Mô hình hóa và khảo sát chất lượng và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống treo chủ động

Mô hình hóa và khảo sát chất lượng và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống treo chủ động, Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo hệ số cản b2 thay đổi, Thiết lập bộ điều khiển PID khảo sát sự phụ thuộc chất lượng điều khiển vị trí theo các tham số PID

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ  - BÀI TẬP LỚN Chủ đề: Mơ hình hóa khảo sát chất lượng thiết kế điều khiển hệ thống treo chủ động GVHD: Bùi Thanh Lâm Sinh viên thực hiện: Trần Duy Khánh Lớp: Cơ Điện Tử 1-K14 MSV: 2019600432 Hà Nội – Năm 2021 MỤC LỤC CHƯƠNG I: NỘI DUNG YÊU CẦU CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH VÀ MƠ HÌNH HÓA HỆ THỐNG I.YÊU CẦU THIẾT KẾ II.THIẾT LẬP VẬT LÝ 1.Mơ hình vật lý 2.Mơ hình tốn học Đáp ứng hệ thống theo thời gian CHƯƠNG III: KHẢO SÁT SỰ PHỤ THUỘC CỦA ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG THEO HỆ SỐ CẢN 𝒃𝟐 CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 13 I.BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 14 II.VẼ PHẢN HỒI VỊNG KÍN 14 III.CHỌN MỨC TĂNG CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 17 CHƯƠNG V: MÔ PHỎNG TRÊN SIMULINK 19 I.XÂY DỰNG MƠ HÌNH 19 II PHẢN HỒI VỊNG KÍN 26 III.TRÍCH XUẤT MỘT MƠ HÌNH TUYẾN TÍNH VÀO MATLAB 26 IV.THỰC HIỆN PHẢN HỒI ĐẦY ĐỦ CỦA NHÀ NƯỚC 28 V.PHẢN HỒI VỊNG KÍN 34 CHƯƠNG I: NỘI DUNG YÊU CẦU Đề * body mass (m1) = 2500 kg, * suspension mass (m2) = 320 kg, * spring constant of suspension system(k1) = 80,000 N/m, * spring constant of wheel and tire(k2) = 500,000 N/m, * damping constant of suspension system(b1) = 350 Ns/m * damping constant of wheel and tire(b2) = 15,020 Ns/m * control force (u) = force from the controller we are going to design Hoạt động sinh viên - Nội dung 1: Mơ hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng hệ thống theo thời gian - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L1.1 - Nội dung 2: Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo hệ số cản b2 thay đổi từ 10 đến 100 Ns/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2.1 - Nội dung 3: Thiết lập điều khiển PID khảo sát phụ thuộc chất lượng điều khiển vị trí theo tham số PID - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2.2 Sản phẩm nghiên cứu: Bài thu hoạch chương trình mơ Matlab CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH VÀ MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG I.U CẦU THIẾT KẾ Một hệ thống treo xe tốt nên đạt yêu cầu chắn, cung cấp thoải mái qua ổ gà, gờ giảm tốc, vệt lồi lõm đường Khi xe gặp xáo trộn đường (các vết lồi lõm, vết nứt không đồng vỉa hè), thân xe nên khơng có dao động lớn dao động nên tiêu tan cách nhanh chóng Vì khoảng cách X1-W khó khăn để đo lường biến dạng lốp (X2-W) không đáng kể, sử dụng khoảng X1-X2 thay X1-W Xáo trộn bề mặt đường (W) mô bước đầu vào Chúng ta thiết kế điều khiển