bài 03 điều khiển lcd1602a

... số Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển tốc độ cách ... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... toán mô hình dạng chuẩn điều khiển: Với số thời gian tổng Ta nhận tham số tối ưu luật điều khiển PID – ADD : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển - Để tăng độ tin cậy điều khiển, thực tế người ta...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:00

... http://www.hcmute.edu.vn ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 GIỚI THIỆU M Kỹ thuật điều khiển phát triển thời gian rấtt lâu HC TP Trước việc điều ua khiển hệ thống chủ yếu người thực Gần y th việc điều khiển ... giác, nên điều khiển logic sử dụng nhiều cho kết xác định dễ điều khiển Dĩ nhiên chọn loại tùy thuộc vào yêu cầu điều khiển Phần lớn PLC sử dụng ngõ vào/ra logic cho ứng dụng điều khiển Ngõ PLC ... việc điều khiển sản xuất PLC có nhiều lợi nhà máy, bao gồm: - Giảm giá thành hệ thống phức tạp - Mềm dẽo dễ thay cần thay đổi hệ thống điều khiển - Khả kết hợp với máy tính cho phép điều khiển...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:01

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... xét : Tổng quát, động DC điều khiển vận tốc mô tả hàm truyền bậc hai, bỏ qua điện cảm mô tả hàm truyền bậc 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 67 2.5.3 Động điện DC n Nếu động điều khiển góc quay ϕ (định ... 2a) Nếu điều kiện đầu khác n L[f ( n ) (t )] = s n F (s) − ∑ sn−i f (i −1) (0) i =1 && L[f (t)] = s2 F(s) − sf (0) − & (0) f (3) & L[f (t)] = s F(s) − s f (0) − sf (0) − && (0) f 2b) Nếu điều kiện ... NGUYỄN THẾ HÙNG G3 G tñ = G4 Y G tñ2 G 3G + G tñ2 G 3G 52 26 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 2_ Tìm hàm truyền tương đương G td = G td = 01/2009 GV...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Tín hiệu sai số Bộ điều chỉnh u(t) Tín hiệu điều khiển - Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,… - Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khí nén, PLC,… - Bộ điều chỉnh số: phần ... đối tượng điều khiển 3.3.6 Khâu vi phân bậc ∅ (ω) = arctg KTω = arctg(T ω) K Khi ω = ∅(ω) = ; Khi ω → ∞ ∅(ω) = 90° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 33 3.3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3.3.7 ... = 20lg A(ω ) = 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 34 17 3.3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3.3.8 Đối tượng điều khiển có trễ n Hàm truyền G h (s) = G(s).e− τs U h(t − τ) n Hàm độ n e -τs G(s)...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... chuẩn ổn định đại số - Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc hệ số phương trình đặc tính để hệ thống ổn định - Áp dụng cho hệ hở hệ kín 4.2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệ ổn định Tất hệ số ... G(s)H(s) G(s) y H(s) PTĐT hệ kín: + G (s) = ⇔ G (s) = −1  G (s) = : Điều kiện biên độ ⇔  arg[G (s)] = ±i π (i=1,3,5,…) : Điều kiện góc pha n Để áp dụng quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến ... 3s + 14s + 11s + 2s + K = Bảng Routh: 14 74/7 74 − 49K 37 K 01/2009 11 K K 0 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Điều kiện để hệ ổn định: 74 − 49K >  K > 74 ⇔ 0

