... AI1 PIPIPIPI- 18.06.06.udtqcsisehndi.TVT Bài tập thực hành Bài 3: (Biến tần ATV31) Điềukhiển Quạt Điều hòa không khí gara ôtô Mô tả toán Quạt pha điềukhiển ATV31 Sensor số báo mức CO2 gara Thiết ... kiểu điềukhiển (Local remote, dây dây) Menu Code Mô tả Giá trị tCC Kiểu điềukhiển 2C I-O- Ghi chú/ đơn vị Kiểu dây Tải bơm/quạt Hz Tối ưu hóa đặc tính tăng/giảm tốc 18.06.06.udtqcsisehndi.TVT Bài ... vị Mức chuyên gia Chọn kiểu điềukhiển (Local remote, dây dây) Menu Code Mô tả Giá trị tCC Kiểu điềukhiển 2C I-O- Ghi chú/ đơn vị Kiểu dây 18.06.06.udtqcsisehndi.TVT Bài tập thực hành Chế độ tự...
... Điềukhiển động bƣớc 43 3.1.1 Sơ đồ điềukhiển 43 3.1.2 Một số hàm điềukhiển 43 3.2 Điềukhiển động servo 47 3.2.1 Sơ đồ điềukhiển 47 ... 27 Hình 2.3 Sơ đồ điềukhiểnbăngchuyền 27 Hình 2.4 Chế độ điềukhiển tay 29 Hình 2.5 Chế đô ̣ tƣ̣ đô ̣ng 29 Hình 2.6 Lƣu đồ giải thuật điềukhiển ... xung PWM F 170 45 Hình 3.5 Biểu đồ thời gian hàm Timer 45 Hình 3.6 Ví dụ hàm Timer 46 Hình 3 .7 Sơ đồ điềukhiểnbăngchuyền 47 Hình 3.8 Code điềukhiển ...
... hi n có lo i sau: S7-200, S7-300, S7-400,… Riêng S7-200 có lo i CPU sau: CPU 210, CPU 214, CPU 222, CPU 224, CPU 226,… M i nh t có CPU 224xp, CPU 226xp,có tích h p analog H S7-200, CPU 224 t ng ... p trình PLC (SIEMENS S7-200 nâng cao), L u hành n i b , Tr ng TCN K thu t công ngh Hùng V ng ,TP.HCM n m 2009 http://tailieu.vn/xem-tai-lieu/giao-trinh-plc-s7-200.4 877 37. html http://tailieu.vn/xem-tai-lieu/nam-cham-dien-chuong-5b.265403.html ... đóng Toán h ng: Txxx SVTH: Nguy n B o Qu c Ton 1ms T32, T96 10ms T33->T36; T 97- >T100 100ms T 37- >T63; T101->T255 MSSV: 2 070 2029 ng h s trang 20 án t t nghi p k s n GVHD: TS Tr n Thanh Trang TONR...
... cân, băng chuyền, cánh tay rôbôt Hệ thống cân (ảnh minh họa), điềukhiển VxWorks, thực phân loại cấp chi tiết vào băngchuyềnBăngchuyền (điều khiển PLC TSX Premium) vận chuyển chi tiết đến cánh ... chương trình điềukhiển VxWorks đơn giản Như hệ thống mâm cân dây chuyền Saphir, đối tượng điềukhiển mâm quay, hai pittông cân, chương trình điềukhiển chế phối hợp tác vụ dây chuyền phức tạp ... trình cân 1.5s Chương trình điềukhiển lấy giá trị tiến hành phân loại Từ quan sát nêu trên, với mục tiêu đặt nghiên cứu hệ thống điềukhiển xây dựng chương trình điềukhiển có khả giám sát hoạt...
... trình S7-200: _ Dạng LADer _ Dạng STatement List g) Qui trình thiết kế hệ điềukhiển dùng PLC: Để thiết kế hệ điềukhiển dùng PLC ta thực bước sau: Xác đònh yêu cầu điều khiển: ... chương trình điềukhiển viết phần mềm STEP7-MICRO/Dos hay STEP7MICRO/Win _ Có thể nạp chương trình vào cho CPU nhờ máy tính cá nhân thiết bò lập trình tay PG702 _ Một chương trình S7200 gồm phần ... khiển: Nắm rõ cấu tạo nguyên tắc hoạt động thiết bò, yêu cầu điềukhiển Vẽ lưu đồ: Bước vẽ lưu đồ giúp ta nhìn cách tổng quan yêu cầu điềukhiển kết nối hệ thống với thiết bò Xác đònh I/O: Ngõ vào...
... thống điềukhiển - Bộ điều khiển: Thực chức xử lý thông tin, sau thu thập tính toán giá trị đầu vào để đưa tín hiệu điềukhiển theo luật điều chỉnh Trong điềukhiển thường sử dụng vi điềukhiển ... điềukhiển PID, có chức hãm DC, hãm tổ hợp hảm điện trở hay hảm động - Phương pháp điều khiển: V/f tuyến tính,V/f bình phương, V/f đa điểm, điềukhiển dòng từ thông, điềukhiển vecter, điềukhiển ... số: khối lượng vật liệu băng tốc độ băng Khối lượng vật liệu băng, tốc độ băng thiết bị đo kiểm đưa điềukhiển Do ta điều chỉnh lưu lượng thông qua tốc độ quay băng (tốc độ băng2 tải tính thông qua...
... kế điềukhiển để ổn định hệ thống cân X2T Để xây dựng hệ thống điềukhiểncân cho X2T có nhiều thuật toán điềukhiển như: - Điềukhiển định dạng vòng H∞ - Điềukhiển định dạng vòng H2 - Điềukhiển ... (s) s 71 5 .7 s5 2.355e4s 2 .78 9e5s 3.802e6s 6.591e5s 2. 872 e4 (2.48) Bộ điềukhiển (2.48) điềukhiển giúp trì X2T đứng yên, tức điềukhiển động quay bánh đà cho góc Đây điềukhiển có ... giảm bậc điềukhiển bậc cho kết là: Có thể thay điềukhiển gốc bậc điềukhiển giảm bậc 5, 4, Chất lượng đáp ứng h(t) dùng điềukhiển giảm bậc so với dùng điềukhiển gốc bậc để điềukhiển hệ...
... hai bước sau: a, Thiết kế điềukhiển H∞ để điềukhiểncân cho xe hai bánh, điềukhiển tìm gọi điềukhiển đủ bậc b, Đề xuất thuật toán giảm bậc điềukhiển H∞ đủ bậc điềukhiển có bậc thấp mà đảm ... Đáp ứng đầu hệ thống điềukhiểncân xe hai bánh sử dụng điềukhiển gốc điềukhiển giảm bậc 5, - So sánh kết hệ thống điềukhiểncân xe hai bánh sử dụng điềukhiển gốc, điềukhiển giảm bậc theo ... bậc cho toán điềukhiểncân xe hai bánh 3.1 Kết giảm bậc điềukhiểncân xe hai bánh Bộ điềukhiển H∞ đủ bậc thiết kế sau (4), điềukhiển bậc 15 Thực ⎡ A11 A12 ⎤ ⎡ B1 ⎤ giảm bậc điềukhiển H∞ đủ...
... toán điềukhiển ngẫu nhiên tổng hợp (2.1.8)–(2.1.13) toán điềukhiển ngẫu nhiên theo chương trình (2.3. 17) –(2.3.19) với biến điềukhiển x liên tục Tuy nhiên việc kiểm tra tính chấp nhận điềukhiển ... gọi tập hợp điềukhiển chấp nhận Mỗi điềukhiển x ∈ X gọi chấp nhận - CNĐ (admissible) 14 - Điềukhiển CNĐ x ∈ X không phụ thuộc vào biến trạng thái z hệ động lực (1.2.2) gọi điềukhiển theo chương ... hoạch đo nói 2.2 Thiết lập toán điềukhiển tổng quát Với mục đích chuyển toán (2.1.8)-(2.1.13)) dạng điềukhiển tổng hợp, trước hết ta tính điềukhiển (theo điềukhiển tuyến tính liên tục khúc)...
... điềukhiển đủ bậc Tất nhiên, ta chọn điềukhiển bậc thay cho điềukhiển gốc bậc 4.2 Sử dụng điềukhiển giảm bậc điềukhiển Robot di động hai bánh Sử dụng điềukhiển giảm bậc bảng để điềukhiển ... – Wcr(s) 1 275 s 8.694e5s 4.367e5s 1.359e8s 1.209e s5 71 5.6s 2.349e 4s 2 .76 8e5s 3 .77 7e 6s 3.183e5 5.1995e-005 1 275 s3 348.1s2 1.993e5 s 1 .77 3e4 s 33. 87 s 3 97. 9 s 5540 ... a, Thiết kế điềukhiển định dạng H để điềukhiểncân cho cho robot di động hai bánh, điềukhiển tìm gọi điềukhiển đủ bậc b, Đề xuất thuật toán giảm bậc điềukhiển H đủ bậc điềukhiển có bậc...
