Nghiên cứu xây dựng quy trình thử nghiệm nghiên cứu hệ thống ABS khí nén trên ô tô

Trình bày tổng quan về vấn đề nghiên cứu. Quy trình thử nghiệm hệ thống phanh khí nén có trang bị hệ thống ABS. Xây dựng, chế tạo thiết bị thử nghiệm đánh giá quãng đường phanh. Quy trình thí nghiệm xác định quãng đường phanh.

VŨ MẠNH DŨNG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC VŨ MẠNH DŨNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG QUY TRINH THỬ NGHIỆM NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ABS KHÍ NÉN TRÊN Ô TÔ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC KHĨA 2011A HÀ NỘI, 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VŨ MẠNH DŨNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG QUY TRINH THỬ NGHIỆM NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ABS KHÍ NÉN TRÊN Ơ TƠ NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS HỒ HỮU HẢI HÀ NỘI, 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài nghiên cứu riêng hướng dẫn PGS.TS Hồ Hữu Hải Các số liệu kết trình bày luận văn độc lập, hoàn toàn trung thực chưa cơng bố cơng trình nghiên cứu Hà Nội, ngày tháng năm 2013 Tác giả Vũ Mạnh Dũng LỜI CẢM ƠN Dưới hướng dẫn PGS.TS Hồ Hữu Hải, giúp đỡ tạo điều kiện Bộ mơn Ơ tơ xe chuyên dụng, Viện khí động lực, hỗ trợ bạn đồng nghiệp, luận văn thực hoàn thành nội dung nghiên cứu Tác giả xin gửi lời cảm ơn tới giáo viên hướng dẫn, tới tập thể thầy giáo, cán Bộ môn Viện chuyên nghành, cảm ơn giúp đỡ bạn đồng nghiệp, thời gian thực luận văn nhiệt tình hướng dẫn, giúp đỡ, hỗ trợ để luận văn đạt kết định Xin trân trọng cảm ơn! Tác giả Vũ Mạnh Dũng MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT MỞ ĐẦU i Lý chọn đề tài ii Mục đích, đối tượng phương pháp nghiên cứu 10 iii Ý nghĩa đề tài 10 Chương Tổng quan vấn đề nghiên cứu 11 1.1 Tổng quan hệ thống phanh ABS khí nén 11 1.1.1 Nhiệm vụ hệ thống ABS 11 1.1.2 Yêu cầu phân loại hệ thống phanh ABS 13 1.1.3 Nguyên lý làm việc hệ thống ABS 14 1.2 Cơ sở lý luận đánh giá trình phanh ô tô 20 1.2.1 Điều kiện đảm bảo phanh tối ưu 20 1.2.2 Các tiêu đánh giá hiệu phanh 23 1.2.3 Tính ổn định hướng tơ phanh 27 1.3 Các công trình nghiên cứu ngồi nước có liên quan 29 1.4 Mục tiêu nội dung nghiên cứu 30 1.4.1 Mục tiêu nghiên cứu 30 1.4.2 Nội dung nghiên cứu luận văn 31 Chương Quy trình thử nghiệm hệ thống phanh khí nén có trang bị hệ thống ABS 32 2.1 Yêu cầu chung xe giới trang bị hệ thống ABS khí nén 32 2.3 Thử kiểu _ thử thông thường với phanh nguội 35 2.3.1 Yêu cầu chung 35 2.3.2 Thử kiểu với động ngắt khỏi hệ thống truyền lực 36 2.3.3 Thử kiểu với động nối với hệ thống truyền lực 36 2.4 Thử kiểu I _ Thử hiệu phanh nóng 36 2.5 Thư kiểu II _ Thử trạng thái xuống dốc 37 2.6 Phân bố lực phanh trục xe giới 38 Chương Xây dựng, chế tạo thiết bị thử nghiệm đánh giá quãng đường phanh 42 3.1 Xác