phản hồi để đầu (X1-X2) với độ điều chỉnh nhỏ 5% thời gian xác lập ngắn giây Ví dụ, xe chạy lên vệt lồi 10cm, thân xe buýt dao động phạm vi + /-5 mm quay trở lại trạng thái cân vòng giây(thời gian xác lập 5s) II.THIẾT LẬP VẬT LÝ 1.Mơ hình vật lý Hệ thống treo phận quan trọng thiết kế xe Khi qua đoạn đường "ổ gà" gồ ghề, hệ thống loại bỏ dao động thẳng đứng, hạn chế ảnh hưởng học đến khung chi tiết kim loại, tránh việc xe bị "chồm" lên nhiều, đồng thời đem lại thoải mái cho người ngồi xe Thiết kế hệ thống treo ô tô vấn thú vị đầy thử thách Khi hệ thống treo thiết kế, cần mơ hình ¼ xe (một bốn bánh xe) sử dụng để đơn giản hóa vấn đề lên hệ lò xo giảm chấn Sơ đồ hệ thống thể sau: Hệ thống tham số M1 khối lượng thể 2500 kg M2 khối lượng hệ thống treo 320 kg K1 số lò xo hệ thống treo 80000 N/m K2 số lò xo bánh xe lốp xe 500000 N/m b1 số giảm xóc hệ thống treo 350 N.s/m b2 số giảm xóc bánh xe lốp xe 15020N.s/m u lực lượng kiểm sốt 2.Mơ hình tốn học Phương trình chuyển động Theo định luật II Newton ta có phương trình chuyển động sau: M1𝑋̈1 = -b1(𝑋̇1 - 𝑋̇2) – K1(X1 –X2) + U (1) M2 𝑋̈2= b1 (𝑋̇1 - 𝑋̇2) + K1(X1 –X2) + b2(𝑊̇ – 𝑋̇2) + K2(W – X2) – U (2) Biến đổi Laplace ta được: (M1s2 + b1s + K1)X1(s) – (b1s + K1)X2(s) = U(s) (3) -(b1s + K1)X1(s) + (M2s2 + (b1 + b2)s + (K1 + K2))X2(s) = (b2s + K2)W(s) – U(s)(4) Khi xem xét đầu vào U(s), thiết lập W(s) = ta có hàm truyền G1(s) sau: G1(s) = 𝑋1 (𝑠) –𝑋2 (𝑠) 𝑈(𝑠) = (𝑀1 +𝑀2 )𝑠2 +𝑏2 𝑠 +𝐾2 ∆ (5) Khi xem xét việc xáo trộn đầu vào W(s), thiết lập U(s) = ta có hàm truyền G2(s) sau: G2(s) = 𝑋1 (𝑠) –𝑋2 (𝑠) 𝑊(𝑠) = −𝑀1 𝑏2 𝑠3 −𝑀1 𝐾2 𝑠2 ∆ (6) Với ∆= (𝑀1 𝑠 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ) (𝑀2 𝑠 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )) − (𝑏1 𝑠 + 𝐾1 )2 (7) Đáp ứng hệ thống theo thời gian Chúng ta sử dụng MATLAB để hiển thị hệ thống ban đầu thực (mà khơng có thơng tin phản hồi nào) Thêm lệnh sau vào chương trình chạy cửa sổ lệnh MATLAB để xem phản ứng hệ thống theo thời gian, U(s) m1=2500; m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; nump=[(m1+m2) b2 k2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; P=tf(nump,denp); step(P); Từ biểu đồ ta thấy phản ứng hệ cho thấy hệ thống giảm chấn Những người ngồi xe buýt cảm nhận nhỏ dao động xe thời gian chạy dài để đạt trạng thái ổn định (thời gian xác lập lớn) Bây nhập vào lệnh sau để xem phản ứng cho nhiễu loạn đầu vào, W(s), với cấp biểu kiến 0.1 m num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2=tf(num1,den1); step(0.1*G2); Từ biểu đồ phản ứng cho 10 cm xáo trộn(vệt lồi 10 cm), thấy xe qua vệt lồi 10cm thân xe dao động thời gian chạy dài (~ 50 giây) với biên độ ban đầu ~ cm Những người ngồi xe không thoải mái với dao động lớn thời gian giải dài CHƯƠNG III: KHẢO SÁT SỰ PHỤ THUỘC CỦA ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG THEO HỆ SỐ CẢN 𝒃𝟐 1.Tham số M1 body mass 2500 kg M2 suspension mass 320 kg K1 spring constant of suspension system 