4 4 vận tốc khi điều khiển theo quỹ đạo 2 1 2
Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt
... 11 H U TE H .13 . 14 1. 13: 15 nh 1. 14 : .16 1. 15: 16 1. 16: Phân tích l 1. 17: 1. 18:Robot 1. 19: Mơ hình 3D c 1 .20 : Truy 1 . 21 : Di chuy Robot 16 ... 18 18 19 .20 20 vii 1 .22 : Mơ hình 3D nhìn t 21 1 .23 : Robot leo m 21 1. 24 : 22 1 .25 : .23 1 .26 : Tín hi 23 1 .27 : Mơ hình ... 25 .25 1 .29 : Qu .26 C H 1 .28 : Phân tích l 1. 30: .27 1. 31: 1. 32: C H U TE 28 1. 33: 1. 34: H 1. 36: 30 . 31 1.37: Chuy 1. 38: T 2. 1: Minh h 2. 2: Ví...
- 97
- 1,254
- 11
Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
... 22 T J 2U 21 ) h 211 Trace( U 21 T J 2U 22 ) 46 m2l22C2 S h2 12 Trace( U 21 T J 2U 22 ) Trace( h 2 21 U 22 T J 2U 22 ) h 222 Trace( U 22 T J 2U 22 ) Suy ra: h1 h 111 h2 h 211 h1 12 h 12 1 h2 12 h 2 21 h 12 2 ... 2: m2l2 0 m2l2 J2 - Tính ma tr 0 0 m2l2 0 0 m2 0 (3 .4) ): D 11 T T Trace(U 11 J1U 11 ) Trace(U 21 J 2U 21 ) D 12 D 21 D 22 T Trace(U 22 J 2U 22 ) T Trace(U 22 J 2U 21 ) m2 l 22 C 22 m2 l 22 C 22 m2 l 22 - ... h 12 2 h 222 m2l22C2 S m2l2 C2 S h( , ) - Tính ma tr m2l22C2 S 2 2 m2l22C2 S 1 2 ): n ( mi gU ji j rj ) Ci j i C1 m1 g l1 0 U 11 T m2 g 0 U 21 l1 0 T gm2l2C1C2 C2 m2 g 0 U 22 T l2 0 1 gm2l2 S1S 2...
- 101
- 589
- 1
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... H .1: G1 Θ m1 g lg1 c1 m2 g l1c1 lg c 12 m3 g (l1c1 l2 c 12 lg c 12 3 ) G2 Θ m2 g lg c 12 m3 g (l2c 12 lg3 c 12 3 ) G3 Θ m3 g lg3 c 12 3 (7) 2 M 11 Θ m1 lg1 ... Trong K d , K p , K, R R 33vàN R18 18 , ma trận l1s1 l s 12 l3s 12 3 l1c1 l c 12 l3s 12 3 l2 s 12 l3s 12 3 l2 c 12 l3s 12 3 l3s 12 3 l3s 12 3 (37) Viết lại (36) dạng ... s3 1 S 11 0; S 22 0; S33 0; S 12 S 12 m2 l1 lg s2 ( 1 2 ) m3 l1l2 s2 ( 1 ) l1 lg3 s23 ( 1 3 ) 2 S13 S 31 m3 [l1 lg3 s23 ( 1 ...
- 7
- 411
- 2
Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt
... T 1( w d w) e ' w d d I e ' dt 2 2 Các tham s ( , mx , my , , ) s đ c ch nh đ nh đ h đ t đ (4. 44) (4. 45) c ch t l ng bám theo yêu c u 4. 4 K t qu mô ph ng 4. 4 .1 Khi ... ICCAIS2 013 ; IEEE catalog number: CFP 12 2 6S-CDR; ISBN: 978 -1 -46 73-0 811 - 311 /20 13 ; và: “ i u n bám Robot t hành có tham s b t đ nh ch u tác đ ng nhi u sai l ch mơ hình b ng thu t tốn thích nghi theo ... đ i TRACKING TRAJECTORY Y (m ) a -1 -2 -3 -4 -5 -6 -4 -2 X (m) 22 LINEAR AND ANGULAR VELOCITIES 70 60 v (m/s); w(rad/s) 50 b 40 30 20 10 -10 10 Time(sec) Hình 4. 9 (a) Qu đ o bám; (b) v n t c t...
- 24
- 504
- 0
NGHIÊN cứu NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN bám QUỸ đạo của PHƯƠNG TIỆN CHUYỂN ĐỘNG NGẦM
... thống điều khi n ngắt quãng.Hệ điều khi n hệ thống xây dựng dựa sở lý thuyt iu khin logic(hay rle) X1 X2 Thiết bị điều khi n r¬ le Xm Z1 Z2 X1 X2 Zn Xm a Hệ điều khi n lôgic Zn b X1 X2 XM y1 y2 Z1 ... khi n l«gic Z1 Zn V10 V 11 TR Vs0 Vs1 a P1 x1 Pn xm y1 ys TR Hệ điều khi n lôgic U 11 U10 Un1 TR Z1 V10 V 11 Un0 TR Vs0 Vs1 TR Zn b Hình 6: Sơ đồ khối tổng quát hệ truyền dần điều khi n khí nén ... Z1 Z2 Hệ điều khi n lôgic ys Zn u1 u2 uq Mạch nhớ lôgic c Hình 4: Sơ đồ khối hệ điều khi n lôgic a Sơ đồ tổng quát Z1 Z2 b Sơ đồ hệ điều khi n ®¬n bíc c S¬ ®å hƯ ®iỊu khi n ®a bíc Trên hình 4a...
- 49
- 514
- 0
Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control
... 12 22 32 V 11 2 2 k 11 S 11 k 12 S 12 k13 S13 k2 S2 12 k2 S 22 2 k2 S 23 2 3M 1 K ' 4 Lúc này: 2S 2S 12 2 2S1 32 S2 12 S 22 2 S 23 2 12 22 32 V 11 ... S 12 S13 S 13 S 11 v v S 12 k 11 S 11 S 12 S 11 k 12 S 12 S13 k13 S13 S 11 S 21 1 k 11 S 11 S 12 S 22 k 12 S 12 S13 S 23 3 k13 S13 ... 4 i 1 Xét miền B {z 9 | S1 12 S 12 2 S1 32 S 21 2 S 22 2 S 23 2 Chọn tín hiệu điều khi n thực u x 2 d v k2 S2 1 2S 2S 12 2 2S1 32 S2 12 S 222 S232...
- 10
- 1,070
- 2
Sử dụng vi điều khiển atmel_avr điều khiển vận tốc động cơ dc theo phương pháp pwm.pdf
... 10 0nF C1 P1 R1 10 0k 19 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 1OE 2OE VCC 11 13 15 17 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 18 16 14 12 J1 MOSI MISO CLK RESET VCC GND D1 DIODE GND U1 20 10 13 25 12 24 11 23 10 22 21 20 19 ... AUTO.NLU J2 U? HEADER NA4 NA3 NA2 C? R? 10 0k 1uF +5V NA1 10 11 C? 33 12 PB0[T0] PB1[T1] PB2[AIN0] PB3[AIN1] PB4[SS] PB5[MOSI] PB6[MISO] PB7[SCK] RST VCC GND C? 33 J4 13 14 15 16 17 18 19 20 AGND ... PA6[ADC6] PA7[ADC7] AREF +5V PC7[TOSC2] PC6[TOSC1] PC5 PC4 PC3 PC2 PC1 PC0 PD7 29 28 27 26 25 24 23 22 21 J3 HEADER ATMega 32 +5V J0 NA1 NA2 NA3 NA4 HEADER DUONG NAP Hình 4: mạch ứng dụng AVR c Trình...