định quãng đường phanh 42 3.1.1 Nhân tố ảnh hưởng tới quãng đường phanh 42 3.1.2 Đề xuất phương án đo quãng đường phanh 43 3.1.4 Cấu tạo số phận thí nghiệm 49 3.1.4.1 Cấu tạo bơm chất lỏng đánh dấu 49 3.1.4.2 Cấu tạo, nguyên lý hoạt động vòi phun chất lỏng đánh dấu 51 3.1.5 Mạch điều khiển vòi phun 52 3.1.6 Yêu cầu chất lỏng đánh dấu 55 3.2 Độ lệch quỹ đạo chuyển động xe phanh 55 Chương Quy trình thí nghiệm xác định qng đường phanh 59 4.1 Mục đích điều kiện thử nghiệm 59 4.1.1 Điều kiện đường thử 59 4.1.1.1 Điều kiện bề mặt đường thử 59 4.1.1.2 Điều kiện môi trường 60 4.1.1.3 Chuẩn bị thiết bị thí nghiệm 60 4.1.1.4 Chuẩn bị xe thí nghiệm 60 4.1.2 Các yêu cầu trình thử 61 4.2 Bố trí sơ đồ thí nghiệm 62 4.3 Quy trình thí nghiệm: 64 4.4 Ví dụ áp dụng quy trình thử nghiệm 68 KẾT LUẬN 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1-1: Chỉ tiêu đánh giá hiệu phanh theo ECE - R13 27 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ điều khiển 15 Hình 1.2: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ABS 16 Hình 1.3: Diễn biến q trình kiểm sốt độ trượt theo gia tốc bánh xe 18 Hình 1.4: Sơ đồ lực tác dụng phanh 20 Hình 1.5: Phương pháp tính tốn theo ECE 25 Hình 2.1: Xe giới khơng phải loại M1 N1 40 Hình 2.2: Các loại xe N1 41 Hình 3.1: Các phương pháp đánh dấu quãng đường phanh 44 Hình 3.2: Phương án a: Bơm thường xuyên hoạt động, 46 Hình 3.3: Phương án b: Đạp phanh kích hoạt bơm chất lỏng, 46 Hình 3.4: Bố trí vịi phun cầu sau 47 Hình 3.5: Sơ đồ nguyên lý đo quãng đường phanh 50 Hình 3.6: Cấu tạo bơm chất lỏng đánh dấu 51 Hình 3.7: Cấu tạo vịi phun chất lỏng 52 Hình 3.8: Sơ đồ mạch điều khiển vịi phun 53 Hình 3.9: Độ lệch quỹ đạo phanh 57 Hình 3.10: Bố trí 02 vịi phun cầu trước cầu sau 57 Hình 3.11: Cách xác định độ lệch thân xe 58 Hình 4.1: Sơ đồ bố trí thí nghiệm cầu trước 63 Hình 4.2: Cơ cấu gá lắp cụm vòi phun trước (a) sau (b) 63 Hình 4.3: Sơ đồ bố trí thiết bị thí nghiệm cầu sau 64 Hình 4.4: Xe thí nghiệm 69 Hình 4.5: Bình chứa chất lỏng đánh dấu quãng đường phanh 69 Hình 4.6: Mạch điều khiển 70 Hình 4.7: Vị trí lắp đặt vịi phun sau 70 Hình 4.8: Vị trí lắp đặt vịi phun trước 71 Hình 4.9: Vịi phun cấu gá lắp vòi phun 71 Hình 4.10: Chất lượng thiết bị đánh dấu quãng đường phanh 73 CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT ABS – Anti-lock brake system: Hệ thống chống hãm cứng bánh xe ASC – Anti Slip Control: Hệ thống điều khiển chống trượt quay EBD – Electronic Brake–force Distribution: Phân phối lực phanh điện tử TRC – Traction Control: Điều khiển lực kéo ASR – Acceleration Slip Regulator: Hệ thống chống trượt quay xe BAS – Brake Assist System: Hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp ESP – Electronic Control Program: Hệ thống cân điện tử ECU – Electronic Control Unit: Bộ điều khiển điện tử ECE-R13 – Economic Commission