Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ ball và plate

� xuất cho phép khả bám quỹ đạo tốt, bền vững với sai lệch mơ hình loại bỏ tượng rung tín hiệu điều khiển  Thiết kế xây dựng mơ hình phần cứng cho hệ B&P Đây sở để kiểm nghiệm thuật toán điều khiển đề xuất phục vụ cho việc kiểm chứng thuật toán điều khiển nâng cao khác  Chạy thực nghiệm điều khiển bám quỹ đạo đối tượng thực Mặc dù nỗ lực, song đề tài không tránh khỏi thiếu sót Do sử dụng động RC servo với điều khiển sẵn có làm cho chất lượng điều khiển không tốt mong muốn Hơn tốc độ phần cứng thấp ảnh hưởng tới kết điều khiển  Phương hướng phát triển:  Thay động Servo có sẵn động DC, thiết kế thêm điều khiển cho góc nghiêng phẳng  Sử dụng Webcam có tốc độ lấy mẫu nhanh  Thử nghiệm thuật toán điều khiển khác dựa mơ hình xây dựng  … Trần Thiện Dũng 66 ĐK-TĐH 2015B Luận văn tốt nghiệp: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate Qua đây, em mong nhận ý kiến đóng góp sửa đổi thầy, bạn để luận văn hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo GS.TS Nguyễn Dỗn Phước TS Nguyễn Văn Chí tận tình hướng dẫn em suốt trình nghiên cứu, làm luận văn vừa qua Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 02 tháng 04 năm 2018 Học viên Trần Thiện Dũng Trần Thiện Dũng 67 ĐK-TĐH 2015B Luận văn tốt nghiệp: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] L Hongwei, L Yanyang, "Trajectory tracking sliding mode control of ball and plate system", ," 2nd International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, pp 142-145, 2010 [2] L Dejun, T Yantao, D Huida, "Ball and Plate Control System based on sliding mode control with uncertain items observe compensation," IEEE International Conference on Intelligent Computing and Intelligent Systems, pp 216-221, 2009 [3] A Jadlovská, Š Jajčišin, R Lonščák, "Modelling and PID Control Design of Nonlinear Educational Model Ball & Plate," 17th International Conference on Process Control, pp 475-483, 2009 [4] M Oravec, A Jadlovska, "Optimal control of the mechatronicalal laboratory model B&P_KYB," Electrical Engineering and Informatics 5: Proceedings of the Faculty of Electrical Engineering and Informatics of the Technical University of Košice, pp 1-7, 2014 [5] Wang Hongrui, Tian Yantao, "Nonlinear Control for Output Regulaton of Ball and Plate System," Proceedings of the 27th Chinese Control Conference, pp 382-387, 2008 [6] H Wang, Y Tian, "Tracking Control of Ball and Plate System with a Double Feedback Loop Structure," IEEE 2007 International Conference on Mechatronics and Automation - Harbin, pp 1114-1119, 2007 [7] Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, 2nd ed.: Springer-Verlag London, 2000 [8] Karl Johan Astrom, Richard M Murray, Feedback systems, 2nd ed.: Princeton University Press, 2016 [9] Nguyễn Doãn Phước, "Báo cáo seminar chuyên môn Điều khiển trượt trượt bậc cao," 2013 Trần Thiện Dũng 68 ĐK-TĐH 2015B Luận văn tốt nghiệp: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate [10] Y Shtessel, C Edwards, L.Fridman, A Levant, Sliding Mode Control and Observation.: Birkhäuser Basel, 2014 [11] J.J Slotine, Weiping Li, Applied Nonlinear Control.: Prentice-Hall,Inc., 1991 [12] MG995 [Online] http://www.towerpro.com.tw/product/mg995/ [13] Arduino Uno [Online] https://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Main/ArduinoBoardUno [14] Spong, Mark W.; Hutchinson, Seth; Vidyasagar, M., Robot Modeling and Control.: John Wiley & Sons, 2005 [15] Hutchinson, S., Hager, G.D., Corke, P.I., "A tutorial on visual servo control," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol 12, no 5, pp 651-670, 1996 [16] Rafael C Gonzalez; Richard E Woods, Digital Image Processing, 2nd ed.: Printice Hall, 2002 [17] Matej Oravec; Anna Jadlovská; Dana Novisedláková, "Design of Adaptive Control Algorithm of Mechatronic System Ball&Plate," 2000 [18] Nobuyuki Otsu, "A Threshold Selection Method from Gray-Level Histograms," IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics, vol 9, no 1, pp 62-66, 1979 [19] P T Yip, "Symbol-Based Control of a Ball-on-Plate Mechanical System," [20] Greg Andrews, Chris Colasuonno, Aaron Herrmann, "Ball On Plate Balancing System," Control Systems Design Final Project Report April 28, 2004 [21] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển nâng cao.: Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2007 [22] 3M Touch Systems, SC3 Touch Screen Controller: User’s Guide, 2nd edition, 2003 [23] Cheng Chang Ker, Chin E Lin, and Rong Tyai Wang, "Tracking and Balance Control Of Ball and Plate System," Journal of the Chinese Institute of Engineers, vol 30, pp 459-470, 2007 Trần Thiện Dũng 69 ĐK-TĐH 2015B Luận văn tốt nghiệp: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate [24] Shorya Awtar, C Bernard, N Boklund, A Master, D Ueda, Kevin Craig, "Mechatronic Design of a Ball on Plate Balancing System," Mechatronics, vol 12, no 2, pp 217 - 228, 2002 Trần Thiện Dũng 70 ĐK-TĐH 2015B ... 2015B Luận văn tốt nghiệp: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] L Hongwei, L Yanyang, "Trajectory tracking sliding mode control of ball and plate system", ," 2nd International... Phước, "Báo cáo seminar chuyên môn Điều khiển trượt trượt bậc cao," 2013 Trần Thiện Dũng 68 ĐK-TĐH 2015B Luận văn tốt nghiệp: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate [10] Y Shtessel, C Edwards,... Of Ball and Plate System," Journal of the Chinese Institute of Engineers, vol 30, pp 459-470, 2007 Trần Thiện Dũng 69 ĐK-TĐH 2015B Luận văn tốt nghiệp: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate