Nghiên cứu thiết kế mạch tự động đóng mở cửa tự động sử dụng vi xử lý 8051

Yêu cầu đặt ra đối với các sinh viên chuyên ngành điện tự động công nghiệp là cần phải nắm vững kiến thức và kỹ năng từ cơ bản đến phức tạp như: biết cách sử dụng thành thạo các l[r]

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG

ISO 9001:2015

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MẠCH TỰ ĐỘNG ĐÓNG MỞ

CỬA TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG VI XỬ LÝ 8051

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CÔNG NGHIỆP

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG

ISO 9001:2015

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MẠCH TỰ ĐỘNG ĐÓNG MỞ CỬA TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG VI XỬ LÝ 8051

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP

Sinh viên: Hồng Đức Mạnh

Người hướng dẫn: T.S Nguyễn Trọng Thắng

HẢI PHỊNG 2018

Cộng hồ xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự Do – Hạnh Phúc

-o0o - BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG

NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP

Sinh viên :Hoàng Đức Mạnh– MSV : 1412102020 Lớp : ĐC1802- Ngành Điện Tự Động Công Nghiệp

NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI

1 Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp ( lý luận, thực tiễn, số liệu cần tính tốn vẽ)

Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính toán

CÁC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Người hướng dẫn thứ nhất:

Họ tên : Nguyễn Trọng Thắng Học hàm, học vị : Tiến Sỹ

Cơ quan công tác : Trường Đại học dân lập Hải Phòng Nội dung hướng dẫn : Toàn đồ án

Người hướng dẫn thứ hai :

Họ tên :

Cơ quan công tác : Học hàm, học vị : Nội dung hướng dẫn :

Đề tài tốt nghiệp giao ngày tháng năm 2018

Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày tháng năm 2018

Đã nhận nhiệm vụ Đ.T.T.N Sinh viên

Hoàng Đức Mạnh

Đã giao nhiệm vụ Đ.T.T.N Cán hướng dẫn Đ.T.T.N

T.S Nguyễn Trọng Thắng

Hải Phòng, ngày tháng năm 2018 HIỆU TRƯỞNG

PHẦN NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 1.Tinh thần thái độ sinh viên trình làm đề tài tốt nghiệp

Đánh giá chất lượng Đ.T.T.N ( so với nội dung yêu cầu đề nhiệm vụ Đ.T.T.N, mặt lý luận thực tiễn, tính tốn giá trị sử dụng, chất lượng vẽ )

Cho điểm cán hướng dẫn

( Điểm ghi số chữ)

Ngày……tháng…….năm 2018 Cán hướng dẫn

NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ CỦA NGƯỜI CHẤM PHẢN BIỆN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP

1 Đánh giá chất lượng đề tài tốt nghiệp mặt thu thập phân tích số liệu ban đầu, sở lý luận chọn phương án tối ưu, cách tính tốn chất lượng thuyết minh vẽ, giá trị lý luận thực tiễn đề tài

Cho điểm cán chấm phản biện

( Điểm ghi số chữ)

Ngày……tháng…….năm 2018 Người chấm phản biện

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU………1

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG, YÊU CẦU, KẾT CẤU CƠ KHÍ VỀ CỬA ĐÓNG MỞ TỰ ĐỘNG 1.1 GIỚI THIỆU MỘT SỐ LOẠI CỬA TỰ ĐỘNG………

1.2 CÁC YÊU CẦU CỦA CỬA TỰ ĐỘNG………

1.3 KẾT CẤU CƠ KHÍ CỦA CỬA TỰ ĐỘNG………

CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN, THIẾT BỊ, PHẦN MỀM SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG CỬA ĐÓNG MỞ TỰ ĐỘNG 2.1 PHẦN CỨNG……… 10

2.2 PHẦN MỀM………37

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CỬA TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG HỆ VI XỬ LÝ AT89C52 3.1 SƠ ĐỒ KHỐI……… 39

3.2 SƠ LƯỢC CHỨC NĂNG CỦA TỪNG KHỐI……… 40

3.3 ĐẶC TẢ HỆ THỐNG FSM……….44

3.4 SƠ ĐỒ CALL GRAPH………44

3.5 SƠ ĐỒ MẠCH HỒN CHỈNH……… 45

3.6 SƠ ĐỒ THUẬT TỐN………47

3.7 CHƯƠNG TRÌNH LẬP TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN AT89C52… 49

KẾT LUẬN………53

1

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, kinh tế nước ta đà phát triển mạnh mẽ, đời sống người dân ngày nâng cao Trước tình hình có nhiều u cầu thách thức đặt cho tân sinh viên

Phải khẳng định rằng, hệ thống điều khiển tự động hóa có mặt dây chuyền sản xuất tất ngành kinh tế, then chốt để nâng cao suất lao động doanh nghiệp

