bài tập điều khiển robot 2 cocaaus
Ebook bài tập điều khiển tự động phần 2 nguyễn công phương, trương ngọc tuấn
... h ^ 2T, 0,5 \ th^'> 2T, = 0 ,21 7 s 2. 0,115 Thế giá trị số cho: 10(1 +0, 025 ^ Ằ^) (6 ) jX(l + jO ,21 7Ầ) Các đặc tính biên độ pha lôgarit cần xây dựng theo biểu thức: 2^ 2 10 L a ) = 20 1g W(jX) =20 1g ... = M oO (ô, O2) (2) S 2) * quy luật lôgic không tuyến tính thực thiết bị điéu khiển biểu diễn đồ thị hình 21 3 Từ phương trình (1) (2) hình213 suy ra: M, ỡ -b Iruờng ... ”■ l ( h ì n h 22 8) dt Trên hình vẽ b = ©0 = "d(p' k, 0 ,25 = k 2k 3Ư^ax = 0 >22 rad/s Hinh 22 8 Đặc tính tĩnh khâu không tuyến tính cho hài 26 7 Tương ứng với phương trình đối tượng điều chỉnh (1)...
- 227
- 445
- 0
Bài tập điều khiển tự động
... điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển tốc độ cách thay đổi điện trở phụ Rf mạch phần ứng Điều khiển tốc độ cách thay đổi điện ... kế điều khiển theo phương pháp tối ưu mô đun theo luật PID - ADD -Đặt KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 nghiệm phương trình => Bài toán thiết kế : Lựa chọn tham số điều khiển để điều khiển ... toán mô hình dạng chuẩn điều khiển: Với số thời gian tổng Ta nhận tham số tối ưu luật điều khiển PID – ADD : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển - Để tăng độ tin cậy điều khiển, thực tế người ta...
- 44
- 2,117
- 11
Bài tập điều khiển tự động
... 1 522 .7 0 .20 6 -87.3 1633. 72 16 1487. 42 0. 923 -0.007 32 1634.33 25 1486. 02 31 1485.96 11.1 -0.0105 70.4185 0.989 9.98e-006 70. 420 1 LAMBDA 38 45 1485.96 1485.95 2. 18 -1.65e-005 2. 48 7 .21 e-007 52 ... 1.11 -4.2e-005 111 1485.81 1.08 -6.12e-005 117 1485.8 1 .22 -4 .21 e-005 123 1485.8 1.07 2. 59e-005 129 1485.8 1 .2 -3 .22 e-005 135 1485.8 1.13 1.38e-005 141 1485.8 1.1 -1.3e-005 147 1485.8 1 .29 2. 21e-006 ... s^3 + 12. 44 s ^2 + 3 .21 s + 0.1646 >> Wpid=Kp; >> W=feedback(Wpid*Wdt,1) Transfer function: -1.667 s^3 + 2. 222 s ^2 - 1 .23 5 s + 0 .27 43 -15 s^4 + 19.33 s^3 + 14.67 s ^2 + 1.975...
- 17
- 2,649
- 2
Bài tập điều khiển số - Examples (bachelor)
... 0,01391 -1 ,29 93 0,54 723 -0,07 427 0,173 62 0,09896 0,171 82 0,01746 -0,99538 0,31484 -0,03 122 0 ,28 824 0,15867 0 ,22 570 0,01813 -0,76681 0,1 824 3 -0,013 12 0,4 025 0 0 ,22 608 0 ,26 433 0,016 72 -0,59381 0,10645 ... (1-w )2 thu N2(w): 2 N ( w) = (1 + w) + a1 (1 + w)(1 − w) + a2 (1 − w) = (1 − a1 + a2 ) w2 + 2( 1 − a2 ) w + (1 + a1 + a2 ) Tiêu chuẩn HURWITZ -Điều kiện 1: − a1 + a > 0; a2 < 1;1 + a1 + a2 > -Điều ... (a2 + b2 K ) = •Sau tìm N2(w) áp dụng điều kiện: ⎧ K < (1 − a2 ) b2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ K > a − a −1 b − b ( ) ( 1) ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ K > −(1 + a1 + a2 ) (b2 + b1 ) ⎪ ⎩ 21 August 20 11 Giả sử: b1=0,1087; b2=0,0 729 ;...
