MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TREO XE BUÝT, Mô hình hóa và khảo sát chất lượng, và thiết kế bộ điều khiển của hệ thống, Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo độ cứng k1 thay đổi, Thiết lập bộ điều khiển PID khảo sát sự phụ thuộc chất lượng điều khiển vị trí theo các tham số PID
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ - BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN HỌC PHẦN: CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG CHỦ ĐỀ NGHIÊN CỨU: MƠ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TREO XE BUÝT Giáo viên hướng dẫn : Ts Bùi Thanh Lâm Sinh viên thực : Nguyễn Đình Trường Bạch Lớp : Cơ Điện Tử – Khóa 14 Mã sinh viên : 2019601304 Hà Nội – 2021 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN I Thông tin chung 1.Tên lớp:Cơ điện tử Khóa: 14 II Nội dung học tập Tên chủ đề : Mơ hình hóa khảo sát chất lượng, thiết kế điều khiển hệ thống * body mass (m1) = 2500 kg, * suspension mass (m2) = 320 kg, * spring constant of suspension system(k1) = 80,000 N/m, * spring constant of wheel and tire(k2) = 500,000 N/m, * damping constant of suspension system(b1) = 350 Ns/m * damping constant of wheel and tire(b2) = 15,020 Ns/m * control force (u) = force from the controller we are going to design Hoạt động sinh viên - Nội dung 1: Mơ hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng hệ thống theo thời gian - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L1.1 - Nội dung 2: Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo độ cứng k1 thay đổi từ 10000 đến 20000 N/m - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2.1 - Nội dung 3: Thiết lập điều khiển PID khảo sát phụ thuộc chất lượng điều khiển vị trí theo tham số PID - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2.2 Sản phẩm nghiên cứu : Bài thu hoạch chương trình mơ Matlab III Nhiệm vụ học tập Hoàn thành tiểu luận, tập lớn, đồ án/dự án theo thời gian quy định (từ ngày …………… đến ngày …………… ) Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề giao trước giảng viên sinh viên khác IV Học liệu thực tiểu luận, tập lớn, đồ án/dự án Tài liệu học tập: Sách Cơ sở hệ thống tự động, tài liệu Matlab Phương tiện, nguyên liệu thực tiểu luận, tập lớn, đồ án/dự án (nếu có): Máy tính KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG MỤC LỤC PHẦN CHỦ ĐỀ Tên chủ đề: 2 Hoạt động sinh viên PHẦN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Nội dung 1:Mơ hình hóa hệ thống 1.1 Phương trình vi phân hệ thống giảm sóc xe bus: 1.2 Phương trình hàm truyền: 1.3 Đáp ứng vòng lặp mở Nội dung 2: Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo k1 12 2.1 Ảnh hưởng thay đổi k1 với P: 12 2.2 Ảnh hưởng thay đổi k1 G2: 13 2.3 Nhận xét: 13 Nội dung 3: Thiết lập điều khiển PID 14 3.1 Thêm điều khiển PID vào hệ thống 14 3.2 Chọn độ lợi cho điều khiển PID 17 3.3 Nhận xét: 18 PHẦN KẾT LUẬN VÀ BÀI HỌC KINH NGHIỆM 19 Kết luận 19 Bài học kinh nghiệm 19 PHẦN TÀI LIỆU THAM KHẢO 20 Tài liệu tìm kiếm google 20 1.1 Wikipedia 20 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 1.2 Youtube 20 1.3 Các tài liệu học tập tham khảo 20 PHẦN CHỦ ĐỀ Tên chủ đề: Mơ hình hóa khảo sát chất lượng, thiết kế điều khiển hệ thống * body mass (m1) = 2500 kg, * suspension mass (m2) = 320 kg, * spring constant of suspension system(k1) = 80,000 N/m, * spring constant of wheel and tire(k2) = 500,000 N/m, * damping constant of suspension system(b1) = 350 Ns/m * damping constant of wheel and tire(b2) = 15,020 