Yêu cầu đặt sinh viên chuyên ngành điện tự động công nghiệp cần phải nắm vững kiến thức kỹ từ đến phức tạp như: biết cách sử dụng thành thạo loại cảm biến kết nối với hệ thống để thu nhận tín hiệu, kỹ lập trình hệ thống sử dụng vi điều khiển hệ thống sử dụng vi điều khiển hệ thống công nghiệp ứng dụng sinh hoạt sản xuất

Sau thời gian học tập, nghiên cứu em giao nhiệm vụ nghiên

cứu thiết kế mạch tự động đóng mở cửa tự động sử dụng vi xử lý 8051 Do thầy giáo TS Nguyễn Trọng Thắng hướng dẫn

Nội dung bao gồm chương:

Chương 1: Giới thiệu chung, yêu cầu, kết cấu khí cửa đóng mở tự động

Chương 2: Giới thiệu linh kiện, thiết bị, phần mềm sử dụng hệ thống cửa đóng mở tự động

2 CHƯƠNG 1:

GIỚI THIỆU CHUNG, YÊU CẦU, KẾT CẤU CƠ KHÍ VỀ CỬA ĐĨNG MỞ TỰ ĐỘNG

Khi sống ngày đại sản phẩm cửa tự động trở nên phổ biến Khơng thời gian dùng sức để đóng mở, bạn để thiết bị hoạt động độc lập tự động cảm biến kích hoạt Đây ưu điểm bật làm sản phẩm chiếm cảm tình nhiều người dùng Khái niệm cửa tự động hiểu đơn giản loại cửa tích hợp thêm thiết bị để sản phẩm tự động đóng, tự động mở nhờ chế hoạt động thiết bị cảm biến thiết bị cảm biến kích hoạt

Với tính này, cửa tự động mang lại thuận lợi lớn cho người sử dụng như: Nếu người dùng cửa bê vác vật cửa tự động khơng tạo cảm giác thoải mái mà thực giúp người dùng, tạo thuận lợi cho người hồn thành cơng việc mà không bị cản trở Sử dụng tự động giúp người dùng đỡ tốn thời gian để đóng mở cửa Cửa tự động rõ ràng đem lại cảm giác thoải mái cho người dùng , loại bỏ hồn tồn cảm giác ngại, khó chịu dùng cửa thường

Đặc biệt, cao ốc văn phòng, khách sạn, cửa hàng siêu thị , có hàng ngàn lượt người di chuyển qua lại Vì vậy, cửa tự động vào giải pháp hữu ích giúp cho người dùng thuận tiện việc di chuyển, tiết kiệm thời gian, công sức dùng tay loại cửa truyền thống Hơn nữa, cửa kính tự động cịn mang lại nét đại, sang trọng

Chính ưu điểm bật cửa tự động mà phải phát triển ứng dụng rộng rãi hơn, đồng thời nghiên cứu để cải tiến nâng cao chất lượng hoạt động cửa tự động để ngày đại hợn, tiện ích

3

chế tạo cửa tự động thực tế Cũng từ mơ hình thấy ưu nhược điểm thiết kế mà từ khắc phục hạn chế, phát huy mạnh thiế kế cánh cửa ưu việt hơn, hoàn thiện cho người

1.1. GIỚI THIỆU MỘT SỐ LOẠI CỬA TỰ ĐỘNG

Hiện có nhiều loại cửa tự động: cửa cuốn, cửa đẩy, cửa kéo, cửa trượt…

1.1.1 Cửa

Loại cửa có khả cuộn trịn lại Khi có tín hiệu điều khiển đóng mở cửa, động cửa tác động qua trục cửa cuộn tròn quanh trục Loại cửa có ưu điểm gọn nhẹ tiện dụng dễ sử dụng, cần động công suất nhỏ Thường dùng làm cửa cho gara tơ Nó có tính kinh tế cao dễ chế tạo Nhưng có nhược điểm cửa không chắn dễ bị hỏng loại cửa khác

Hình 1.1 Cửa 1.1.2 Cửa trượt

4

khiến người dùng ưa chọn, thích thú với tiện lợi điều khiển lập trình tạo nên chuyển động êm Đây loại cửa giúp giữ khơng khí không gian lớn mát mẻ ấm áp Ngồi cửa cịn nhận biết người hay vật cản cách tự động giúp đóng mở cửa sang hai bên nhanh tiện dụng mà không cần người phải đứng trực mở đóng cửa Loại cửa thường sử dụng nhà hàng, khách sạn, sân bay, nhà ga… Loại cửa nước ta dùng phổ biến