- 48
- 1,410
- 1
GIÁO TRÌNH BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN LOGIC. phan 1
... H2 t ĐÈN GIAO THÔNG (Timer, Compare, SM, M) I Mô hình Yêu cầu TRAFFIC LIGHT SYSTEM G2 O n Automatic GF2 Y2 R1 Y1 G1 R2 RF2 GF1 RF1 O n Flash Pedestrian button O ff RF2 GF1 RF1 RF2 GF2 RF1 R2 ... button O ff RF2 GF1 RF1 RF2 GF2 RF1 R2 Y2 R1 G2 R2 G2 GF1 Y2 GF2 G1 Y1 R1 Y1 G1 Điều khiển đèn giao thông ngã tư – Thời gian sáng đèn đỏ, vàng, xanh 30s, 3s, 27 s Đèn xanh sáng đèn đỏ phía sáng nhấp ... ff T37=30s R1 t T 42= 3s t Y1 T40 =27 s G1 t RF1 t t GF1 T41=30s t R2 T39 =3s Y2 t T38 =27 s G2 t RF2 t GF2 BĂNG TẢI (Timer) I Mô hình Yêu cầu SEQUENCE CONTROL CIRCURT Start L1 L2 L3 Enable Conv Conv...
- 17
- 2,134
- 60
BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH PLC
... 24 Bài Điều khiển hệ thống đèn giao thông ngã tư 25 Bài Mạch điều khiển chuông báo tiết học theo hệ thống tín trường Đại học Nha Trang 27 Bài Mạch điều khiển bồn trộn ... cài phần mềm STEP 7-Micro/Win V4.0, điều khiển lập trình PLC S7 -20 0 CPU 22 4; dây nối; 04 nút nhấn; 02 cảm biến; 02 động KĐB pha rô to lồng sóc; 01 đèn báo; 02 công tắc tơ Các bước tiến hành thực ... 4.1 .2 Hướng dẫn sử dụng phần mềm 4 .2 Một số thực hành thí nghiệm, thực hành ứng dụng PLC S7 -20 0 21 Bài Khởi động trực tiếp động không đồng (KĐB) ba pha rôto lồng sóc .21 Bài Mạch...
- 36
- 2,901
- 68
bài giảng điều khiển robot công nghiệp
... biến secvo ROBOT KHIN Lực K 52 TH Màn hình 26 Dang RB1 11/09/15 IU KHIN ROBOT K 52 TH 27 Dang RB2 11/09/15 IU KHIN ROBOT K 52 TH 28 Robot LR mate 100 (Fanuc) 11/09/15 IU KHIN ROBOT K 52 TH 29 Robot LR ... điển Điều khiển thích nghi : Nhận dạng tham số + điều khiển Điều khiển bền vững : + Sử dụng lý thuyêt Liapunov + Điều khiển mờ + Điều khiển trợt nâng cao + Điều khiển mờ - trợt (FSMC) + Điều khiển ... IU KHIN ROBOT K 52 TH 42 Số lợng robot Gía thành : gía thành Robot giảm : + Không kể đến chất lợng : Năm 1990 : 100 Năm 20 02 : 57 + Kể đến chất lợng : 20 02 :27 11/09/15 IU KHIN ROBOT K 52 TH 43...