80000 N/m K2 spring constant of wheel and tire 500000 N/m b1 damping constant of suspension system 350 N.s/m b2 damping constant of wheel and tire 10 ~ 100 N.s/m U control force 2.Khảo sát hệ thống Tiếp tục sử dụng Matlab dể khảo sát phụ thuộc hệ thống theo hệ số cản bánh lốp xe 𝑏2 thay đổi từ 10 đến 100 N.s/m, ta tạo mảng chứa giá trị 𝑏2 với bước nhảy 10 Ta có đoạn chương trình sau: M1 M2 K1 K2 b1 b2 = = = = = = 2500; 420; 80000; 500000; 350; 10:10:100 Muốn vẽ biểu đồ có b2 thay đổi yêu cầu, phải cần sử lụng lệnh lặp for: for i=1:length(b2) nump=[(m1+m2) b2(i) 2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2(i)))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2(i)) (b1*k2)+(b2(i)*k1) k1*k2]; P=tf(nump,denp); step(P); hold on end legend('b2=10','b2=40','b2=70','b2=100') Nhận xét: Từ biểu đồ cho thấy ta b2 tăng biên độ giảm thời gian dao động tăng lên nhiều Bây nhập vào lệnh sau để xem phản ứng cho nhiễu loạn đầu vào, W(s), với cấp biểu kiến 0.1 m Ta thay lệnh lặp for cho code nhu sau: for i=1:length(b2) nump=[(m1+m2) b2(i) k2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2(i)))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2(i)) (b1*k2)+(b2(i)*k1) k1*k2]; P=tf(nump,denp); num1=[-(m1*b2(i)) -(m1*k2) 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2(i)))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2(i)) (b1*k2)+(b2(i)*k1) k1*k2]; G2=tf(num1,den1); step(P) step(0.1*G2) hold on end legend('b2=10','b2=40','b2=70','b2=100') Các phương trình biểu diễn khối tăng (đối với1/ M1 1/M2)và hai khối tổng hợp • • • • Chèn hai khối Gain, (từ thư viện khối tuyến tính) khối đính kèm với đầu vào cặp tích hợp Chỉnh sửa khối tăng tương ứng với M1 cách nhấp đúp vào thay đổi giá trị thành "1/m1" Thay đổi nhãn khối Gain thành "Mass 1" cách nhấp vào từ "Gain" bên khối Tương tự, chỉnh sửa giá trị Gain khác thành "1/m2" gắn nhãn thành "Mass 2" (Bạn muốn thay đổi kích thước khối tăng để xem nội dung Để thực việc này, cần nhấp vào khối để tơ sáng kéo góc đến kích thước mong muốn.) Có ba lực tác động lên M1 (một lò xo, giảm chấn đầu vào, u) năm lực tác động lên M2 (hai lò xo, hai giảm chấn đầu vào, u) • • • Chèn hai khối Tổng (từ thư viện khối tuyến tính), khối đính kèm dòng vào khối Gain Chỉnh sửa dấu hiệu khối Tổng tương ứng với M1 thành "+ " để đại diện cho ba lực (hai số âm) Chỉnh sửa dấu hiệu khối Sum khác thành "++-++" để đại diện cho năm lực, số số âm Bây giờ, thêm vào lực lượng hành động khối lượng Đầu tiên, thêm vào lực từ Spring Lực số, k1 lần chênh lệch X1-X2 • • • • • • • • • Chèn khối tổng sau cặp tích hợp Chỉnh sửa dấu hiệu thành "+-" kết nối tín hiệu "x1" với đầu vào dương tín hiệu "x2" với đầu vào âm Vẽ đường dẫn từ đầu khối Sum Chèn khối Gain phía khối "Mass1" Lật từ trái sang phải cách nhấp lần vào chọn Flip Block từ menu Định dạng (hoặc nhấn Ctrl-F) Chỉnh sửa giá trị mức tăng thành "k1" gắn nhãn khối "Mùa xuân 1" Chạm vào dòng khỏi đầu khối Sum