Hình 1.2 Cửa trượt 1.2 CÁC YÊU CẦU CỦA CỬA TỰ ĐỘNG

 Kích thước gọn gàng, hợp lý

 Hệ thống điện tốt, hoạt động theo thiết kế  Hệ thống hoạt động tốt

 Hệ thống cửa đáp ứng nhu cầu đặt 1.2.1 Yêu cầu chương trình chung:

 Cửa phải tự động mở có người vật tiến lại gần cửa đóng lại cách xa khoảng

 Cửa thiết kế để đóng mở thơng minh, có nghĩa có tín hiệu người vật cửa mở với vận tốc v1 nhanh để người vật

5

độ xuống v3 nhỏ để cửa dừng lại xác cuối hành trình mở Khi

hết tín hiệu người vật sau khoảng thời gian trễ khoảng giây, cửa đóng lại nhanh với vận tốc v2 Khi gần hết hành trình đóng, cửa

giảm tốc độ xuống v3 để tránh va chạm cánh cửa Khi cửa đóng lại,

nếu lại có tín hiệu người vật cửa lại mở 1.2.2 Yêu cầu khí

 Yêu cầu thiết kế phải giống phải giống cửa thật hình thức chất lượng hoạt động phải chắn gọn gàng Do đó, việc thiết kế khí cho mơ hình phải đảm bảo yêu cầu kĩ thuật cửa thật Động loại động chiều cấp nguồn chỉnh lưu cầu chiều,kết hợp với đảo chiều cho phép động quay thuận quay ngược

1.3 Kết cấu khí cửa tự động

Kết cấu khí cửa đóng mở tự động vơ quan trọng, địi hỏi độ xác cao đảm bảo cửa vận hành an toàn, ổn định

6

Hình 1.3 Khung mơ hình cửa tự động 1.3.2 Cơ cấu truyền động cửa tự động

Hình 1.4 Cơ cấu truyền động Cơ cấu truyền động:

1: Cánh cửa 2: Thanh ray 3: Con lăn 4: Puli

5: Dây cu roa

6: Rãnh trượt 1.3.3 Cánh cửa

7 1.3.4 Thanh ray

Hình 1.6 Thanh ray Thanh ray làm thép

1.3.5 Con lăn

Hình 1.7 Con lăn’ Con lăn gia công sắt

8

Hình 1.8 Puly

Puli gia cơng sắt với kích thước hình vẽ 1.3.7 Rãnh trượt

Hình 1.9 Rãnh trượt

9 CHƯƠNG 2:

GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN, THIẾT BỊ, PHẦN MỀM SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG CỬA ĐÓNG MỞ TỰ ĐỘNG

2.1 Phần cứng

2.1.1 Vi điều khiển AT89C52

Vi điều khiển 8051 Intel cho đời vào năm 1980 thuộc vi điều khiển họ MCS-51 Hiện nhiều nhà sản xuất Siemens, Advanced Micro Devices, Fusisu Philips tập trung phát triển sản phẩm cở 8051 Atmel hãng cho đời chip 89C51, 52, 55 sau cải tiến thêm, hãng cho đời 89S51, 52, 89S8252…

AT89C52 họ IC vi điều khiển hãng Atmel sản xuất Các sản phẩm AT89C52 thích hợp cho ứng dụng điều khiển Việc xử lý byte toán số học cấu trúc liệu nhỏ thực nhiều chế độ truy xuất liệu nhanh RAM nội Tập lệnh cung cấp bảng tiện dụng lệnh số học bit gồm lệnh nhân lệnh chia Nó cung cấp hổ trợ mở rộng chip dùng cho biến bit kiểu liệu riêng biệt cho phép quản lý kiểm tra bit trực tiếp hệ thống điều khiển 2.1.2 Một số đặc tính

AT89C52 cung cấp đặc tính chuẩn như: 8Kbyte nhớ đọc xóa lập trình nhanh (EPROM), 128 Byte RAM, 32 đường I/O, TIMER/COUNTER 16 Bit, vectơ ngắt có cấu trúc mức ngắt, Port nối tiếp bán song công, mạch dao động tạo xung Clock dao động ON-CHIP

Các đặc điểm chip AT89C52 tóm tắt sau:

10  Tần số hoạt động từ: Hz đến 24 MHz  Timer/counter 16 Bit

 128 Byte RAM nội

 Port xuất /nhập I/O bit  Giao tiếp nối tiếp

 64 KB vùng nhớ mã  64 KB vùng nhớ liệu ngoại

 Sơ đồ khối AT89C52

 Sơ đồ chân AT89C52

11

chip khơng có chân đỡ LCC (Leadless Chip Carrier) chúng có 40 chân cho chức khác vào I/O, đọc RD giới hạn hai hàng chân DIP (DualIn - LinePakage), dạng vỏ dẹt vuông QPF, ghi WR, địa chỉ, liệu ngắt Cần phải lưu ý số hãng cung cấp phiên 89C52 có 20 chân với số cổng vào cho ứng dụng yêu cầu thấp Tuy nhiên hầu hết nhà phát triển sử dụng chíp đóng vỏ 40 chân với hai hàng chân DIP nên ta tập trung mô tả phiên