Ns/m * control force (u) = force from the controller we are going to design Hoạt động sinh viên – Nội dung 1: Mơ hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng theo thời gian – Nội dung 2: Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo độ cứng k1 thay đổi từ 10000 đến 20000 N/m CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG – Nội dung 3: Thiết lập điều khiển PID khảo sát phụ thuộc chất lượng điều khiển vị trí theo tham số PID CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG PHẦN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU Nội dung 1:Mơ hình hóa hệ thống 1.1 Phương trình vi phân hệ thống giảm sóc xe bus: M∗ d2 (y(t) dy(t) + B + ky(t) = f(t) dt dt Phương pháp phân tích lực: Nhận xét: Tọa độ(x,y) hướng hình khi: x1 = 0; x2 = Hệ đứng yên trạng thái cân bằng(tĩnh) (cho phép bỏ qua trọng lượng) Giả sử lị xo giảm chấn (damper), tuyến tính Ta chọn chiều dương theo hướng 𝑥𝑥1 𝑣𝑣à 𝑥𝑥2 hình vẽ (chiều tích cực) Phân tích 𝑚𝑚1 ta tưởng tượng 𝑚𝑚2 cố định: Ta có: Fs1 = k1 (x1 − x2 ) Fd1 = −b1 (x1̇ − x2̇ ) Phân tích 𝑚𝑚2 ta tưởng tượng 𝑚𝑚1 mặt đất cố định CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Ta có: Fs2 = k (x2 − w) Theo định luật II Newton: Vật 𝑚𝑚1 : Fd2 = −b2 (x2̇ − ẇ ) � F = m a � F = −Fs1 + Fd1 = m1 x1̈ = −k1 (x1 − x2 )−b1 (x1̇ − x2̇ ) ↔ m1 x1̈ + b1 x1̇ + k1 x1 = b1 x2̇ + k1 x2 Vật 𝑚𝑚2 : ↔ m1 x1̈ = −b1 (x1̇ − x2̇ ) − k1 (x1 − x2 ) + u � F = m a = Fs1 − Fd1 − Fs2 +Fd2 = m2 x2̈ ↔ k1 (x1 − x2 )+b1 (x1̇ − x2̇ ) − k (x2 − w)−b2 (x2̇ − ẇ ) = m2 x2̈ ↔ m2 x2̈ + (b1 + b2 ) x2̇ + (k1 + k ) x2 = b1 x1̇ + k1 x1 ↔ m2 x2̈ = b1 (x1̇ − x2̇ ) + k1 (x1 − x2 ) + b2 (ẇ − x2̇ ) + k (w − x2 ) − u Từ hình định luật Newton, em có phương trình động sau: m1 x1̈ = −b1 (x1̇ − x2̇ ) − k1 (x1 − x2 ) + u m2 x2̈ = b1 (x1̇ − x2̇ ) + k1 (x1 − x2 ) + b2 (ẇ − x2̇ ) + k (w − x2 ) − u 1.2 Phương trình hàm truyền: Giả sử tất điều kiện ban đầu 0, phương trình đại diện cho tình bánh xe buýt đoạn đường xóc Các phương trình động biểu diễn dạng hàm truyền cách lấy Laplace phương trình Đạo hàm từ phương trình hàm truyền G1 (s) G2 (s) đầu ra, x1 - x2 hai đầu vào, u w, sau: CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG (m1 s + b1 s + k1 )x1 (s) − (b1 s + k1 )x2 (s) = u(s) −(b1 s + k1 )x1 (s) + �m2 s + (b1 + b2 )s + (k1 + k )�x2 (s) = (b2 s + k )w(s) − u(s) (m1 s + b1 s + k1 ) − (b1 s + k1 ) � A=� (m2 s + (b1 + b2 )s + (k1 + k )) −(b1 s + k1 ) Hoặc: (m s + b1 s + k1 ) − (b1 s + k1 ) � ∆= det � (m2 s + (b1 + b2 )s + (k1 + k )) −(b1 s + k1 ) ∆= (m1 s + b1 s + k1 ) (m2 s + (b1 + b2 )s + (k1 + k ) − (b1 s + k1 ) (b1 s + k1 ) Tìm nghịch đảo ma trận A sau bội với đầu vào u(s) w(s) phía bên phải sau: x (s) � � x2 (s) = �m2 s + (b1 + b2 )s + (k1 + k )� (b1 s + k1 ) u(s) �� � � (b2 s + k )w(s) − u(s) ∆ (b1 s + k1 ) (m1 s + b1 s + k1 ) x (s) � � x2 (s) = (m2 s + b2 s + k ) (b1 b2 s + (b1 k + b2 k1 )s + k1 k ) u(s) � � �� ∆ −m1 s (m1 b2 s + (m1 k + b1 b2 )s + (b1 k + b2 k1 )s + k1 k w(s) CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Khi muốn xem xét đầu vào điều khiển u(s), em đặt w(s) = Do đó, em tìm hàm truyền G1 (s) sau: G1 (s) = x1 (s) − x2 (s) (m1 + m2 )s + b2 s + k = ∆ u(s) Khi muốn xem xét đầu vào nhiễu (w), em đặt u(s) = Do đó, em tìm hàm truyền G2 (s) sau: x1 (s) − x2 (s) −m1 b2 s − m1 k s G2 (s) = = w(s) ∆ Tiến hành nhập phương trình vào Matlab: Em đặt phương trình hàm truyền vào Matlab cách xác định tử số mẫu số hàm truyền dạng, nump / denp cho đầu vào lực tác động num1 / den1 cho đầu