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... (28)(252) − 20K I 28 Điều kiện để hệ ổn định: (28)(252) − 20K I >   20K I > ⇔ < K I < 352,8 20KI 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 15 Ví dụ 5.5 Khảo sát đáp ứng độ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối: ... tín hiệu vào tín hiệu hồi tiếp trạng thái xác lập Sai số xác lập đặc trưng cho độ xác hệ thống điều khiển 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 5.1 Các tiêu chất lượng v Tổng quát: e(∞) = lim e(t) = lim s.E(s) ... tính: Bảng Routh: 315 23 15KI (23)(315) − 15K I 15 15KI Điều kiện để hệ ổn định: (23)(315) −15K I >  15K I > ⇔ < K I < 483 Theo đề bài: < K I ≤ 400 Nên hệ thống ổn định Theo định lý giá trị...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, nhiều đối tượng lúc,… 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 7.1 Giới thiệu chung Hệ thống điều khiển số: Hệ thống điều khiển rời rạc: 01/2009 ... Thiết kế điều khiển PID số 7.6.1 Khái quát n n n Có nhiều sơ đồ điều khiển khác áp dụng cho hệ rời rạc hệ số Thường dùng công nghiệp hiệu chỉnh nối tiếp với điều khiển PID số Thiết kế điều khiển ... lập Thực tế PID số điều khiển số nói chung thuật toán phần mềm (chương trình máy tính) Từ hàm truyền điều khiển ta suy phương trình sai phân mô tả quan hệ ngõ vào ngõ điều khiển Quan hệ sử dụng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... biến điều khiển Tuy nhiên, phương pháp chứng minh hội tụ dãy điều khiển xấp xỉ điều khiển tối ưu miền chấp nhận hàm mục tiêu có tính lồi Vấn đề trở nên phức tạp toán điều khiển đặt dạng điều khiển ... tham số điều khiển X nói xác định tính chấp nhận hàm điều khiển hàm điều khiển (2.2.26) tưng ứng, nghĩa thoả mãn điều kiện (2.2.19) - (2.2.23) Định nghĩa 2.2.3 Tập hợp D gồm tất tham số điều khiển ... mục tiêu độ rủi ro lũ lụt trung bình, điều kiện ràng buộc (chấp nhận được) điều kiện HLKT, tập hợp biến điều khiển thoả mãn điều kiện HLKT tập hợp điều khiển chấp nhận được, hệ động lực hệ phương...

Ngày tải lên: 26/10/2012, 16:50

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:09

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:01

... thuyết điều khiển như: điều khiển tương thích (adaptive control), điều khiển bền vững, điều khiển tối ưu, Trong luận văn sử dụng phương pháp khiển H (bài toán điều H ) lý thuyết điều khiển để ... điều khiển ổn định bền vững Bài toán điều khiển H kết hợp toán ổn định hoá toán tối ưu hoá Bài toán điều khiển H tìm hàm điều khiển để hệ cho ổn định thoả mãn điều kiện tối ưu mức cho trước Bài ... [9] dựa mối quan hệ điều khiển hoàn toàn điều khiển hệ điều khiển tồn nghiệm phương trình Riccati vi phân (RDE) Cuối chương, luận văn trình bày điều kiện có lời giải toán điều khiển H bền vững cho...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 09:02

... 0.3753i -0.4453 - 0.3753i -0.4644 -0 .034 2 + 0.0244i -0 .034 2 - 0.0244i z= -0.8536 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV.Tính tham số tối ưu điều khiển PID dùng hàm Least-quares 1.Hàm ... 0.3899i 0.5160 -0 .033 3 >> step(W) MATLAB cho trình độ sau: Hình - Hệ thống ổn định - Chỉ tiêu chất lượng: σmax=8.75% - Thời gian độ:104sec b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển PI -Ta tiến ... 0.153756 0.153987 0.154009 0.154077 0.07 7038 4 0.0770649 0 .038 5324 pid = 1.7531 0.0609 5.7370 Cửa sổ scope se cho kết hình : Hình Thời gian độ 40,6 s độ độ điều chỉnh 4.25% Kết luận : tham số tối...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:20

... - th N ng nh áp d ng cho th Bài tốn ã trình bày, tài ch n N ng nh ng lý sau t hi u qu c tr ng h p kho ng cách gi a nút khác - Phù h p v i c - Bài tốn tính cho tr - Bài tốn mt c khác gi a nút ng ... ng cho ph th ng ng pháp b r ng b ng th i gian Bài tốn c áp d ng cho nh ng n ph ã xây d ng xong, nh ng n ng khơng có kh n ng nâng c p, m r ng b) Bài tốn c a Whighting Hivier: N n móng cho ph ng ... tốn ã c s d ng h u h t n u n giao thơng c a nhân lo i Bài c tiên ti n th gi i b i tính u vi c c a so v i bi n pháp t ch c giao thơng khác Bài tốn i u n thích nghi s gi i quy t cs thay SVTH: Tráưn...

Ngày tải lên: 23/11/2012, 13:46

... biến điều khiển Tuy nhiên, phương pháp chứng minh hội tụ dãy điều khiển xấp xỉ điều khiển tối ưu miền chấp nhận hàm mục tiêu có tính lồi Vấn đề trở nên phức tạp toán điều khiển đặt dạng điều khiển ... tham số điều khiển X nói xác định tính chấp nhận hàm điều khiển hàm điều khiển (2.2.26) tưng ứng, nghĩa thoả mãn điều kiện (2.2.19) - (2.2.23) Định nghĩa 2.2.3 Tập hợp D gồm tất tham số điều khiển ... mục tiêu độ rủi ro lũ lụt trung bình, điều kiện ràng buộc (chấp nhận được) điều kiện HLKT, tập hợp biến điều khiển thoả mãn điều kiện HLKT tập hợp điều khiển chấp nhận được, hệ động lực hệ phương...

