điều kiện an tồn nhất: 2 tt H H i r L R ∆ = = ∆ − ở đây r có thể là r o hay a hay b, nhưng ... đêm) Gradient tới hạn: 1.837 1 0.837 1 sub sat w th w w i ρ ρ ρ ρ ρ − − = = = = Gradient thực tế trong điều kiện an tồn nhất: 5.5 0.61 10 14 2 2 tt h i b R = = = − − Bài tập 7.6 HVTH: NGUYỄN ĐÌNH ... lực nước lỗ rỗng: ( ) ' ( ) w sat w w u L h H u L H γ σ σ γ γ γ = + + ∆ ⇒ = − = − − ∆ Cát trong bình sôi lên khi σ’ = 0 ( ) 2.66 0.68 ( ) ( 1)*0.4 ( ) 1 1 0.68 0.395 1 w s w sat w w w G e L L e H...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 15:29

... .h.F.RMM 0aagh (1.9) Chú ý: Để thuận tiện trong việc tham khảo Giáo trình Kết cấu công trình, trong tài liệu này chúng tôi giữ nguyên số hiệu các công thức tương ứng trong giáo trình. ... diện đều tính theo tiết diện chữ nhật đặt cốt đơn. Trong mỗi đoạn như vậy có thể xem γ là hằng số và lấy theo tiết diện có cốt thép lớn nhất (trong mỗi đoạn chỉ cần tính γ một lần). KS Nguyn Hi ... thuyết một đoạn W: d20d5 q2 QQ8,0 W đ x ≥+ − = (1.48) Trong đó: Q - lực cắt tại tiết diện cắt lý thuyết; F x - diện tích lớp cốt xiên trong đoạn W không có cốt xiên thì F x = 0; q đ – theo công...

Ngày tải lên: 18/10/2012, 11:50

... đã đặt phải thoả mãn không bị phá hoại bởi lực cắt, tức là ⇒> QQ db không cần đặt cốt xiên. Trong đó: max QQ = của dầm đơn do q gây ra và 2 L.q Q max = ).m/kG9,8832 2 9,17665 q)m/kG(9,17665Q 2 L.q Q maxdbmax (==⇒=≤= KS...

Ngày tải lên: 18/10/2012, 11:50

Ngày tải lên: 18/10/2012, 11:50

Ngày tải lên: 18/10/2012, 11:50