Chức chân AT89C52 - Port 0: từ chân 32 đến chân 39 (P0.0 ÷ P0.7) Port có chức năng: thiết kế cỡ nhỏ khơng dùng nhớ mở rộng có chức đường IO, thiết kế lớn có nhớ mở rộng kết hợp bus địa bus liệu

- Port 1: từ chân đến chân (P1.0 ÷ P1.7) Port port IO dùng cho giao tiếp với thiết bị bên cần

- Port 2: từ chân 21 đến chân 28 (P2.0 ÷ P2.7) Port port có tác dụng kép dùng đường xuất/nhập byte cao bus địa thiết bị dùng nhớ mở rộng

- Port 3: từ chân 10 đến chân 17 (P3.0 ÷ P3.7) Port port có tác dụng kép Các chân port có nhiều chức năng, có cơng dụng chuyển đổi có liên hệ đến đặc tính đặc biệt AT89C52 bảng 2.1:

Bit Tên Chức chuyển đổi

P3.0 RXD Ngõ vào liệu nối tiếp P3.1 TXD Ngõ xuất liệu nối tiếp P3.2 INT0 Ngõ vào ngắt cứng thứ

12

P3.3 INT1 Ngõ vào ngắt cứng thứ

P3.4 T0 Ngõ vào TIMER/ COUNTER thứ

P3.5 T1 Ngõ vào TIMER/ COUNTER thứ

P3.6 WR Tín hiệu ghi liệu lên nhớ ngồi P3.7 RD Tín hiệu đọc nhớ liệu ngồi

Bảng 2.1 Chức chuyển đổi chân P3.0 ÷ P3.7

- PSEN (Program store enable): PSEN tín hiệu ngõ có tác dụng cho phép đọc nhớ chương trình mở rộng thường nối đến chân OE Eprom cho phép đọc byte mã lệnh PSEN mức thấp thời gian AT89C52 lấy lệnh Các mã lệnh chương trình đọc từ Eprom qua bus liệu, chốt vào ghi lệnh bên AT89C52 để giải mã lệnh Khi AT89C52 thi hành chương trình ROM nội, PSEN mức cao

- ALE (Address Latch Enable): Khi AT89C52 truy xuất nhớ bên ngồi, Port có chức bus địa liệu phải tách đường liệu địa Tín hiệu ALE chân thứ 30 dùng làm tín hiệu điều khiển để giải đa hợp đường địa liệu kết nối chúng với IC chốt Tín hiệu chân ALE xung khoảng thời gian port đóng vai trị địa thấp nên chốt địa hoàn toàn tự động

- EA (External Access): Tín hiệu vào EA (chân 31) thường mắc lên mức mức Nếu mức1, AT89C52 thi hành chương trình từ ROM nội Nếu mức 0, A T89C52 thi hành chương trình từ nhớ mở rộng Chân EA lấy làm chân cấp nguồn 21V lập trình cho Eprom AT89C52

13

Hình 2.2 Sơ đồ chân RST

- Các ngõ vào dao động X1, X2: Bộ tạo dao động tích hợp bên 89C52 Khi sử dụng 89C52, người ta cần nối thêm thạch anh tụ Tần số thạch anh tùy thuộc vào mục đích người sử dụng, giá trị tụ thường chọn 33p

Hình 2.3 Ngõ vào dao động

 Các chế độ đặc biệt

 Chế độ nghỉ

Trong chế độ nghỉ, CPU tự vào trạng thái ngủ tất ngoại vi bên chip tích cực Chế độ điều khiển phần mềm Nội dung RAM chip tất ghi chức đặc biệt không đổi thời gian tồn chế độ Chế độ nghỉ kết thúc ngắt phép cách reset cứng

14

Ở chế độ nghỉ, phần cứng chip cẫm truy xuất RAM nội cho phép truy xuất chân port Để tránh khả có thao tác ghi

không mong muốn đến chân port chế độ nghỉ kết thúc reset,

lệnh yêu cầu chế độ nghỉ không nên lệnh ghi đến chân port đến nhớ

 Chế độ nguồn giảm

Trong chế độ này, mạch dao động ngừng hoạt động lệnh yêu cầu chế độ nguồn giảm lệnh sau thực thi RAM chip ghi chức đặc biệt trì giá trị chúng chế độ nguồn giảm kết thúc Chỉ có cách khỏi chế độ nguồn giảm, reset cứng