for Europe – Regulation No13: Tiêu chuẩn hiệu phanh Châu Âu SL - Select Low SH - Select High c Điều kiện hệ thống phanh Các phận hệ thống phanh phải có khả hoạt động phù hợp với đặc tính kỹ thuật sở chế tạo ơtơ Tóm lại: Các phép thử cần tiến hành đường phẳng thẳng, khơng dính vật liệu xốp, có độ bám dính thích hợp với tính kỹ thuật yêu cầu có đủ chiều dài, chiều rộng để phép thử thực an toàn Trước bắt đầu thử, phanh phải lắp ráp điều chỉnh Các lốp bánh xe phải điều kiện tốt, có chiều cao lớp talơng đủ cho loạt phép thử, có kích cỡ kiểu lốp chứng nhận bơm tới áp suất sở chế tạo ôtô quy định 4.1.2 Các u cầu q trình thử • Trong tất giai đoạn q trình thử Các tính kỹ thuật khơng bình thường phanh độ lệch q lớn rung động khơng bình thường cần xem xét ghi lại • Nếu khơng có quy định khác, phép đo gia tốc phanh trình thử đo "gia tốc phanh trung bình" • Có thể thực phép thử điều kiện bất lợi phải quan tâm thích đáng đến an toàn; điều kiện bất lợi cần ghi lại Một phép thử điều kiện bất lợi gây hư hỏng phải thử lặp lại điều kiện • Tất phép thử khơng chất tải tiến hành sau phép thử chất tải Bất kỳ thay đổi trình tự thử cần ghi lại 61 • Lực điều khiển cần tác dụng nhanh, không mạnh, sau giữ khơng đổi q trình dừng tăng lên theo yêu cầu • Nên sử dụng lái xe có kỹ xảo để xác định tính làm việc tối ưu ơtơ mà khơng có hãm bánh xe độ sai lệch sau làm quen với việc phanh ôtô, hệ thống lái hệ thống treo ơtơ Nếu khơng có quy định khác, tất phép thử phanh cần thực với phanh nguội Phanh đuợc coi nguội nhiệt độ ban đầu phanh nóng đo đĩa bề mặt tang phanh khoảng từ 50 đến 1000C trước lần dừng 4.2 Bố trí sơ đồ thí nghiệm Trong trình nghiên cứu luận văn, tác giả lựa chọn mẫu xe tham khảo để thực thí nghiệm xe tải Thaco Forland có trang bị hệ thống phanh ABS khí nén Các thiết bị thí nghiệm bố trí hình 4.1 hình 4.3 Bình chứa chất lỏng bơm xăng gắn khung xe, vòi phun cao áp gắn giá cầu sau xe Giá vòi phun thu gọn lại khơng thí nghiệm, an tồn cho vịi phun Vịi phun trước gá lắp dầm cầm trước, vòi phun sau chọn gá lắp cầu sau, lệch với vòi phun trước theo phương ngang khoảng xác định 62 Hình 4.1: Sơ đồ bố trí thí nghiệm cầu trước Cụm bầu phanh trước Các gối nhíp Ống nhíp trước Khung xe Bánh dẫn hướng Cụm cầu trước a, b, Hình 4.2: Cơ cấu gá lắp cụm vòi phun trước (a) sau (b) 63 Hình 4.3: Sơ đồ bố trí thiết bị thí nghiệm cầu sau Các gối nhíp Khung xe Bình chứa chất lỏng đánh dấu Cụm bầu phanh sau Giá đỡ vòi phun Vòi phun dạng tia 4.3 Quy trình thí nghiệm: - Bước 1: Chuẩn bị Xử lý vấn đề liên quan như: xác định thông số xe, xem xét vị trí lắp đặt phận thiết bị đưa phương án phù hợp Kiểm tra phận thiết bị, đảm bảo chúng hoạt động tốt, khơng rị rỉ, biến dạng Chuẩn bị đường thử nghiệm theo qui định - Bước 2:Lắp đặt thiết bị xe thử nghiệm Lắp đặt phận vào vị trí phù hợp xe, điều chỉnh độ cao vòi phun