[r]
(1)Robot cơng nghi pệ
Handout for mechatronics class 2011 ©
Gi ng viên: Nh Quý Thả ữ ơ
Trường đ i h c Công Nghi p Hà N iạ ọ ệ ộ
(2)Quy đ nh chungị
Th i lờ ượng: 3 tín ch : 30 ti t LT + 30h TH, 4 ti t/tu nỉ ế ế ầ
Hình th c đánh giáứ : 1 bài ktLT+ 1 BTL+ 1 bài kt TH+ 1Chuyên c n + Thi cu i ầ ố
kỳ
Tài li u gi ng d yệ ả ạ : 1. Bài gi ng robot CN ĐHCNả
2. K thu t robot – Đào Văn Hi p NXB KHKT 2006ỹ ậ ệ Tài li u tham kh oệ ả : 1. Robot cơng nghi p Ph m Đăng Phệ ước Ebook 2. Robot manipulator control Frank. Lewis, Ebook
Hình th c thiứ : T lu n (Không s d ng tài li u)ự ậ ụ ệ
(3)M c tiêu c a h c ph nụ ủ ọ ầ
Gi i thi u khớ ệ ái ni m robot công nghi p, cệ ệ ác đ c đi m c u ặ ể ấ
t o, phân lo i vạ à l a ch n robot công nghi p. ự ọ ệ
Gi i quy t cả ế ác bài toán c h c tay mơ ọ áy: bài toán đ ng h c ộ ọ
thu n, bậ ài toán đ ng h c ngộ ọ ược, bài toán đ ng l c h c.ộ ự ọ
Phân tích c s lý thuy t đi u khi n robot công nghi p, gi i ơ ế ề ể ệ ả
quy t bế ài toán thi t k qu đ o chuy n đ ng cho robot công ế ế ỹ ể ộ
nghi p. ệ
Phân tích đ c đi m, ch c năng vặ ể ứ à m i quan h gi a cố ệ ữ ác h ệ
th ng đi n hố ể ình c a robot cơng nghi p.ủ ệ
Phân tích phương pháp thi t k vế ế à tính tốn hi u qu kinh ệ ả
(4)N i dung gi ng d yộ ả ạ Ph n I: Lý thuy tầ ế
1 Chương 1: Các khái ni m c b n và phân lo i robot công nghi pệ ơ ả ạ ệ Chương 2: Đ ng h c tay máyộ ọ
3 Chương 3: Đ ng l c h c tay máyộ ự ọ Chương 4: C s đi u khi n robot ơ ề ể
5 Chương 5: Các h th ng đi n hình c a robot cơng nghi pệ ố ể ủ ệ Chương 6: C s thi t k robot công nghi pơ ở ế ế ệ
7 Chương 7: S d ng robot trong công nghi pử ụ ệ Ph n II: Th c hànhầ ự
1 Bài 1: An tồn lao đ ng và v n hành robot cơng nghi pộ ậ ệ
2 Bài 2: Thi t k không gian làm vi c c a tay máy b ng ph n ế ế ệ ủ ằ ầ
m m AX – On Deskề
3 Bài 3: L p trình offline cho robot cơng nghi p ậ ệ
4 Bài 4: V n hành robot cơng nghi p theo chậ ệ ương trình t đ ngự ộ
5 Bài 5: V n hành theo phậ ương pháp d y h c cho robot công ạ ọ
(5)Chương I
Các khái niệm phân loại robot công nghiệp
(6)1.1. Các khái ni m c b n và phân lo i robotệ ơ ả ạ
1.1.1.Robotvrobotic:
Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa công việc tạp dịch kịch Rossums Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921
Vonh ngnm1940nhvnIssac
Asimovmụt robotlchi cmỏyt ế ự
đ ng có các nguyên t c c b n:ộ ắ ả
Robot không xúc ph m và gây t n ạ ổ
thương cho con người
Ho t đ ng c a robot do con ngạ ộ ủ ười đ t ra và ko vi ph m nguyên t c 1ặ ắ