Việc reset xác định lại ghi chức đặc biệt không làm thay đổi RAM chip Việc reset khơng nên xảy (chân reset mức tích cực) trước Vcc khôi phục lại mức điện áp bình thường phải kéo dài trạng thái tích cực chân reset đủ lâu phép mạch dao động hoạt động trở lại đạt trạng thái ổn định

Trạng thái chân thời gian tồn chế độ nghỉ chế độ nguồn giảm cho bảng 2.2

Chế độ

Bộ nhớ Chương trình

ALE PSEN PORT O PORT 1 PORT 2 PORT 3

Nghỉ Bên 1 Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Nghỉ Bên 1 Thả Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Nguồn

giảm

Bên 0 Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Bên 0 Thả Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu

Bảng 2.2 Trạng thái chân thời gian chế độ nghỉ nguồn giảm

 Các bit nhớ khóa chương trình

15

AT89C52 sau Khi bit khố LB1 lập trình, mức logic chân lấy mẫu vàđược chốt reset Nếu việc cấp nguồn cho chip khơng có cơng dụng reset, mạch chốt khởi động giá trị ngẫu nhiên giá trị trì có tác động reset Điều cần thiết giá trị chốt phải phù hợp vớii mức logic hành chân

Các bit khóa chương trình Loại bảo vệ Chế độ LB1 LB2 LB3

1 U U U Khơng có đặc trưng khóa chương trình

2 P U U

Các lệnh MOVC thực thi từ nhớ chương trình ngồi khơng phép tìm nạp lệnh từ nhớ nội, lấy mẫu chốt reset, việc lập trình Flash bị cấm

3 P P U Như chế độ 2, cấm thêm việc kiểm tra chương trình

4 P P P Như chế độ 3, cấm thêm việc thực thi chương trình ngồi

Bảng 2.3 Các bit khoá nhớ chương trình AT89C52 2.1.2 IC tạo ổn áp 7805 ( IC ổn áp 5v ):

16

Hình 2.4 Sơ đồ IC 7805 Sơ đồ IC 7805:

 Chân số chân IN  Chân chân GND  Chân số chân OUT

Ngõ OUT ổn định 5V dù điện áp từ nguồn cung cấp thay đổi Mạch dùng để bảo vệ mạch điện hoạt động điện áp 5V (các loại IC thuờng hoạt động điện áp này) Nếu nguồn điện có cố đột ngột: điện áp tăng cao mạch điện hoạt động ổn định nhờ có IC 7805 giữ điện áp ngõ OUT 5V không đổi

IC ổn áp 7805: Đầu vào >7V, đầu 5V 500mA Mạch ổn áp: cần cho VĐK nguồn cho VĐK khơng ổn định treo VĐK, khơng chay reset liên tục, chí chết chíp

17

Hình 2.5 Mạch nguồn ổn áp 5V IC 7805

Dùng diode(1N4007 x 4) lầm cầu nắn dòng, đổi dòng xoay chiều dòng điện chiều.Dùng tụ hóa lớn C1 (1000µF) để ổn định đường nguồn DC

Dùng IC ổn áp chân 78xx(7805) để có đường nguồn 5V có độ ổn định cao, cấp cho IC AT89C52 Dùng tụ hóa C2(10µF) để dập tắt thượng dao động tự kích phát sinh IC 7805

Mạch điện nguồn nuôi:

18

Hình 2.7 Mạch điện ổn định mức 5V cho AT89C52 2.1.3 Bộ chuyển đổi tương tự sang số ADC

2.1.3.1 Giới thiệu ADC 0804

19

Hình 2.8 Chip ADC 0804

Chip ADC0804 chuyển đổi tương tự số thuộc họ ADC800 hãng National Semiconductor Chip nhiều hãng khác sản xuất Chip có điện áp ni +5V độ phân giải bit Ngồi độ phân giải thời gian chuyển đổi tham số quan trọng đánh giá ADC Thời gian chuyển đổi định nghĩa thời gian mà ADC cần để chuyển đầu vào tương tự thành số nhị phân Đối với ADC0804 thời gian chuyển đổi phụ thuộc vào tần số đồng hồ cấp tới chân CLK CLK IN khơng bé 110µs Các chân khác ADC0804 có chức sau:

 CS (Chip select):

Chân số 1, chân chọn chip, đầu vào tích cực mức thấp sử dụng để kích hoạt Chip ADC0804 Để truy cậptới ADC0804 chân phải đặt mức thấp

 RD (Read):

20

được chyển đổi tới đầu ADC0804 Khi CS = có xung cao xuống thấp áp đến chân RD liệu dạng số bit đưa tới chân liệu (DB0 – DB7)

 WR (Write):

Chân số 3, chân vào tích cực mức thấp dùng báo cho ADC biết để bắt đầu trình chuyển đổi Nếu CS = WR tạo xung cao xuống thấp ADC0804 bắt đầu trình chuyển đổi giá trị đầu vào tương tự Vin thành số nhị phân bit Khi việc chuyển đổi hồn tất chân INTR ADC hạ xuống thấp

 CLK IN CLK R

CLK IN (chân số 4), chân vào nối tới đồng hồ sử dụng để tạo thời gian Tuy nhiên ADC0804 có tạo xung đồng hồ riêng Để dùng đồng hồ riêng chân CLK IN CLKR (chân số 19) nối với tụ điện điện trở Khi tần số xác định biểu thức:

F=Với R = 10 kΩ, C = 150 pF tần số f = 606 kHz thời gian chuyển đổi 110 µs

 Ngắt INTR (Interupt):

Chân số 5, chân tích cực mức thấp Bình thường chân trạng thái cao việc chuyển đổi tương tự số hồn tất chuyển xuống mức thấp để báo cho CPU biết liệu chuyển đổi sẵn sàng để lấy Sau INTR xuống thấp, cần đặt CS = gửi xung cao xuống thấp tới chân RD để đưa liệu

 Vin (+) Vin (-):

Chân số chân số 7, đầu vào tương tự vi sai, Vin = Vin(+) – Vin(-) Thông thường Vin(-) nối tới đất Vin(+) dùng làm đầu vào tương tự chuyển đổi dạng số

 Vcc:

Chân số 20, chân nguồn nuôi +5V Chân dùng làm điện áp tham chiếu đầu vào Vref/2 để hở

21

Chân số 9, chân điện áp đầu vào dùng làm điện áp tham chiếu Nếu chân hở điện áp đầu vào tương tự cho ADC0804 nằm dải đến +5V Tuy nhiên, có nhiều ứng dụng mà đầu vào tương tự áp đến Vin khác với dải đến +5V Chân Vref/2 dùng để thực điện áp đầu khác đến +5V

D0 – D7, chân số 18 – 11, chân liệu số (D7 bit cao MSB D0 bit thấp LSB) Các chân đệm ba trạng thái liệu chuyển đổi truy cập chân CS = chân RD đưa xuống mức thấp Để tính điện áp đầu ta tính theo cơng thức sau:

Dout = Vin / Kích thước bước - Một sơ đặc tính kĩ thuật ADC 0804

+ Không yêu cầu giao diện logic để ghép nối với VXL + Thời gian chuyển đổi nhỏ 100µs

+ Có dao động nội

- Nguyên lý hoạt động ADC 0804:

ADC bắt đầu hoạt động chân CS WR đồng thời mức thấp (tích cực) Chân INTR reset mức cao ( khơng tích cực ) Tín hiệu Analog chân VIN+ VIN- đưa vào lấy mẫu mã hóa xung clock nối 0804 Sau chân INTR chuyển xuống mức thấp (tích cực ) báo hiệu cho VDK trình chuyển đổi ADC hồn tất VDK đưa tín hiệu mức thấp vào chân RD 0804 để lấy liệu ( chân RD CS nối đất ) Quá trình chuyển đổi lại bắt đầu CS WR nhận tín hiệu mức thấp ( từ VĐK )

22

Hình 2.9 Sơ đồ lắp mạch ADC0804 2.1.4 Cảm biến

2.1.4.1 Diode phát hồng ngoại

23

- Diode phát hồng ngoại sử dụng loại Dio λ = 940 nm Góc phát giới hạn trung bình 400

- Công suất tiêu tán 200mW Điện áp làm việc 5V, dòng làm việc cho phép 100mA Công suất phát tiêu hao nhiệt độ 2.67mW/0C 250C 2.1.4.2 Sensor thu hồng ngoại

Sensor thu sử dụng loại sensor PNA4602M hoạt động tần số sóng mang 38KHz Hình dạng sensor hình vẽ

Hình 2.11 Sensor thu hồng ngoại Nguyên lý hoạt động sensor

24

Khi hồng ngoại điện áp V0 = Vcc = + 5V Khi có hồng ngoại điện áp V0 = Vcc – 0,7V

2.1.4.3 Cảm biến hồng ngoại

Hồng ngoại có chất sóng điện từ nằm ngồi vùng ánh sáng nhìn thấy, có bước sóng lớn bước sóng tia đỏ (λ > 760 nm) Sóng hồng ngoại tạo dễ dàng cách tạo dao động cho diode phát hồng ngoại chuyên dụng Do hồng ngoại ứng dụng nhiều lĩnh vực Tiahồng ngoại với chất sóng điện từ nên phản xạ gặp bề mặt vật thể Ta ứng dụng đặc điểm để phát vật thể Trong mạch phát vật thể hoạt động nguyên lý thu phát hồng ngoại ta bố trí diode phát sensor thu hồng ngoại thành cặp theo nhiều cách Chúng bố trí cạnh Trong cách bố trí tia hồng ngoại từ diode phát gặp bề mặt vật cản phản xạ ngược trở lại Do sensor thu đặt cạnh diode phát nên thu tín hiệu phản xạ Hoặc chúng bố trí đối diện Ở cách bố trí này, khơng có vật chắn tia hồng ngoại từ diode phát ln tới sensor thu, có vật chắn tia hơng ngoại không thẳng mà phản xạ trở lại khơng tới sensor thu