hợp lý (tránh lắp cao làm ảnh hưởng kết thử nghiệm thấp gây va chạm với mặt đường trình thử nghiệm, tốt lắp đặt 64 cho khoảng cách từ lỗ phun đến mặt đường từ 5-10cm) Kiểm tra lại cố định mối lắp ghép - Bước 3: Kết nối phần thủy lực có liên quan Sử dụng đường ống dẫn chất lỏng nối đầu bơm đầu vào vòi phun lại với Sau đó, dung tuốc lơ vít khóa đai xiết lại cho chặt vị trí Đổ nước vào bình chứa với độ cao vừa phải, tránh khơng để nước vương vào đầu kết nối điện - Bước 4: Kết nối tín hiệu điện Sử dụng đồng hồ đo điện xác định vị trí thu thập tín hiệu bàn đạp phanh (thường lấy tín hiệu đèn phanh phía sau) Kết nối tín hiệu phanh vào thiết bị, đảm bảo điện áp vào đầu C1 C2 rơ le lớn 12 V Kết nối tín hiệu từ bơm vịi phun đến điều khiển Chú ý nối cực âm dương bơm Cung cấp nguồn điện 12VDC cho thiết bị (yêu cầu kết nối dây tín hiệu tránh đổi nhầm cực điện áp) Bật khóa điện, kiểm tra đèn nguồn mạch điều khiển, đảm bảo cấp nguồn ổn định cho thiết bị - Bước 5: Kiểm tra áp suất chất lỏng hệ thống: Sử dụng đồng hồ đo áp suất chất lỏng, lắp đặt đồng hồ trước đầu vào vịi phun Sau tiến hành đạp bàn đạp phanh để vòi phun phun chất lỏng đánh dấu kiểm tra áp suất hệ thống Áp suất hệ thống phải đạt từ 2,5 -3 kg/cm2 Nếu khơng đạt kiểm tra, bắt chặt lại đầu nối, tránh rị rỉ vị trí đấu nối đường ống Nếu bơm hỏng thay bơm - Bước 6: Tạo áp suất dư hệ thống 65 Tắt công tắc mạch điều khiển, đạp giữ bàn đạp phanh từ 02 giây tới 03 giây để bơm hoạt động bơm chất lỏng tới vòi phun Thực bước 02 lần Sau bật công tắc lên, đạp bàn đạp phanh để kiểm tra hoạt động vòi phun áp suất thiết bị - Bước 7: Tiến hành thí nghiệm Khởi động xe Quan sát hiệu chuẩn bị thí nghiệm cho người xung quanh biết để đảm bảo an tồn thí nghiệm Cho xe chạy ổn định tới vận tốc cần thử, sau đạp mạnh, dứt khoát giữ bàn đạp phanh xe dừng hẳn nhả bàn đạp phanh - Bước 8: Đo đạc lưu giữ kết thí nghiệm Sau di chuyển xe đi, ta quan sát vết đánh dấu thiết bị đường thử để xem xét quỹ đạo chuyển động xe trình phanh Cách đo thông số sau:  Sử dụng thước dây có chia độ để đo độ dài quãng đường phanh  Sử dụng dụng cụ chuẩn có trước để đo độ lệch lớn xe trình phanh Đặt chiều dài thước theo hai điểm bắt đầu vết đánh dấu đường thử (như hình 3.11), sau dịch chuyển thước theo vết đánh dấu để đo góc lệch thân xe theo trục đường thử  Chụp lưu giữ hình ảnh vết đánh dấu mà thiết bị đánh đấu mặt đường - Bước 9: Tháo dỡ thiết bị Sau thử nghiệm xong, cần thiết phải tháo dỡ thiết bị khỏi xe thử nghiệm Quá trình tháo dỡ cần thiết phải tiến hành theo quy tắc sau đây:  Ngắt kết nối tín điều khiển với nguồn 12V tín hiệu phanh 66  Ngắt dây dẫn điện trước tháo dỡ mối ghép khí  Làm nước bơm vịi phun Tổng hợp quy trình thử nghiệm bảng 4.1 Bảng 4.1: Quy trình thử nghiệm Bước thử nghiệm Nội dung Yêu cầu Ghi - Chuẩn bị xe thí nghiệm, kiểm tra hệ Chuẩn bị thí thống