- 7
- 2,228
- 67
SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN ATMEL_AVR ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ DC THEO PHƯƠNG PHÁP PWM
... 10 0nF C1 P1 R1 10 0k 19 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 1OE 2OE VCC 11 13 15 17 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 18 16 14 12 J1 MOSI MISO CLK RESET VCC GND D1 DIODE GND U1 20 10 13 25 12 24 11 23 10 22 21 20 19 ... AUTO.NLU J2 U? HEADER NA4 NA3 NA2 C? R? 10 0k 1uF +5V NA1 10 11 C? 33 12 PB0[T0] PB1[T1] PB2[AIN0] PB3[AIN1] PB4[SS] PB5[MOSI] PB6[MISO] PB7[SCK] RST VCC GND C? 33 J4 13 14 15 16 17 18 19 20 AGND ... PA6[ADC6] PA7[ADC7] AREF +5V PC7[TOSC2] PC6[TOSC1] PC5 PC4 PC3 PC2 PC1 PC0 PD7 29 28 27 26 25 24 23 22 21 J3 HEADER ATMega 32 +5V J0 NA1 NA2 NA3 NA4 HEADER DUONG NAP Hình 4: mạch ứng dụng AVR c Trình...
- 7
- 997
- 13
Luận văn:Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh lai sử dụng trong hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều khi điều khiển nhiều mạch vòng ppt
... trung tần h khác h 10 Mr 1, 67 1, 5 1 ,4 1, 33 1 ,29 1 ,25 1 ,22 2 /c 1 ,2 1, 6 1, 67 1, 71 1,75 1, 78 1, 80 1, 82 c / 1 2, 0 2, 5 2, 0 3,5 4, 0 4, 5 5,0 Kinh nghiệm cho thấy, Mr khoảng 1 ,2 1, 5 tính trạng thái ... 1, 2 là: 2 2h = c h 1 (2- 25) c h 1 = 1 (2- 26) Nhưng 1+ 2 = 2 c 2h + c = 2 c nên h 1 h 1 1 ) T c = ( 1 + 2) = ( (2- 27) Giá trị nhỏ tương ứng là: Mr = h 1 h 1 (2- 28) Bảng 2 -4 ... dụng điều khi n mờ mạch vòng tốc độ 71 3 .1. 1 - Sơ đồ khối điều khi n mờ 72 3 .1 .2 - Nguyên lý điều khi n mờ 73 3 .1. 3 - Những nguyên tắc tổng hợp điều khi n mờ 74 3 .2 - Các điều khi n mờ 80 3 .2. 1...
- 104
- 558
- 0
Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh lai sử dụng trong hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều khi điều khiển nhiều mạch vòng
... trung tần h khác h 10 Mr 1, 67 1, 5 1 ,4 1, 33 1 ,29 1 ,25 1 ,22 2 /c 1 ,2 1, 6 1, 67 1, 71 1,75 1, 78 1, 80 1, 82 c / 1 2, 0 2, 5 2, 0 3,5 4, 0 4, 5 5,0 Kinh nghiệm cho thấy, Mr khoảng 1 ,2 1, 5 tính trạng thái ... 1, 2 là: 2 2h = c h 1 (2- 25) c h 1 = 1 (2- 26) Nhưng 1+ 2 = 2 c 2h + c = 2 c nên h 1 h 1 1 ) T c = ( 1 + 2) = ( (2- 27) Giá trị nhỏ tương ứng là: Mr = h 1 h 1 (2- 28) Bảng 2 -4 ... dụng điều khi n mờ mạch vòng tốc độ 71 3 .1. 1 - Sơ đồ khối điều khi n mờ 72 3 .1 .2 - Nguyên lý điều khi n mờ 73 3 .1. 3 - Những nguyên tắc tổng hợp điều khi n mờ 74 3 .2 - Các điều khi n mờ 80 3 .2. 1...