cuối kết nối với đầu vào khối tăng Kết nối đầu khối tăng (lực lò xo) với đầu vào thứ hai khối Tổng Khối Đầu vào phải âm Spring kéo xuống Khối lượng X1 > X2 Chạm vào đường khỏi đường lực lị xo kết nối với đầu vào thứ hai khối Tổng Mass Đầu vào tích cực kể từ Mùa xuân kéo lên Khối lượng Bây giờ, thêm lực từ Damper Lực b1 lần V1-V2 • • • • • • • • • Chèn khối tổng bên tích hợp Mass Lật từ trái sang phải chỉnh sửa dấu hiệu thành "+-" Chạm vào dòng khỏi dòng "v1" kết nối với đầu vào tích cực khối Sum Chạm vào dòng khỏi dòng "v2" kết nối với đầu vào âm khối Sum Chèn khối Gain bên trái khối Sum lật từ trái sang phải Chỉnh sửa giá trị thành "b1" gắn nhãn "Damper 1" Kết nối đầu khối Sum với đầu vào khối tăng Kết nối đầu khối tăng (lực giảm chấn) với đầu vào thứ ba khối Tổng Khối Đầu vào âm, tương tự lực Spring Mass Chạm vào đường thẳng khỏi đường lực Damper kết nối với đầu vào đầu vào (dương) khối Sum Khối Bây thêm vào lực từ Mùa xuân Lực lượng hoạt động Khối 2, phụ thuộc vào hồ sơ mặt đất, W Lực Spring X2W • • • • • • • • Chèn khối bước khu vực phía bên trái cửa sổ mơ hình Gắn nhãn "W" Chỉnh sửa thời gian bước thành "0" Giá trị cuối thành "0" (Chúng giả định mặt đường phẳng cho bây giờ) Chèn khối Sum bên phải khối W Step chỉnh sửa dấu hiệu thành "-+" Kết nối đầu khối Bước với đầu vào tích cực khối Sum Chạm vào đường tắt tín hiệu "x2" kết nối với đầu vào âm khối Sum Chèn khối Gain bên phải khối Sum kết nối đầu Sum với đầu vào Gain Thay đổi giá trị lợi nhuận thành "k2" gắn nhãn "Spring 2" Kết nối đầu khối (lực Spring 2) với đầu vào thứ tư khối Sum Mass Lực bổ sung theo nghĩa tích cực Tiếp theo, thêm lực từ Damper Lực b2 lần V2d/dt(W) Vì khơng có tín hiệu có đại diện cho đạo hàm W, cần tạo tín hiệu • • • • • • Chèn khối Phái sinh (từ thư viện khối tuyến tính) bên phải khối bước W Chạm vào dòng đầu Bước kết nối với đầu vào khối Phái sinh Chèn khối Sum sau khối Phái sinh chỉnh sửa dấu hiệu thành "+-" Kết nối đầu Đạo hàm với đầu vào dương khối Sum Chạm vào dòng khỏi dịng "v2" kết nối với đầu vào âm khối Sum Kết nối đầu khối Sum (lực Bộ giảm chấn 2) với đầu vào thứ năm khối Sum Khối Lực lượng bổ sung với dấu hiệu tích cực Lực cuối đầu vào U hành động hai khối lượng • • • • • • Chèn khối Bước phía bên trái cửa sổ mơ hình Kết nối đầu với đầu vào lại khối Sum Khối (với dấu hiệu dương) Chạm vào đường tắt tín hiệu kết nối với đầu vào cịn lại khối Sum Khối (có dấu âm) Chỉnh sửa Step Time Khối bước thành "0" để lại Giá trị cuối "1" Gắn nhãn khối bước "U" Cuối cùng, để xem đầu (X1-X2) chèn Phạm vi kết nối với đầu khối Sum bên phải II PHẢN HỒI VỊNG KÍN Để mơ hệ thống này, trước tiên, phải đặt thời gian mơ thích hợp Chọn Tham số từ menu Mô nhập "50" vào trường Thời gian dừng 50 giây đủ dài để xem phản hồi vòng lặp mở Các tham số vật lý phải đặt Chạy lệnh sau dấu nhắc MATLAB: m1=2500; m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; Chạy mô (Ctrl-t Bắt đầu menu Mô phỏng) Khi mô kết thúc, nhấp