phanh, đo kiểm tra acquy nghiệm - Kiểm tra phận thiết bị - Chuẩn bị đường thử - Lắp đặt hai vòi phun Lắp đặt thiết bị - Lắp đặt bơm xăng cố định lên xe bình chứa gá lắp lên xe Cách điện cho bơm điện - Lắp ống dẫn chất lỏng từ đầu Tránh để đường ống bơm tới vòi phun hở thủy lực - Cố định đường ống xe đầu nối tới vịi mạch điều khiển Kết nối tín hiệu - Nối tín hiệu từ bơm vịi phun tới điện mạch điều khiển - Nối tín hiệu từ acquy 12V tới mạch điều khiển (Cả dương âm) an tồn Kết nối - Nối tín hiệu từ công tắc đèn phanh Đảm bảo Kiểm tra áp - Đo áp suất chất lỏng đầu ống suất chất lỏng nối vào vòi phun thiết bị 67 Nối cực âm dương thiết bị Tạo áp suất dư - Tắt công tắc mạch điều khiển hệ thống - Đạp giữ bàn đạp 02 - 03 giây Tiến hành thí - Chạy với tốc độ ổn định đạp Chú ý an nghiệm phanh mạnh dứt khốt tồn Đo đạc lưu - Dùng dụng cụ chuẩn thước có giữ kết TN khắc độ để đo thông số - Chụp ảnh lưu giữ vết đánh dấu đường thử Tháo dỡ thiết - Ngắt nguồn điện tháo bị thiết bị khỏi xe thí nghiệm 4.4 Ví dụ áp dụng quy trình thử nghiệm Trên thiết bị đánh dấu quãng đường phanh quy trình thử nghiệm đánh giá tiêu quãng đường phanh độ lệch thân xe hệ thống phanh khí nén có bố trí ABS Sau thiết kế quy trình thử nghiệm tác giả kiểm chứng lại xe thực tế để đánh giá trực quan quy trình mà đề Do điều kiện hạn chế, nên tác giả sử dụng xe thử nghiệm khơng có ABS khí nén − Cần lưu ý lắp đặt: bình chứa để chứa chất lỏng đánh dấu tồn q trình phanh Bình chứa lắp đặt ngang khung xe phía sau để tiện lợi cho việc tháo lắp bố trí dây dẫn xuống vịi phun chất lỏng đánh dấu cần gá đặt chắn kín khít, tránh hao chất lỏng, nghiêng bình dễ gây cháy bơm không hút chất lỏng 68 Hình 4.4: Xe thí nghiệm Hình 4.5: Bình chứa chất lỏng đánh dấu quãng đường phanh 69 Hình 4.6: Mạch điều khiển Hình 4.7: Vị trí lắp đặt vịi phun sau 70 Hình 4.8: Vị trí lắp đặt vịi phun trước Hình 4.9: Gá lắp vịi phun 71 Vị trí gá đặt vòi phun chất lỏng đánh dấu phải đảm bảo điều kiện sau: - Đảm bảo gá chặt vòi phun - Tránh dao động theo phương vòi phun - Đảm bảo độ cao vòi phun ổn định - Dễ gá đặt xe khác - Có khả thay đổi độ cao vòi phun cách dễ dàng  Dưới vết đánh dấu thiết bị xuống mặt đường áp dụng quy trình thử nghiệm 72 Hình 4.10: Chất lượng thiết bị đánh dấu quãng đường phanh 73 KẾT LUẬN Trong tiêu đánh giá hiệu phanh, luận văn chọn tiêu quãng đường phanh độ lệch quỹ đạo chuyển động để nghiên cứu, đề xuất quy trình thiết bị thực đánh giá hiệu phanh Luận văn nghiên cứu phương pháp đo quãng đường phanh lựa chọn phương pháp đánh dấu quãng đường phanh, từ nghiên cứu đề xuất phương án thiết kế thiết kế, chế tạo thiết bị Sau nghiên cứu quy trình thử nghiệm đánh giá hiệu phanh hệ thống ABS khí nén, sở thiết bị đánh dấu chế tạo, luận văn tiến hành xây dựng quy trình thử nghiệm đánh giá quãng đường phanh độ lệch thân xe phanh, đồng