- 103
- 1,283
- 3
Nghiên cứu tổng hợp bộ điều chỉnh lai sử dụng trong hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều khi điều khiển nhiều mạch vòng
... trung tần h khác h 10 Mr 1, 67 1, 5 1 ,4 1, 33 1 ,29 1 ,25 1 ,22 2 /c 1 ,2 1, 6 1, 67 1, 71 1,75 1, 78 1, 80 1, 82 c / 1 2, 0 2, 5 2, 0 3,5 4, 0 4, 5 5,0 Kinh nghiệm cho thấy, Mr khoảng 1 ,2 1, 5 tính trạng thái ... 1, 2 là: 2 2h = c h 1 (2- 25) c h 1 = 1 (2- 26) Nhưng 1+ 2 = 2 c 2h + c = 2 c nên h 1 h 1 1 ) T c = ( 1 + 2) = ( (2- 27) Giá trị nhỏ tương ứng là: Mr = h 1 h 1 (2- 28) Bảng 2 -4 ... dụng điều khi n mờ mạch vòng tốc độ 71 3 .1. 1 - Sơ đồ khối điều khi n mờ 72 3 .1 .2 - Nguyên lý điều khi n mờ 73 3 .1. 3 - Những nguyên tắc tổng hợp điều khi n mờ 74 3 .2 - Các điều khi n mờ 80 3 .2. 1...
- 103
- 757
- 0
BÀI 4 - SỬ DỤNG VÙNG ĐIỀU KHIỂN CHÍNH TIMELINE
... khóa/mở, định dạng, màu Outline độ cao Layer ●Cuối vùng điều khi n Frame: Có vai trò quan trọng vùng điều khi n TimeLine, xây dựng điều khi n hoạt động đối tượng Nó chứa Frame, bạn hình dung hình ... dĩ nhiên nhỏ có hình ảnh, âm để tạo nên đoạn phim theo nhu cầu Khi đoạn phim chạy, Frame theo thứ tự theo tốc độ định mà bạn cài đặt Vùng điều khi n Frame mô tả gồm phận sau: ◦Thước số Frame chạy ... skin với tất khung hình cảnh Chức cuối chế độ quan sát vùng điều khi n Việc đơn giản nên bạn tự nghiên cứu Như ta tìm hiểu xong vùng điều khi n TimeLine Chúc bạn vui vẻ! ...
- 6
- 250
- 0
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP " ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA THEO PHƯƠNG PHÁP SINPWM, SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN dsPIC30F6010 "
... Vin1- Vout1 Vin2- Vout2 Vin2+ GND R 44 11 0 + C8 11 0 0.1uF HCPL26 31 5V _1 5V _2 + C9 R40 22 0 R 41 22 0 R36 U 12 Vin1+ VCC Vin1- Vout1 Vin2- Vout2 Vin2+ GND HCPL26 31 35 R45 11 0 11 0 0.1uF H1 H2 H3 L1 L2 ... ITRIP 28 27 + 24 23 + 1R 5W COM 15 V ENABLE FAULT ITRIP 20 19 + C3 1uF 18 R20 10 0 R 21 100 R 22 10 0 HO1 VS1 HO2 VS2 HO3 VS3 16 R23 10 0 LO1 15 R 24 10 0 LO2 14 R25 10 0 LO3 COM 13 12 V RVAR2 ENABLE Hình 4. 2 ... MẠCH ĐIỀU KHI N 4. 1 Sơ đồ mạch cách ly 5V _1 5V _2 R35 J8 R33 22 0 R 34 11 0 U10 22 0 R 42 11 0 + C7 0.1uF Vin1+ VCC Vin1- Vout1 Vin2- Vout2 Vin2+ GND HCPL26 31 5V _1 5V _2 R43 R37 22 0 U 11 R38 22 0 Vin1+ VCC...
- 121
- 905
- 1
Tài liệu Chương 4: Tính chọn mạch điều khiển doc
... lựa chọn hệ điều khi n đồng để thực điều khi n mạch chỉnh lưu - Hệ điều chỉnh đồng điều khi n thơng qua hai ngun tắc: + Nguyên tắc điều khi n thẳng đứng across + Nguyên tắc điều khi n thẳng đứng ... khuyếch đảm bảo về: + Độ lớn xung + Công suất xung điều khi n + Cách ly mạch lực với mạch điều khi n 4. 2 Các nguyên tắc điều khi n - Có hệ điều khi n chỉnh lưu hệ đồng hệ khơng đồng • Hệ đồng bộ: ... Chương Tính chọn mạch điều khi n Hình 4. 1 Sơ đồ khối mạch điều khi n • Khâu đồng ( hay đồng pha) Có nhiệm vụ tạo điện áp tựa đồng với điện áp lưới, cho phép xác định góc điều khi n α • Khâu tạo...