vào nhiễu, hàm truyền tiêu chuẩn G1 (s) G2 (s) : G1 (s) = nump / denp G2 (s) = num1 / den1 1.3 Đáp ứng vịng lặp mở Em sử dụng MATLAB để hiển thị cách hệ thống vịng lặp mở ban đầu hoạt động (khơng có điều khiển phản hồi nào) Thêm lệnh sau vào tệp m chạy cửa sổ lệnh MATLAB để xem phản hồi bước đơn vị kích hoạt lực đầu vào đầu vào nhiễu bước đơn vị Lưu ý lệnh bước tạo đầu vào bước đơn vị cho đầu vào step (P) Tiến hành nhập code matlab: m1=2500; m2=320; k1=80000; k2=500000; CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG b1 = 350; b2 = 15020; num=[(m1+m2) b2 k2]; den=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G1=tf(num,den); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2=tf(0.1*num1,den1); t=0:0.01:50; step(G1,t) title('Dap ung cua G1 doi voi luc tac dong') grid on 10 2.5 Dap ung cua G1 doi voi luc tac dong -5 Amplitude 1.5 0.5 0 10 15 20 25 30 35 40 45 Time (seconds) Từ biểu đồ đáp ứng vòng hở cho lực tác động bước đơn vị, em thấy hệ thống bị giảm chấn Những người ngồi xe buýt cảm thấy dao động nhỏ sai số trạng thái ổn định khoảng 0,013 mm Hơn nữa, xe buýt thời gian dài trở lại trạng thái ổn định (thời gian giải lớn) Giải pháp cho vấn đề em thêm điều khiển phản hồi vào hệ thống 50 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG step (G2) Code matlab: m1=2500; m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; num=[(m1+m2) b2 k2]; den=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G1=tf(num,den); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2=tf(0.1*num1,den1); t=0:0.01:50; step(G2,t) title('Dap ung cua G2 doi voi luc tac dong') grid on Dap ung cua G2 doi voi luc tac dong 0.1 0.05 Amplitude -0.05 -0.1 -0.15 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Time (seconds) Để xem số chi tiết, em thay đổi trục cách thêm câu lệnh sau vào file m: axis ([0 10 -.1 1]); CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Dap ung cua G2 doi voi luc tac dong 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 Amplitude -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -0.1 10 Time (seconds) Từ biểu đồ đáp ứng vòng hở cho nhiễu loạn bước 0,1 m, em thể thấy xe buýt vượt qua đoạn đường gồ ghề cao 10 cm đường, thân xe buýt dao động thời gian dài chấp nhận (100 giây) với biên độ lớn hơn, 13 cm, tác động ban đầu Những người ngồi xe buýt không thoải mái với dao động Độ vọt lố lớn (do tác động xe) thời gian xử lý chậm gây thiệt hại cho hệ thống treo Giải pháp cho vấn đề em thêm điều khiển phản hồi vào hệ thống để cải thiện thêm hiệu suất Sơ đồ hệ thống vịng kín sau: 10 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Từ hàm truyền sơ đồ trên, em vẽ sơ đồ khối hệ thống xe buýt sau: Từ sơ đồ trên, em thấy rằng: Plant = nump / denp F * Plant = num1/ den1 Vậy nên: F = num1/ (den1* Plant ) num1* denp num1 numf F = = = den1* nump nump denf 11 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Nội dung 2: Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo k1 Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo k1 với k1 khoảng 10000 đến 20000N/m Thay k1 10000, 12500, 15000, 17500, 20000 để khảo sát 2.1 Ảnh hưởng thay đổi k1 với P: Code matlab: m1=2500; m2=320; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; t=0:0.01:50; for k1=10000:2500:20000 nump=[(m1+m2) b2 k2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; P=tf(nump,denp) step(P,t); title('Do thi cua P theo k1'); hold on end legend('k1 = 10000','k1 = 12500','k1 = 15000','k1 = 17500','k1 = 20000'); 