- 48
- 502
- 2
Ebook bài tập điều khiển tự động phần 1 nguyễn công phương, trương ngọc tuấn
... + a2P^ + a3p + a4)f2(t) = boíÌHc(t) đây: ^0 = ToT2^, a| = T2^ + TqTI, a2 = T() + T) , ấ3 = 1, a4 = b() = K; 22 b) [p d o p + 1)(T2p" + T ,p + 1) + K] Q(t) = - k,p(T 2^ p" + T ,p + l)MH(t) 24 hay: ... Z|(p) -!-Z2(p) Nếu (1), (2) vào (4), ta có hàm truyền tìm mạch điện: R 2( b()P'^ +bjp^ + b 2P + b3) W(p) = (5) R 2( b()P^ +bjp^ + b 2P + b3) + R|(dQp'* +điP^ + ^ 2? ^ +^3?) b| - T2 + T 2lT |c , b ... , '2 n r d, = T ,% c + T 2^ T,l b - T 2L + T jc, - d2 = T u T 2c + T 2^ d, Phương trình vi phân mạch điện đáng nghiên cứu điện áp có dạng: [R2(bop'^ + + b ,) + Ri(d„p'‘ + + d3p)] U2(t) = r2(bop^...
- 220
- 936
- 3
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22 : ma trận quán tính Với: H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J H 22 = m2lg + J − m2l1l g sin θ (θ + 2 1 ... g 2cos(θ1 +θ )(θ + θ ) →Bình phương tốc độ dài tâm nối 2: v = x2 + y2 = l θ + l 2 2 g2 (θ + θ ) + 2l1lg 2cosθ (θ + θ θ ) Động nối 2: 1 K = m2v2 + J (θ + θ ) 2 1 2 K = m2 [l1...
- 12
- 2,179
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... vị trí: 2 2 px p y l 12 l2 px p l 12 l2 y atan2( 1, ) 2l1l2 2l1l2 1 atan2(p yl2c p yl1 pxl2 s 2, p yl2 s p xl1 p xl2c 2) d3 d1 pz Yêu cầu tay robot ... theta2=atan2(sqrt(1-[(x*x+y*y-l1*l1-l2*l2)/ (2* l1*l2)]),(x*x+y*y-l1*l1l2*l2)/ (2* l1*l2)); theta1=atan2((y*l2*cos(theta2)+y*l1-x*l2*sin(theta2)), (y*l2*sin(theta2)+x*l1+x*l2*cos(theta2))); d3 = 1- z; Ta xác định 10 0 .28 ... s2 c2 d1 d3 0 0 0 0 0 l2 c l2 s d1 d3 Bình phương vế cộng lại ta phương trình sau: 2 px p y l 12 l2 2l1l2c c2 2 px p l 12 l2 y 2l1l2 2 2 px...
- 14
- 1,962
- 51
BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH - CHƯƠNG 2 TẬP MỜ VÀ CÁC QUAN HỆ pptx
... dụ 2. 4 (Ánh xạ) Giả sử tập mờ A định nghĩa U X × Y × Z, với {x1, x2}, Y = {y1, y2} Z = {z1, z2}, sau: A = {μ1/(x1, y1, z1), 2/ (x1, y2, z1), μ3/(x2, y1, z1),μ4/(x2, y2, z1), μ5/(x2, y2, z2)} ... 2/ (x1, y2), μäc/(x2, y1), max(μ4, μ5)/(x2, y2)} yền ûn qu thuo (2. 33) (2. 34) (2. 35) Có thể minh họa dễ dàng ánh xạ từ R2 sang R hình 2. 9 Ba Định nghĩa 2. 15 (Mở rộng dạng trụ) Xét U U1 × U2 ... hai tập mờ A1 A2 định nghĩa miền X1 X2 Phép giao A1 ∩ A2, gọi A1 × A2 cho bởi: A1 × A2 = extX2 (A1) ∩ extX1 (A2) (2. 40) Phép mở rộng trụ thường xem khơng tường minh khơng định nghĩa: μA1×A2(x1,...