... 2.3 Thiết kế điềukhiển cho X2T Để xây dựng hệ thống điềukhiểncân cho X2T có nhiều thuật toán điềukhiển như: - Điềukhiển định dạng vòng H∞ - Điềukhiển định dạng vòng H2 - Điềukhiển định dạng ... 2.435e7 s +1.091e6 s + 71 5 .7 s + 2.355e4 s + 2 .78 9e5s3 + 3.802e6 s + 6.591e5s + 2. 872 e4 (2.48) Bộ điềukhiển (2.48) điềukhiển giúp trì X2T đứng yên, tức điềukhiển động quay bánh đà cho góc Đây điều ... bánh sử dụng điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc Kết mô Hình cho thấy: Như ta thay điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thực nghiệm điềukhiển mô hình...
... 2.3 Thiết kế điềukhiển cho X2T Để xây dựng hệ thống điềukhiểncân cho X2T có nhiều thuật toán điềukhiển như: - Điềukhiển định dạng vòng H∞ - Điềukhiển định dạng vòng H2 - Điềukhiển định dạng ... 2.435e7 s +1.091e6 s + 71 5 .7 s + 2.355e4 s + 2 .78 9e5s3 + 3.802e6 s + 6.591e5s + 2. 872 e4 (2.48) Bộ điềukhiển (2.48) điềukhiển giúp trì X2T đứng yên, tức điềukhiển động quay bánh đà cho góc Đây điều ... bánh sử dụng điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc Kết mô Hình cho thấy: Như ta thay điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thực nghiệm điềukhiển mô hình...
... áp dụng thuật toán điềukhiển phức tạp, điềukhiển nhiều biến, nhiều đối tượng lúc,… 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 7. 1 Giới thiệu chung Hệ thống điềukhiển số: Hệ thống điềukhiển rời rạc: 01/2009 ... −1) z →1 Y(z) 0,0 970 6 = lim = 0,625 z →1 z − 0,84 47 z A = lim (z − 0,84 47) z →0,84 47 01/2009 Y(z) 0,0 970 6 0,625 = lim =− z →0,84 47 z z −1 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 37 Ví dụ 7. 12 (tr 178 ) 0,625z 0,625z ... dụng để lập trình phần mềm điềukhiển chạy máy tính vi xử lý 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 42 21 7. 6 Thiết kế điềukhiển PID số 7. 6.2 Mô tả toán PID số Đối tượng điềukhiển liên tục n Từ mô tả toán...
... (2.2.30) p := 0, 70 7965 + 0, 000038 × 512 10−8 = 72 , × 10−10 p := 0, 70 7965 + 0, 000038 × 168 10−8 = 71 , × 10−10 Để thiết lập điều kiện ε - chấp nhận tham số điềukhiển X (xem (2.2. 27) ), ta xét bổ ... tham số điềukhiển X nói xác định tính chấp nhận hàm điềukhiển hàm điềukhiển (2.2.26) tưng ứng, nghĩa thoả mãn điều kiện (2.2.19) - (2.2.23) Định nghĩa 2.2.3 Tập hợp D gồm tất tham số điềukhiển ... (xem (2.2. 27) ) i tham số điềukhiển X tương ứng Để tham số điềukhiển có tính chất (2.2.41), ta chứng minh kết sau đây: Định lý 3.2.1 Nếu hệ động lực (2.2. 17) xấp xỉ (3.1.2) tham số điềukhiển xk...