10 Do thi cua P theo k1 -4 k1 = 10000 k1 = 12500 1.8 k1 = 15000 k1 = 17500 1.6 k1 = 20000 1.4 1.2 Amplitude 0.8 0.6 0.4 0.2 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Time (seconds) Nhận xét: Khi k1 tăng dần biên độ P giảm dần, độ sóc nảy giảm, xe êm 12 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 2.2 Ảnh hưởng thay đổi k1 G2: Code matlab: m1=2500; m2=320; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; t=0:0.01:50; for k1=10000:2500:20000 num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2=tf(0.1*num1,den1) step(G2,t); title('Do thi cua G2 theo k1'); hold on end legend('k1 = 10000','k1 = 12500','k1 = 15000','k1 = 17500','k1 = 20000'); Do thi cua G2 theo k1 k1 = 10000 k1 = 12500 0.08 k1 = 15000 k1 = 17500 k1 = 20000 0.06 0.04 0.02 Amplitude -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Time (seconds) 2.3 Nhận xét: Khi k1 thay đổi ảnh hưởng đến G2, khiến G2 thay đổi theo Cụ thể k1 lớn đáp ứng hệ thống nhanh độ vọt lố cao 13 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Nội dung 3: Thiết lập điều khiển PID 3.1 Thêm điều khiển PID vào hệ thống Từ tốn chính, phương trình động dạng hàm truyền sau: G1 (s) = x1 (s) − x2 (s) (m1 + m2 )s + b2 s + k = ∆ u(s) G2 (s) = x1 (s) − x2 (s) −m1 b2 s − m1 k s = ∆ w(s) Do ∆= (m1 s2 + b1 s + k1 ) �m2 s2 + (b1 + b2 )s + (k1 + k )� − (b1 s + k1 ) (b1 s + k1 ) sơ đồ hệ thống giống sau: Em muốn thiết kế điều khiển phản hồi để nhiễu đường (w) mô theo đầu vào bước đơn vị, đầu ( x1-x2) có thời gian xử lý nhiễu giây độ vọt lố nhỏ 5% Ví dụ: xe buýt chạy lên bậc cao 10 cm, thân xe buýt dao động phạm vi +/- mm ngừng dao động vòng giây Hàm truyền cho điều khiển PID là: Kp + KDS2 + KP s + KI KI + KDs = s s Trong K p độ lợi tỷ lệ, K I độ lợi tích phân K D độ lợi đạo hàm Giả sử điều khiển này, em cần độ lợi Khi đó, em đốn mức tăng 14 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG cho độ lợi Cụ thể K p = 230000, K I = 850000 K D = 660000 Điều triển khai vào Matlab cách khai báo thêm vào tệp m Matlab Mơ hình hệ thống biểu diễn Matlab thêm điều khiển PID sau: m1=2500; m2=320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; nump=[(m1+m2) b2 k2] denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G1=tf(nump,denp); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; G2=tf(num1,den1); numf=num1; denf=nump; F=tf(numf,denf); KD=230000; KP=850000; KI=660000; contr=tf([KD KP KI],[1 0]); sys_cl=F*feedback(F*G1,contr); t=0:0.001:5; step(0.1*sys_cl,t); title('Dap ung vong kin gap nhieu 0.1m co bo dieu khien PID') grid on Em thấy phản hồi ( x1-x2) cho bước w sau: 15 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 10 Dap ung vong kin gap nhieu 0.1m co bo dieu khien PID -3 Amplitude -2 -4 -6 -8 -10 0.5 1.5 2.5 3.5 Time (seconds) Từ biểu đồ, độ vọt lố 9mm, lớn yêu cầu mm, thời gian đáp ứng thỏa mãn, giây Để chọn mức tăng thích hợp mang lại đầu hợp lý từ đầu, em bắt đầu với việc chọn cực hai zero cho điều khiển PID Một cực điều khiển phải vị trí số zero phải gần với cực gốc, Số zero khác, em đặt xa từ zero đầu tiên, mức 3, em điều chỉnh vị trí zero thứ hai để hệ thống đáp ứng theo yêu cầu Thêm lệnh sau vào tệp m, để điều chỉnh vị trí zero thứ chọn độ lợi để có ý tưởng sơ mà em sử dụng KD, KP KI z1=1; z2=3; p1=0; numc=conv([1 z1],[1 z2]); denc=[1 p1]; contr=tf(numc,denc); rlocus(contr*G1) title('Quy dao nghiem so su dung PID') [K,p]=rlocfind(contr*G1) Em thấy cực zero vịng kín mặt phẳng s em chọn cực khuếch đại cực trội biểu đồ: 16 