Ngồi hồng ngoại cịn sử dụng để truyền tin khơng dây có khả chống nhiễu tốt ánh sáng thơng thường mang thơng tin mã hóa Thiết bị thu phát hồng ngoại lại đơn giản, gọn nhẹ, giá thành rẻ.Với ưu điểm hồng ngoại lựa chọn giải pháp tối ưutrong việc thiết kế mạch phát vật thể cho cửa tự động

25

Nguyên lý cảm biến sau: mắt phát hồng ngoại phát sóng ánh sang có bước sóng hồng ngoại, mắt thu bình thường có nội trở lớn ( khoảng vài trăm kilo ôm ), mắt thu bị tia hồng ngoại chiếu vào nội trở giảm xuống ( khoảng vài chục ôm ) Lợi dụng nguyên lý người ta chế tạo cảm biến IR

Bây dùng LM358P, chẳng hạn để tạo mức logic cách so sánh giá trị điện áp cầu chia điện trờ ( bùng biến trở) điện áp anot mắt nhận hồng ngoại Nếu có tia hồng ngoại chiếu vào mắt nhận nột trở mắt nhận giảm nên điện áp cực anot mắt nhận tăng lên, điện áp lớn điện áp cầu phân điện áp điện trở mức điện áp VCC ( mức logic ) ngược lại mức logic

Ở mạch sơ đồ nguyên lý hình sử dụng điện áp VCC 12V, bạn sử dụng 5V thay giá trị điện trở R3 = 330Ω, biến trở dùng loại 10k hay 5k

26

Mạch cầu H mạch điện giúp đảo chiều dòng điện qua đối tượng Đối tượng động có DC mà cần điều khiển, mục đích điều khiển cho phép dịng điện qua đối tượng theo chiều A đến B B đến A, từ giúp đổi chiều quay động

Hình 2.14 Nguyên lý hoạt động mạch cầu H

Hiện nay, loại mạch cầu H thiết kế từ linh kiện rời như: BJT cơng suất, Mosfet,… cịn có loại mạch cầu H tích hợp thành IC như: L293D L298D Do đối tượng điều khiển đề tài động DC có điện áp 12V cơng suất nhỏ nên em dùng mạch cầu H đảo chiều động IC L298

-Mạch cầu H L298D

27

28

Hình 2.16 Sơ đồ nguyên lý IC L298D

Có mạch cầu H chíp L298D nên điều khiển đối tượng riêng với chíp Mỗi mạch cầu H bao gồm đường nguồn Vs (là đường chung cho hai mạch cầu), chân current sensing (cảm biến dòng) phần cuối mạch cầu H, chân không nối đất mà bỏ trống người dùng nối điện trở nhỏ gọi sensing resistor Bằng cách đo điện áp rơi điện trở tính dịng qua điện trở, dịng qua động cơ, mục đích việc để xác định dòng tải Nếu việc đo lường khơng cần thiết ta nối chân với GND Động nối với hai chân OUT1, OUT2 OUT3, OUT4 Chân EN (ENAvà ENB) cho phép mạch cầu hoạt động, chân kéo lên mức cao

29

- Các thơng số, tính L298D: + Điện áp cấp lên đến 46V

+ Tổng dòng DC chịu đựng lên đến 4A + Điện áp bão hòa

+ Chức bảo vệ nhiệt

+ Điện áo logic từ 1.5V trở xuống

- Tầng cơng suất ngõ ra:

IC L298 tích hợp tầng cơng suất Tần cơng suất mạch cầu ngõ lái loại tải cảm thông dụng nhiều chế độ hoạt động khác ( tùy thuộc vào điều khiển ngõ vào )

Dòng điện từ chân ngõ chạy qua tải đến chân cảm ứng dòng: điện trở RSA, RSB cho phép việc cảm ứng cường độ dòng điện

- Tầng ngõ vào:

Mỗi cầu điều khiển cổng ngõ vào In1, In2, EnA, In3,In4, EnB Các chân In có tác dụng chân En mức cao, chân En mức thấp, chân ngõ vào In trạng thái cấm Tất chân tương thích với chuẩn TTL