- 17
- 396
- 0
BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 2 - CHƯƠNG 2 : TẬP LỆNH CỦA PLC S7-300 pot
... liệu thời gian trực tiếp: L S5T#00h05m20s00ms o S5T#h_m_s_ms có thời gian trễ phút 20 giây Dạng khai báo theo độ phân giải: L W#16 #21 27 có thời gian trễ 127 giây - Khai báo loại timer: S7-300 ... http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CHƯƠNG Ví dụ: Thực Q4.0 = I0 .2 v (I0.4 v I0.5) A I0 .2 O( AN I0.4 A I0.5 ) = Q4.0 o LAD: Su K pham y th 1.3 NHÓM ... kết RLO lệnh có giá trị vòng quét TRANG - 22 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CHƯƠNG 1.4 NHÓM LỆNH SO...
- 35
- 830
- 6
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
... lim = s→ 2 s→− 2s(s + 5) 12 5s + 22 11 =− =− A = lim [(s + 5)Y(s)] = lim s→−5 2s(s + 2) s→−5 30 15 01 /20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 23 2. 2.4 Tìm biến đổi Laplace ngược 11 + − 20 s 12( s + 2) 15(s + 5) ... U2 U3 Y U3 Y=U1-U2+U3 U1 U2 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 01 /20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 47 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối L Lưu ý : Œ Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U3=U1-U2=U4 U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2 ... G4 P2= G1G6G4G5 Y -H1 R P3= G1G2G7 -H2 Các vòng kín: L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2 L1 không dính với L2 nên ∆ = 1- (L1+L2 +L3+L4) +L1L2 Cả vòng kín dính với P1 P2...
- 50
- 1,051
- 11
VỀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN NGƯỢC TRONG HỆ VI PHÂN TẬP
... II BÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ VI PHÂN TẬP 2. 1 Bài tốn điều khiển tập 2. 1.1 Bài tốn điều khiển tập 2. 1 .2 Ổn định nghiệm 2. 2 Phân loại điều khiển tập 2. 2.1 Phân loại tốn điều khiển tập 2. 2 .2 ... ,… 2. 2.1 Phân loại tốn điều khiển tập Q trình xây dựng lớp tốn điều khiển tập, ví dụ lớp tốn điều khiển được, điều khiển tập tối ưu ổn định hóa điều khiển tập tối ưu 2. 2.1.1 Bài tốn điều khiển ... vi phân tập có điều khiển 3.1.3 Sự sai lệch nghiệm hệ vi phân tập có điều khiển §3 .2 Điều khiển ngược hệ vi phân tập 3 .2. 1 Bài tốn điều khiển ngược 3 .2. 2 Điều khiển ngược với tốn điều khiển hồn...
- 56
- 494
- 3
BÀI TẬP TỔNG HỢP SỐ 2 CHƯƠNG I DAO ĐỘNG ĐIỀU HÒA.doc
... kỳ T1 = 1 ,2( s); gắn nặng m2 vào lò xo dao động với chu kỳ T2 = 1,6(s) Khi gắn đồng thời nặng (m1 + m2) dao động với chu kỳ: A T = T1 + T2= 2, 8(s) B T = T 12 + T 22 = 2( s) C T = T 12 + T 22 = 4(s) ... nhiên lò xo 20 cm Chiều dài cực tiểu cực đại lò xo trình dao động là: A 25 cm 24 cm B 24 cm 23 cm C 26 cm 24 cm D 25 cm 23 cm Câu 27 : Con lắc lò xo treo thẳng đứng, lò xo có khối lượng không đáng kể Hòn ... A Câu 21 : Một vật dao động điều hoà với phương trình x = 1, 25 cos (20 t + động là: A 12, 5cm/s B 10m/s C 7,5m/s π ) cm Vận tốc vị trí mà gấp lần D 25 cm/s Câu 22 : Một lắc lò xo dao động điều hoà...
- 4
- 1,643
- 58
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25