đúp vào phạm vi nhấn nút autoscale Bạn thấy kết sau III.TRÍCH XUẤT MỘT MƠ HÌNH TUYẾN TÍNH VÀO MATLAB Một mơ hình tuyến tính hệ thống (ở dạng khơng gian trạng thái dạng chức truyền) trích xuất từ mơ hình Simulink thành M ATLAB Điều thực thông qua việc sử dụng khối Kết nối Vào Ra hàm MATLAB linmod Chúng tơi trích xuất mơ hình từ đầu vào U đến đầu X1-X2 • • Đầu tiên, thay khối U Step Khối Kết nối Ngoài ra, thay khối Phạm vi Khối Kết nối Ra ngồi (Các khối tìm thấy thư viện khối Kết nối) Điều xác định đầu vào đầu hệ thống cho trình khai thác Lưu tệp bạn dạng "suspmod.mdl" (chọn Lưu dạng từ menu Tệp) MATLAB trích xuất mơ hình tuyến tính từ tệp mơ hình lưu, khơng phải từ cửa sổ mơ hình mở Tại dấu nhắc MATLAB, nhập lệnh sau: [A,B,C,D]=linmod('suspmodel') [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) Bạn thấy đầu sau đây, cung cấp mơ hình chức khơng gian trạng thái truyền hệ thống A = 1.0e+003 * 0 0.2500 -0.0320 0 -1.8125 0.0320 0.0010 -0.0480 0.0001 B = 0 -0.0031 0.0004 C = D = -1 0 0.0010 0.0011 -0.0001 num = 0.0000 0.0035 0.0188 0.6250 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000 den = 1.0e+004 * 0.0001 Để xác minh việc trích xuất mơ hình, chúng tơi tạo phản ứng bước vòng mở chức chuyển trích xuất MATLAB Nhập lệnh sau MATLAB step(num,den); Bạn thấy cốt truyện sau tương đương với đầu Phạm vi IV.THỰC HIỆN PHẢN HỒI ĐẦY ĐỦ Bộ điều khiển sử dụng ma trận tăng phản hồi sau: Để thực điều Simulink, chúng tơi chứa hệ thống vịng lặp mở từ trước trang khối Hệ thống • • Tạo cửa sổ mơ hình Kéo khối Hệ thống từ thư viện khối Kết nối vào cửa sổ mơ hình bạn • • • • • • Nhấp đúp chuột vào khối Bạn thấy cửa sổ trống đại diện cho nội dung hệ thống (hiện trống) Mở mơ hình lưu trước hệ thống treo xe buýt, suspmod.mdl Chọn Chọn Tất từ menu Sửa (hoặc Ctrl-A) chọn Sao chép từ menu Sửa (hoặc Ctrl-C) Chọn cửa sổ hệ thống trống từ mơ hình bạn chọn Dán từ menu Sửa (hoặc Ctrl-V) Bạn thấy hệ thống ban đầu cửa sổ hệ thống (bạn cần sử dụng cuộn để tập trung vào nó) Gắn nhãn khối kết nối "U" khối kết nối "y1" Thay khối W Step khối In Connection gắn nhãn khối "W" Bây tạo đầu trạng thái khác từ hệ thống • • • • • Chèn khối Out bên khối "y1" gắn nhãn "d/dt(y1)", Chạm vào dòng khỏi dòng dẫn vào khối tăng Damper 1(V1-V2) kết nối với khối d/dt(y1) Out Chèn khối Out khác bên khối "d/dt(y1)" Out gắn nhãn "x1" Chạm vào đường khỏi dịng "x1" kết nối với khối Out Chèn khối Out khác bên khối "x1" Out gắn nhãn "d/dt(x1)" Chạm vào dịng khỏi dịng "v1" kết nối với khối Out Trạng thái cuối cùng, bổ sung, cần phải tạo ra, tích phân Y1 • • Chèn khối Tích hợp phía khối "y1" Ra kết nối đầu vào với dòng chạm vào đầu vào vào khối "y1" Out Chèn khối Out, gắn nhãn "int(y1)" kết nối với đầu tích hợp Vì đầu trạng thái sử dụng để tạo thành vectơ, điều quan trọng chúng phải đánh số theo thứ tự • • • • • Chỉnh sửa khối "x1" Out thay đổi Số cổng thành "1" Tương tự, thay đổi số cổng "d/dt(x1)" Out block thành "2", "y1" Out's port number thành "3", "d/dt(y1)" Out's port number thành "4" "int(y1)" Out's port number thành "5" Các khối In nên đánh số cho "U" "1" "W" "2" Một số số xác Đóng cửa sổ Hệ thống Bây bạn thấy thiết bị đầu cuối đầu vào đầu khối Hệ thống Đặt tên cho khối "Mô hình treo" • Bạn nên thay đổi kích thước khối để bạn đọc tất nhãn Để thực việc này, tơ sáng cách nhấp lần vào kéo góc tơ sáng đến kích thước phù hợp Lưu ý mơ hình có hai đầu vào năm đầu Mỗi đầu vào đầu tín hiệu vơ hướng mơ hình Bây giờ, xây dựng điều khiển phản hồi tồn trạng thái xung quanh mơ hình nhà máy Đầu tiên, cần tạo tín hiệu vector số năm đầu vô hướng để nhân với ma trận tăng phản hồi K • • • • Chèn khối Mux (từ thư viện khối kết nối) bên phải khối Mơ hình treo Mux lấy nhiều đầu vào kết hợp chúng thành tín hiệu vector Theo mặc định, Mux có ba đầu vào Chỉnh sửa khối Mux thay đổi Số lượng đầu vào thành "5" Thay đổi kích thước Mux cho có chiều cao với khối Suspension Model Kết nối đầu Mơ hình hệ thống treo với đầu vào Mux theo thứ tự Bây giờ, đóng vịng lặp lại • • • • • • • • • • • Chèn khối Tăng Ma trận (từ thư viện khối tuyến tính) bên khối Mơ hình treo Lật Ma trận Tăng từ trái sang phải chỉnh sửa giá trị thành "K" Chèn khối Tổng bên trái khối Mơ hình treo Chỉnh sửa dấu hiệu thành "+-" Kết nối đầu Mức tăng ma trận với đầu vào âm khối Sum Kết nối đầu khối Sum với đầu vào "U" Mơ hình hệ thống treo Chèn khối Bước kết nối khối với đầu vào tích cực khối Tổng Gắn nhãn khối bước "r" chỉnh sửa Thời gian bước thành "0" Giá trị cuối thành "0" (chúng tơi huy tượng bán thân mức độ trung bình) Chèn khối bước kết nối với đầu vào "W" Mơ hình treo Chỉnh sửa Thời gian bước thành "0" Giá trị cuối thành "-.1" (chúng giả định ổ gà sâu 10cm) Chèn khối Phạm vi chạm vào dịng khỏi đầu "y1" Mơ hình treo kết nối với Phạm vi V.PHẢN HỒI VỊNG KÍN Để mơ hệ thống này, trước tiên, phải đặt thời gian mơ thích hợp Chọn Parameters (Tham số) từ menu Simulation (Mô phỏng) nhập "2" vào trường Stop Time (Thời gian dừng) Các yêu cầu thiết kế bao gồm thời gian giải giây hệ thống thực lắng xuống giây Các tham số vật lý phải đặt Chạy lệnh sau dấu nhắc MATLAB: m1=2500; m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; Bước cuối gán giá trị cho ma trận tăng phản hồi K Thực lệnh sau dấu nhắc MATLAB K= [ 2.3e6 5e8 8e6 ]; Chạy mô (Ctrl-t Bắt đầu menu Mô phỏng) Khi mô kết thúc, nhấp đúp vào phạm vi nhấn nút autoscale Bạn thấy kết sau ... Vì điều khiển PID hợp lí cho việc điều khiển hệ thống CHƯƠNG V: MÔ PHỎNG TRÊN SIMULINK I.XÂY DỰNG MƠ HÌNH Hệ thống mơ hình hóa cách tổng hợp lực tác động lên khối lượng (cơ thể hệ thống treo) ... ngồi xe Thiết kế hệ thống treo ô tô vấn thú vị đầy thử thách Khi hệ thống treo thiết kế, cần mơ hình ¼ xe (một bốn bánh xe) sử dụng để đơn giản hóa vấn đề lên hệ lị xo giảm chấn Sơ đồ hệ thống. .. theo thời gian CHƯƠNG III: KHẢO SÁT SỰ PHỤ THUỘC CỦA ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG THEO HỆ SỐ CẢN