[r]
(1)1
Robot công nghi pệ
Handout for mechatronics class 2011
©
Gi ng viên: Nh Quý Thả ữ ơ
Trường đ i h c Cơng Nghi p Hà N iạ ọ ệ ộ
Khoa c khí – B mơn C đi n tơ ộ ơ ệ ử Phone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636
(2)2
Chương II Đ ng h c tay máyộ ọ
Gi i quy t hai bài toán đ ng h c tay máy: bài toán đ ng ả ế ộ ọ ộ
(3)ROBOT CÔNG NGHI PỆ
CHƯƠNG II: Đ NG H C TAY MÁYỘ Ọ
(4)Mơ hình robot 6 b c t doậ ự
A
B
Mu n đi u khi n cánh ố ề ể
tay robot di chuy n t A ể
đ n B?ế
C
Mu n đi u khi n cánh ố ề ể
tay robot di chuy n t A ể
đ n C theo m t qu đ o ế ộ ỹ
(5)ROBOT CÔNG NGHI PỆ
2.1 Các h t a đ c s Ma tr n quayệ ọ ộ ở ậ
2.1.1 Các h t a đ c sệ ọ ộ ở
a/ H t a đ c đ nhệ ọ ộ ố ị
Là h t a đ g n v i ệ ọ ộ ắ
giá đ không chuy n ỡ ể
đ ng. ộ
b/ H t a đ tệ ọ ộ ương đ iố
Là h t a đ g n v i m i ệ ọ ộ ắ ỗ
khâu chuy n đ ng trong ể ộ
(6)c/ Quy t c bàn tay ắ
ph iả
Xác đ nh phị ương, chi u c a các tr c t a đề ủ ụ ọ ộ
Phát bi u quy t c:ể ắ Dùng bàn tay
ph i, n m 2 ngón út và áp út l i, ả ắ
3 ngón cái, tr và gi a x ra ỏ ữ
vng góc nhau. Ch n ngón cái ọ
ch phỉ ương và chi u c a tr c z, ề ủ ụ
thì ngón tr s ch phỏ ẽ ỉ ương và
chi u c a tr c x và ngón gi a s ề ủ ụ ữ ẽ
(7)ROBOT CÔNG NGHI PỆ
z
x y
x
z
(8)d/ Véc t đ n v và véc t đ nh ơ ơ ị ơ ị
v :ị
* Véc t đ n v :ơ ị
Là m t b g m 3 véc t , t ng ộ ộ
đơi m t vng góc v i nhau, ộ
có giá tr là 1 đ n v , có ị ị
phương và chi u trùng v i ề
phương và chi u c a các tr c ề ủ ụ
t a đọ ộ
ey ez O z y ex x P(x,y,z) x z y rp
* Véc t đ nh vơ ị ị
Là m t véc t dùng đ ộ ể
xác đ nh v trí c a m t ị ị ủ ộ
đi m thu c v t r n so ể ộ ậ ắ
(9)ROBOT CÔNG NGHI PỆ
e/ Quan h gi a h to đ c đ nh và h to đ tệ ữ ệ ạ ộ ố ị ệ ạ ộ ương đ iố
(2.1) ( )i r p = (0)iRT ((0)r P−(0) 0r i ) (2.2)
P rp r 0i ez i (0) (i) (0) rp (0) 0i ey i (0) ex i
(0) (0)ex
ey (0)
ez (0)
0
(10)z y x O z x1 y1 z2 x2 y2 x2 x2 x2 y2 x2 O1 y2 x2 O2 x2 O2 x2 O2 y2 x2 O2 y2 x2 O2 z2 y2 x2 O2 y1 y1 O1 y1 O1 y1 z O1 y1 z O1 y1 x1 z O1 y1
(0) 01r