thời tiến hành thí nghiệm nhỏ xe thực tế ứng dụng quy trình thử thiết bị thử mà luận văn xây dựng Qua thí nghiệm này, thiết bị tạo hai đường đánh dấu rõ nét, ổn định, từ đo quãng đường phanh xác định độ lệch quỹ đạo Với mục đích đánh giá tiêu quãng đường phanh, độ lệch thân xe phanh, tác giả đưa phương pháp thử nghiệm, xây dựng quy trình thử chế tạo thiết bị để đánh dấu quãng đường phanh trình phanh xe Với thiết bị chế tạo này, sai số kết thí nghiệm quãng đường phanh đánh giá nhỏ Tuy nhiên, để triển khai vào thực tế thiết bị cần phải quan tiêu chuẩn đo lường chất lượng kiểm tra, đánh giá độ xác kiểm tra độ tin cậy thiết bị Do điều kiện thời gian hạn chế nên đề tài chưa đưa quy trình đánh giá đầy đủ tất tiêu đánh giá hiệu phanh Và hướng nghiên cứu đề tài, để đưa quy trình thử nghiệm thiết bị đánh giá đầy đủ tiêu xác định hiệu phanh 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Hữu Cẩn (chủ biên) tập thể tác giả – Lý thuyết ôtô máy kéo Nhà xuất Khoa học kỹ thuật - Hà nội , 2003 [2] Nguyễn Hữu Cẩn (chủ biên), Phạm Hữu Nam - Thí nghiệm tơ - Nhà xuất Khoa học kỹ thuật - Hà nội , 2004 [3] Lại Năng Vũ (2012), Nghiên cứu hệ thống điều khiển q trình phanh tơ - Luận án tiễn sỹ, ĐH BK Hà Nội [4] Nguyễn Khắc Trai, Hồ Hữu Hải, Nguyễn Trọng Hoan, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hồng - Kết cấu tơ - Nhà Xuất Bách khoa Hà Nội, Hà Nội 2009 [5] Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN 6919:2001 - Phương tiện giao thông đường bộ- Thiết bị phanh xe giới, mooc, bán mooc - Yêu cầu phương pháp thử phê duyệt kiểu - Hà Nội, 2001 [6] Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN 6822:2001, ISO 3583:1984 - Phương tiện giao thông đường - Mối nối thử áp suất cho thiết bị phanh nén - Hà Nội, 2001 [7] Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN 6821:2001, ISO 611:1994 - Phương tiện giao thông đường - Phanh ô tô moóc - Từ vựng - Hà Nội, 2001 [8] Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN 7271:2003 - Phương tiện giao thơng đường Ơ tơ Phân loại theo mục đích sử dụng Tiêu chuẩn quy định việc phân loại ô tô theo mục đích sử dụng - Hà Nội, 2003 [9] Tiêu chuẩn Economic Commission for Europe ECE Regulation No13 Supplement to 11, United Nations - 2011 75 ... cứu tiêu chuẩn hệ thống phanh khí nén có ABS quy trình thử nghiệm kiểm định hệ thống phanh khí nén có ABS - Nghiên cứu xây dựng quy trình thử nghiệm đánh giá hệ thống ABS khí nén tơ, thơng qua... không nghiên cứu, xem xét trình điều khiển hệ thống Hệ thống phanh ABS hệ thống quan trọng ô tơ Q trình điều khiển hệ thống phanh ABS trình phức tạp liên quan chặt chẽ đến động lực học ô tô bánh... kiểm tra; nghiên cứu xây dựng quy trình thử nghiệm đánh giá hệ thống thực tế Các kết thực nghiệm nhằm so sánh, đánh giá cách trực quan tính hiệu phanh hệ thống Việc xây dựng quy trình thử nghiệm