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Quy dao nghiem so su dung PID 30 10 Imaginary Axis (seconds -1 ) 20 -10 -20 -30 -40 -45 -40 -35 -30 -25 -20 Real Axis (seconds -1 -15 -10 -5 ) 3.2 Chọn độ lợi cho điều khiển PID Bây sau có chức chuyển vịng kín, việc kiểm sốt hệ thống đơn giản thay đổi độ lợi KD, KP KI Từ hình trên, em nhận thấy hệ thống có giảm chấn lớn yêu cầu, thời gian giải nhiễu ngắn Đáp ứng hệ vượt 5% Để khắc phục cách điều chỉnh độ lợi KD, KP KI để tìm đáp ứng tốt Chính thế, em tăng KD, KP, KI lên lần để quan sát Em biểu đồ sau: 10 Dap ung vong kin gap nhieu 0.1m co bo dieu khien PID -3 Amplitude -1 -2 -3 -4 -5 0.5 1.5 Time (seconds) 17 2.5 3.5 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Để dễ so sánh biểu đồ với biểu đồ điều khiển PID có độ lợi thấp, em tiến hành thay đổi trục cách thêm dòng sau vào file m: axis ([0 -.01 01]); 10 Dap ung vong kin gap nhieu 0.1m co bo dieu khien PID -3 Amplitude -2 -4 -6 0.5 1.5 2.5 3.5 Time (seconds) 3.3 Nhận xét: Sau khảo sát chỉnh sửa thông số độ lợi KD, KP, KI Bây em thấy độ vọt lố thời gian giải nhiễu đáp ứng yêu cầu hệ thống Phần trăm vượt khoảng 5% biên độ đầu vào thời gian xử lý giây, yêu cầu giây Thỏa mãn yêu cầu đề 18 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG PHẦN KẾT LUẬN VÀ BÀI HỌC KINH NGHIỆM Kết luận Khi độ dao động xe buýt vượt mức cho phép, sử dụng mơ hình hóa hệ thống Matlab để khảo sát độ dao động sau thiết kế điều khiển PID để làm giảm dao động lại Muốn làm điều phải thay đổi độ lợi KD, KP, KI Nhưng nhận đáp ứng có phần trăm vượt yêu cầu thời gian giải nhiễu lâu Cụ thể KP độ vọt lố tăng, thời gian ổn định thay đổi Khi KI tăng độ vọt lố tăng thời gian ổn định tăng Khi KD tăng độ vọt lố giảm thời gian ổn định giảm Bài học kinh nghiệm Để giải tốn mơ hình hóa hệ thống, khảo sát thiết lập điều khiển PID, nên sử dụng Matlab để quan sát biểu đồ định hình trình diễn dao động hoạt động hệ thống xảy nhiễu 19 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG PHẦN TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tìm kiếm google 1.1 Wikipedia https://vi.wikipedia.org/wiki/L%C3%BD_thuy%E1%BA%BFt_%C4%91i%E1 %BB%81u_khi%E1%BB%83n_t%E1%BB%B1_%C4%91%E1%BB%99ng Web nước (link web: http://ctms.engin.umich.edu/) http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension§ion =SystemModeling 1.2 Youtube https://www.youtube.com/watch?v=lJO_W_Lvph4 https://www.youtube.com/watch?v=v2JukZ73G4Q&t=29s 1.3 Các tài liệu học tập tham khảo Nhóm tác giả mơn Cơ điện tử (2013), Bài giảng lý thuyết điều khiển, ĐHCNHN Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng (2005), Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHQGTPHCM Nguyễn Phùng Quang (2008), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật 20 ... nump denf 11 CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Nội dung 2: Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo k1 Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo k1 với k1 khoảng 10000 đến 20000N/m Thay k1 10000, 12500, 15000,... động xe buýt vượt mức cho phép, sử dụng mơ hình hóa hệ thống Matlab để khảo sát độ dao động sau thiết k? ?? điều khiển PID để làm giảm dao động lại Muốn làm điều phải thay đổi độ lợi KD, KP, KI Nhưng... Mơ hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng theo thời gian – Nội dung 2: Khảo sát phụ thuộc đáp ứng hệ thống theo độ cứng k1 thay đổi từ 10000 đến 20000 N/m CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG – Nội dung 3: Thiết lập