... hợp điềukhiển PLC CHƯƠNG IV CÁC BÀI THỰC TẬP ĐIỆN KHÍ NÉN ĐIỀUKHIỂNBẰNG PLC Giáo viên hướng dẫn: TRẦN MINH CHÁNH 39 Đồ án tốt nghiệp: Xây dựng thực tập Khí nén kết hợp điềukhiển PLC Bài số Điều ... chiều điềukhiển nam châm điện: TÊN THIẾT BỊ Van đảo chiều điềukhiển trực tiếp nam châm điện lò xo KÝ HIỆU Van đảo chiều điềukhiển trực tiếp nam châm điện hai phía Van đảo chiều điềukhiển ... mạch chính, tiếp điểm phụ để đóng mở mạch điềukhiển Tiếp điểm 13 21 31 41 14 22 32 42 _ Rơle điều khiển: Rơle điềukhiển khác rơle đóng mạch chỗ rơle điềukhiển đóng mở cho mạch công suất nhỏ thời...
... 2/20 07 3/20 07 (ph l c 2) K t qu th hi n N ng vào gi b ng sau: B ng 2 .7 T l thành ph n dòng xe Thành ph n dòng xe tun Dòng xe Lê Du n i th ng Hùng V ng ng % Nguy n V n Linh 65 – 78 70 -80 60 -72 ... t ng l u l Lo i xe Lê Du n Hùng V ng ng dòng % Nguy n V n Linh H i Phòng Xe máy 87 87 78 83 Xe p 11 12 12 Xe 0 ,7 Xe bt 0,6 0,5 0 Xe t i 0,1 0,1 1,2 0,5 *Nh n xét v thành ph n dòng xe tr cgiao ... Viãût Låïp 02X3C Trang 39 Âäư ạn täút nghiãûp Khoa xáy dỉûng cáưu âỉåìng 0,61 0 ,75 0,95 0,81 0,82 Hình 2.5 0 ,79 0 ,79 0,85 0,66 0,90 0,81 Ph ng pháp ánh giá nút.Do ó phù h p cho tr c tính hi u qu...
... (2.2.30) p := 0, 70 7965 + 0, 000038 × 512 10−8 = 72 , × 10−10 p := 0, 70 7965 + 0, 000038 × 168 10−8 = 71 , × 10−10 Để thiết lập điều kiện ε - chấp nhận tham số điềukhiển X (xem (2.2. 27) ), ta xét bổ ... tham số điềukhiển X nói xác định tính chấp nhận hàm điềukhiển hàm điềukhiển (2.2.26) tưng ứng, nghĩa thoả mãn điều kiện (2.2.19) - (2.2.23) Định nghĩa 2.2.3 Tập hợp D gồm tất tham số điềukhiển ... (xem (2.2. 27) ) i tham số điềukhiển X tương ứng Để tham số điềukhiển có tính chất (2.2.41), ta chứng minh kết sau đây: Định lý 3.2.1 Nếu hệ động lực (2.2. 17) xấp xỉ (3.1.2) tham số điềukhiển xk...
... (2.2.30) p := 0, 70 7965 + 0, 000038 × 512 10−8 = 72 , × 10−10 p := 0, 70 7965 + 0, 000038 × 168 10−8 = 71 , × 10−10 Để thiết lập điều kiện ε - chấp nhận tham số điềukhiển X (xem (2.2. 27) ), ta xét bổ ... tham số điềukhiển X nói xác định tính chấp nhận hàm điềukhiển hàm điềukhiển (2.2.26) tưng ứng, nghĩa thoả mãn điều kiện (2.2.19) - (2.2.23) Định nghĩa 2.2.3 Tập hợp D gồm tất tham số điềukhiển ... (xem (2.2. 27) ) i tham số điềukhiển X tương ứng Để tham số điềukhiển có tính chất (2.2.41), ta chứng minh kết sau đây: Định lý 3.2.1 Nếu hệ động lực (2.2. 17) xấp xỉ (3.1.2) tham số điềukhiển xk...
... chỉnh điềukhiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điềukhiển mờ dùng GA Thiết kế điềukhiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm nhiều thời gian mà kết lại không tối ưu Trong phần sử dụng GA để chỉnh điều ... chất lượng điềukhiển chưa tốt Đáp ứng cải thiện sau chạy GA bước chỉnh hàm liên thuộc, kết điềukhiển minh họa hình 8d (a) (b) (c) Hình 8: Kết chạy GA chỉnh điềukhiển mờ (d) KẾT LUẬN Bài báo đưa ... lắc ngược quay chiều dài cánh tay, lắc; moment quán tính cánh tay, lắc; thông số động cơ,… Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển mờ hệ lắc ngược quay hình 4, biến vào điềukhiển α, ∆α, β, ∆β , tương...