[r]
(1)1
Robot công nghi pệ
Handout for mechatronics class 2011
©
Gi ng viên: Nh Quý Thả ữ ơ
Trường đ i h c Cơng Nghi p Hà N iạ ọ ệ ộ
Khoa c khí – B mơn C đi n tơ ộ ơ ệ ử
Phone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636 Email: nhuquytho@haui.edu.vn
(2)2
Chương III Đ ng l c h c tay máyộ ự ọ
Gi i quy t bài toán đ ng l c h c tay máy: Ph ng pháp ả ế ộ ự ọ ươ
(3)Đ ng l c h c tay máy nghiên c u m i quan h gi a l c, ộ ự ọ ứ ố ệ ữ ự
mômen, năng lượng… v i các thông s chuy n đ ng c a ớ ố ể ộ ủ
nó. Nghiên c u đ ng l c h c tay máy nh m các m c đích ứ ộ ự ọ ằ ụ
sau:
Mô ph ng ho t đ ng c a tay máy, đ kh o sát, th ỏ ạ ộ ủ ể ả ử
nghi m q trình làm vi c c a nó mà khơng ph i dùng ệ ệ ủ ả
tay máy th t.ậ
Phân tích tính tốn k t c u c a tay máy.ế ấ ủ
(4)• 3.1. Phương pháp Lagrange:
• 3.1.1. C s tốn h c:ơ ở ọ
• Ph ng pháp Lagrange d a trên m i quan h gi a t ng năng ươ ự ố ệ ữ ổ
lượng c a h th ng v i l c t ng quát trong m t h t a đ t ng ủ ệ ố ự ổ ộ ệ ọ ộ ổ
quát
• Gi s xác đ nh m t t p h p các bi n v i i = 1…n, v i t ả ị ộ ậ ợ ế ớ
cách là các thơng s mơ t v trí các khâu c a m t tay máy có n b c ố ả ị ủ ộ ậ
t do, hàm lagrange c a c h là hàm s t ng quát c a các bi n nói ự ủ ệ ố ổ ủ ế
trên:
• Trong đó T và U t ng ng là đ ng năng và th năng c a h th ng.ươ ứ ộ ế ủ ệ ố
• Công th c Lagrange đ c vi t nh sau:ứ ượ ế
L = T – U i i i i L L dt d
' v i i = 1…n ớ
i i
(5)S đ tính đ ng năng chuy n đ ngơ ồ ộ ể ộ
(6)• Đ ng năng c a h th ng g m hai ph n là đ ng năng c a ph n ộ ủ ệ ố ầ ộ ủ ầ
ch p hành và đ ng năng c a c c u phát đ ng cùng v i h th ng ấ ộ ủ ấ ộ ệ ố
truy n đ ng:ề ộ
• Đ ng năng chuy n đ ng Tli có th đ c tính theo s đ trên:ộ ể ộ ể ượ
• Trong đó:
n
i li mi
T T T ) ( dV p p 2 1 T '* i li T '* l li '* i
p là vector v n t c dài ậ ố (v2 = p’*
iT.p’*i)
là kh i lố ượng riêng c a phân t th tích dVủ ố ể
Vli là th tích c a khâu th i:ể ủ ứ i i
' li '*
i p r
(7)