Ngày tải lên: 14/03/2013, 11:55

... có điều khiển 3.1.3 Sự sai lệch nghiệm hệ vi phân tập có điều khiển §3.2 Điều khiển ngược hệ vi phân tập 3.2.1 Bài tốn điều khiển ngược 3.2.2 Điều khiển ngược với tốn điều khiển hồn tồn 3.2.3 Điều ... Chương II BÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ VI PHÂN TẬP §2.1 Bài tốn điều khiển tập 2.1.1 Bài tốn điều khiển tập 2.1.2 Ổn định nghiệm §2.2 Phân loại điều khiển tập 2.2.1 Phân loại tốn điều khiển tập ... Phân loại tốn điều khiển tập Q trình xây dựng lớp tốn điều khiển tập, ví dụ lớp tốn điều khiển được, điều khiển tập tối ưu ổn định hóa điều khiển tập tối ưu 2.2.1.1 Bài tốn điều khiển Cặp trạng...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 10:22

... thuyết điều khiển như: điều khiển tương thích (adaptive control), điều khiển bền vững, điều khiển tối ưu, Trong luận văn sử dụng phương pháp khiển H (bài toán điều H ) lý thuyết điều khiển để ... điều khiển ổn định bền vững Bài toán điều khiển H kết hợp toán ổn định hoá toán tối ưu hoá Bài toán điều khiển H tìm hàm điều khiển để hệ cho ổn định thoả mãn điều kiện tối ưu mức cho trước Bài ... [9] dựa mối quan hệ điều khiển hoàn toàn điều khiển hệ điều khiển tồn nghiệm phương trình Riccati vi phân (RDE) Cuối chương, luận văn trình bày điều kiện có lời giải toán điều khiển H bền vững cho...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 13:59

... biến điều khiển Tuy nhiên, phương pháp chứng minh hội tụ dãy điều khiển xấp xỉ điều khiển tối ưu miền chấp nhận hàm mục tiêu có tính lồi Vấn đề trở nên phức tạp toán điều khiển đặt dạng điều khiển ... tham số điều khiển X nói xác định tính chấp nhận hàm điều khiển hàm điều khiển (2.2.26) tưng ứng, nghĩa thoả mãn điều kiện (2.2.19) - (2.2.23) Định nghĩa 2.2.3 Tập hợp D gồm tất tham số điều khiển ... mục tiêu độ rủi ro lũ lụt trung bình, điều kiện ràng buộc (chấp nhận được) điều kiện HLKT, tập hợp biến điều khiển thoả mãn điều kiện HLKT tập hợp điều khiển chấp nhận được, hệ động lực hệ phương...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 14:00

... n v chc nng m cú th t hp li cho phự hp vi nhng nhim v k thut c th Cấu trúc phần cứng PLC : Bộ điều khiển khả trình PLC thực chất máy tính chuyên dụng chia làm phần chính: Bộ xử lý, nhớ, xuất, ... III.Cỏc b phn ca CPU v ch lm vic Bộ nhớ chương trình Bộ đệm vào/ Khối vi sử lý trung tâm + Hệ điều hành Timer Bộ đếm Bit cờ Cổng vào onboard Bus PLC Quản lý ghép nối Cổng ngắt đếm tốc độ cao ... hysteresis) GVHD:Th.s Bựi Mnh Cng SVTK: Lờ Hu Thnh N MễN HC: H THNG IU KHIN LP TRèNH PH KIN IN: 25.5 ZBE 03 (for EDS 344) ZBE 06 (for EDS 346) cc Binder plug (4cc, M12x1) dóy 714 M18 GVHD:Th.s Bựi Mnh...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:53

... (định luật) điều khiển (tức dạng tín hiệu điều khiển x(t) cấu điều khiển tạo ra), phân biệt điều khiển tỷ lệ (bộ điều khiển P), điều khiển tỷ lệ vi phân (bộ điều khiển PD), điều khiển vi phân ... hệ điều khiển Quá trình điều khiển điều chỉnh thực mà tham gia trực tiếp người, gọi trình điều khiển điều chỉnh tự động Tập hợp tất thiết bị mà nhờ trình điều khiển thực gọi hệ thống điều khiển ... 1 Hệ thống điều khiển tự động phân loại nào? Hệ thống điều khiển có phần tử bản? Hãy nêu quy tắc điều khiển cở để điều khiển hệ thống điều khiển? Nêu bước thiết lập hệ thống điều khiển? CHƯƠNG...

Ngày tải lên: 04/06/2013, 21:27