Robot ph i b o v đả ả ệ ượ ự ốc s s ng c a mình và ko vi ph m 2 nguyên t c ủ ắ
(7)1.1. Các khái ni m c b n và phân lo i robotệ ơ ả ạ
1.1.1. Robot và robotic:
Theo tiêu chu n AFNOR c a pháp:ẩ ủ
Robot là m t c c u chuy n đ i t đ ng có th chộ ấ ể ổ ự ộ ể ương trình hố, l p l i các chậ ạ ương trình, t ng h p các chổ ợ ương trình đ t ra trên các ặ
tr c to đ ; có kh năng đ nh v , di chuy n các đ i tụ ạ ộ ả ị ị ể ố ượng v t ch t; ậ ấ
chi ti t, dao c , gá l p … theo nh ng hành trình thay đ i đã chế ụ ắ ữ ổ ương trình hố nh m th c hi n các nhi m v cơng ngh khác nhau.ằ ự ệ ệ ụ ệ
Theo tiêu chu n VDI 2860/BRD:ẩ
Robot là m t thi t b có nhi u tr c, th c hi n các chuy n đ ng có ộ ế ị ề ụ ự ệ ể ộ
th chể ương trình hóa và n i ghép các chuy n đ ng c a chúng trong ố ể ộ ủ
(8)1.1. Các khái ni m c b n và phân lo i robotệ ơ ả ạ
1.1.1. Robot và robotic:
Theo tiêu chu n GHOST 1980:ẩ
Robot là máy t đ ng liên k t gi a m t tay máy và m t c m đi u ự ộ ế ữ ộ ộ ụ ề
khi n chể ương trình hố, th c hi n m t chu trình cơng ngh m t cách ự ệ ộ ệ ộ
ch đ ng v i s đi u khi n có th thay th nh ng ch c năng tủ ộ ớ ự ề ể ể ế ữ ứ ương t c a con ngự ủ ười.
Bên c nh khái ni m robot cịn có khái ni m robotics, khái ni m này ạ ệ ệ ệ
có th hi u nh sau:ể ể
Robotics là m t nghành khoa h c có nhi m v nghiên c u v thi t ộ ọ ệ ụ ứ ề ế
k , ch t o các robot và ng d ng chúng trong các lĩnh v c ho t ế ế ạ ứ ụ ự ạ
đ ng khác nhau c a xã h i loài ngộ ủ ộ ười nh nghiên c u khoa h c k ư ứ ọ ỹ
thu t, kinh t , qu c phòng và dân sinh.ậ ế ố
Robotics là m t khoa h c liên nghành g m c khí, n t , k ộ ọ ồ ơ ệ ử ỹ
thu t u n và công ngh thơng tin. Nó là s n ph m đ c thù ậ ề ể ệ ả ẩ ặ
(9)(10)1.1. Các khái ni m c b n và phân lo i robotệ ơ ả ạ
1.1.2. Robot công nghi pệ
Theo đ nh nghĩa c a t ch c ISO:ị ủ ổ ứ
Robot công nghi p là m t tay máy đa m c đích có th đi u khi n ệ ộ ụ ể ề ể
t đ ng, l p trình l i nhi u h n ho c b ng 3 tr c.ự ộ ậ ạ ề ơ ặ ằ ụ
Theo Vi n nghiên c u robot c a Mĩ đ xu t:ệ ứ ủ ề ấ
RBCN là tay máy v n năng, ho t đ ng theo chạ ạ ộ ương trình và có th l p trình l i đ hoàn thành và nâng cao hi u qu hoàn thành ể ậ ạ ể ệ ả
các nhi m v khác nhau trong công nghi p, nh v n chuy n ệ ụ ệ ư ậ ể
nguyên v t li u, chi ti t, d ng c ho c các thi t b chuyên dùng ậ ệ ế ụ ụ ặ ế ị
khác.
Hay theo đ nh nghĩa GHOST 25686 – 85 nh sau:ị
RBCN là tay máy được đ t c đ nh hay di đ ng, bao g m thi t ặ ố ị ộ ồ ế
b th a hành d ng tay máy có m t s b c t do ho t đ ng và ị ừ ạ ộ ố ậ ự ạ ộ
thi t b đi u khi n theo chế ị ề ể ương trình, có th tái l p trình đ hoàn ể ậ ể