Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 5 - Nguyễn Duy Khương

Khảo sát vật chuyển động song phẳng 2.. Những chuyển động song phẳng đặc biệt3[r]

CHƯƠNG 8Chuyển động phức hợp củađiểm

1.Định lý hợp vận tốc gia tốc 2 Các tốn ví dụ

NỘI DUNG

CHƯƠNG 8Chuyển động phức hợp củađiểm 1 Định lý hợp vận tốc gia tốc

Định nghĩa chuyển động M

y1

x1 z1

O1

x

y z

O

•Chuyển động tuyệt đối:

Là chuyển động điểm M so với hệ

trục cốđịnh Oxyz

•Chuyển động tương đối:

Là chuyển động điểm M so với hệ

trục động O1x1y1z1

•Chuyển động kéo theo:

Là chuyển động điểm hệ trục cố định Oxyz so với hệ trục động O1x1y1z1 Vận tốc gia tốc tuyệt đối là:V Wa, a

Vận tốc gia tốc tương đối là:V Wr, r

Xác định chuyển động: Chuyển động tuyệt đối ? Chuyển động tương đối?

Chuyển động kéo theo?

CHƯƠNG 8Chuyển động phức hợp củađiểm 1 Định lý hợp vận tốc gia tốc

Định lý hợp vận tốc:

a r e

V  V V Định lý hợp gia tốc:

a r e C

W   W W W

Với WC 2( eVr) gia tốc Coriolis

Nếu hệđộng chuyển động tịnh tiến  0W 0

Phương:vng góc với

Chiều:lấy quay theo chiều 900

r

V e



r

V e



Độlớn: 2

C e r W  V C

2 Các tốn ví dụ Ví dụ: Xác định gia tốc Coriolis

0

2

C

W   v



V

2

C

W  V



V

0

C W 

CHƯƠNG 8Chuyển động phức hợp củađiểm 2 Các tốn ví dụ

Ví dụ: Cho cấu sau

0



0

30 O

1

O

A B

1

1

Biết , ,OA=R0 0 0

Tính vận tốc góc gia tốc góc O1B Giải

*Chọn O1B làm hệđộng *Phân tích chuyển động

Chuyển động lăn A quay quanh O Chuyển động lăn A trượt O1B

+Chuyển động tuyệt đối +Chuyển động tương đối

+Chuyển động kéo theo

*Giải toán vận tốc

a V

r

V Ve



a r e

V  V V (*)

Gặp phương trình vector chiếu

lên HAI phương vng góc

x y

Phân tích vector a

V Phương:vng góc với OA Độlớn: Va R0

r

V Phương:cùng phương với O1B Độlớn: Vr

e V

Phương:vng góc với O1B Độlớn: Ve 2R1

0  30 O O A B 

CHƯƠNG 8Chuyển động phức hợp củađiểm 2 Các tốn ví dụ

a V  30 O O A B r

V Ve



Chiếu (*) lên trục x, y

x y Ox: Vacos 300 Vr 0

3 2 r

V R

 

Oy:

sin 30 0

a e

V  V 1 1 0 4



 

Cách 2:

Vì hai vector vng góc

2 Các tốn ví dụ

*Giải tốn gia tốc

a r e C

W   W W W n

a W

r

W We

  x y  30 O O A B

1

(*)

n n

a a r e e C

W W W W W W

     

|_ OA //OA //O1B |_ O1B //O1B |_ O1B

0

R 

0

R Wr

2

2R

1

2R 21Vr

Chiếu (*) lên trục x, y Ox:

Oy:

2

0

0R sin 30 Wr  0 2R 0 n e W C W 3 8 r R W    1 0

0R cos 30  0 2R  0 2Vr

2 3 8    

CHƯƠNG 9Chuyển động song phẳng của vật rắn

1 Khảo sát vật chuyểnđộng song phẳng 2 Những chuyểnđộng song phẳngđặc biệt

NỘI DUNG

Thếnào vật chuyểnđộng song phẳng???

1 Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Là chuyển động mà điểm thuộc vật chuyển động mặt phẳng song song với mặt cố định.Bài tốn có bậc tựdo hai

Ta cần khảo sát chuyển động điểmAvà B

trong mặt phẳng chứa chúng

đủ để khảo sát toàn vật

A B



A B

A B

Chuyểnđộng bao gồm chuyểnđộngtịnh tiến+quay