- 3
- 824
- 24
Luận văn Điều khiển theo hướng trong hệ năng lượng mặt trời
... Review 20 10 , DOE/EIA-03 84( 20 10 ), Released for printing: Solar Cell Using Fuzzy Logic, Proceedings of October 19 , 20 11 the World Congress on Engineering 20 11 Vol [9] II, WCE 20 11 , July - 8, 20 11 , ... tracking 2. 5 Mơ hình th Hình 8: H 2 .4. 5 Gi Ch Hình 9: Gi Hình 12 : Mơ hình th 2. 5 .1 C Hình 13 : Mơ hình c ánh sáng nghiên c bi 13 ) Tùy theo giá tr ta s Hình 16 : Góc quay c Nam T 15 : Ta th 2. 5 .2 B chuy ... february 14 , 20 12 [13 ] Amir gheibi, Seyed mohammad ali mohammadi, Malihe maghfoori, Maximum power point tracking for solar cell systems by Conference, 31Oct 02 Nov, 20 11 Tehran-Iran [ 14 ] Tracking...
- 149
- 563
- 2
Tài liệu Luận văn:THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐÈN GIAO THÔNG, ĐIỀU KHIỂN THEO LÀN SÓNG XANH BẰNG VI ĐIỀU KHIỂN pot
... gian trễ = 3s x 11= tat,v 11= tat ,d 11= bat , x 12 = bat, v 12 = tat, d 12 = tat; Đặt thời gian trễ = 22 s x 11= tat,v 11= tat ,d 11= bat , x 12 = tat, v 12 = bat, d 12 = tat; Đặt thời gian trễ = 3s 40 Hình 3.9: Sơ ... gian đèn tính tốn theo xanh 39 Chế độ “làn xanh” x 11= bat,v 11= tat ,d 11= tat , x 12 = tat, v 12 = tat, d 12 = bat Đặt thời gian trễ =25 s x 11= tat,v 11= bat ,d 11= tat , x 12 = tat, v 12 = tat, d 12 = bat Đặt thời ... v 4 M C C C C B ALE/PROG Xtal 1 9 RST 12 MHz F 2 F C p D p 2 N G B U _ P B A _ P Xtal 1 1 v v v v 4 K K K K (A8)P2.0 P3.7(RD) C D 1 P3.6(WR) (A9)P2 .1 2 P3.5(T1) (A10)P2 .2 P3 .4( T0) (A 11) P2.3 4...
- 53
- 919
- 1
Luận văn tốt nghiệp điều khiển tách kênh hệ tuyến tính bằng phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách sóng điện tử
... Ví dụ: d2(s)= { ƯSCLN 1 1 s2 + s − 2s2 − s − } det , , 2 s + s − 2s − s − s − 2s s 4 2s2 − −8 = ƯSCLN { 3s2 − 2s − 4, 3s2 − 4, s(s2 − 4) }=(s +2) (s -2) d Ma ... Ví dụ: s2 + 3s +2 s S (s) +s 4 = 2s s + 3s +2 s 2 s +1 1 s2 + 3s + 1 −s−8 s + s − 2s2 − s − = s2 +3s + s2 + 3s + s2 − 2s2 − 2s − s +1 d(s P(s) ... 2. 2 Đánh giá tương tác kênh .11 Chương Điều khi n tách kênh phản hồi trạng thái 3 .1 Điều khi n phản hồi trạng thái 12 3 .2 Thuật tốn tìm điều khi n toán tách kênh 14 Chương...
- 173
- 734
- 2
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25