2.1.6 Động chiều

2.1.6.1 Vai trò động điện chiều

Trong sản xuất đại, động chiều coi loại máy quan trọng ngày có nhiều loại máy móc đại sử dụng nguồn điện xoay chiều thông dụng

Động điện chiều dùng phổ biến hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động chiều từ vài watt đến hàng mega watt Đây loại động đa dạng linh hoạt, đáp ứng yêu cầu momen, tăng tốc hãm với tải trọng nặng Động điện chiều dễ dàng đáp ứng với truyền động khoảng điều khiển tốc độ rộng đảo chiều nhanh với nhiều đặc tuyến quan hệ mômen-tốc độ

30

Do động chiều có nhiều ưu điểm khả điều chỉnh tốc độ tốt, khả mở máy lớn đặc biệt khả q tải Chính mà động chiều dùng nhiều ngành cơng nghiệp có u cầu cao điều chỉnh tốc độ cán thép, hầm mỏ, giao thông vận tải… mà điều quan trọng ngành công nghiệp địi hỏi dùng nguồn điện chiều

Cơng suất lớn động điện chiều vào khoảng 10.000 kW, điện áp vào khoảng vai trăm 1000V Hướng phát triển cải tiến tính vật liệu, nâng cao tiêu kinh tế động chế tạo động có cơng suất lớn

Việc sử dụng động chiều DC -12V Động đảo chiều tức quay thuận quay ngược Tác dụng động là: thực lực kéo để đóng, mở cửa theo chương trình lập trình sẵn

2.1.6.2 Cấu tạo động điện chiều:  Phần tĩnh hay stato

Đây phần đứng yên máy, bao gồm phận sau:

- Cực từ chính: Là phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây dẫn kích từ lồng ngồi lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5mm đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulông Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện cuộn dây bọc cách điện kỹ thành khối tẩm sơn cách điện trước đặt cực từ Các cuộn dây kích từ đặt cực từ nối tiếp với

- Cực từ phụ: Cực từ phụ đặt cực từ dùng để cải thiện đổi chiều Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulông

- Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời àm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại Trong máy điện lớn thường dùng thép đúc Có động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy

31

+ Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy cịn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp nắp máy thường làm gang

+ Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay Cơ cấu chổi than bao gồm chổi than đặt hộp chổi than nhờ lị xo tì chặt lên cổ góp Hộp chổi than cố định giá chổi than cách điện với giá Giá chổi than quay để điều chỉnh vị trí chổi than cho chỗ Sau điều chỉnh xong dùng vít cố định chặt lại

 Phần quay hay roto

Bao gồm phần sau: - Lõi sắt phần ứng:

+ Dùng để dẫn từ, thường dùng tấp thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng hai mặt ép chặt để giảm tổn hao dịng điện xốy gây nên Trên thép có dập hình dạng rãnh để sau ép lại đặt dây quấn vào

+ Trong động trung bình trở lên người ta cịn dập lỗ thơng gió để ép lại thành lõi sắt tạo lỗ thơng gió dọc trục

+ Trong động điện lớn lõi sắt thường chia thành đoạn nhỏ, đoạn có để khe hở gọi khe hở thơng gió Khi máy làm việc gió thổi qua khe hở làm nguội dây quấn lõi sắt

+ Trong động điện chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng ép trực tiếp vào trục Trong động điện lớn, trục lõi sắt có đặt giá rơto Dùng giá rơto tiết kiệm thép kỹ thuật điện giảm nhẹ trọng lượng rôto

- Dây quấn phần ứng:

32

+ Để tránh quay bị văng lực li tâm, miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt đai dây quấn Nêm làm gỗ hay bakelit

- Cổ góp: Dùng để đổi chiều dịng điện xoay chiều thành chiều, cổ góp gồm nhiều miếng đồng mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 mm đến 1,2 mm hợp thành cục tròn Hai đầu trục tròn dùng hai ốphình chữ V ép chặt lại Giữa vành ốp trục trịn cách điện mica.Đi vành góp có cao lên để hàn đầu dây phần từ dây quấn phiến góp dễ dàng

- Các phận khác:

+ Cánh quạt: Dùng để quạt gió làm nguội máy Máy điện chiều thường chế tạo theo kiểu bảo vệ, hai đầu nắp máy có lỗ thơng gió Cánh quạt lắp trục máy, động quan cánh quạt hút gió từ ngồi vào động Gió qua vành góp, cực từ lõi sắt dây quấn qua quạt gió ngồi làm nguội máy

+ Trục máy: Trên đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp, cánh quạt ổ bi Trục máy thường làm thép cacbon tốt

Hình 2.17 Mặt cắt ngang trục động điện chiều 2.1.6.3 Phân loại động điện chiều

Dựa vào hình thức kích từ, người ta chia động điện chiều thành loại sau:

33

kích từ tạo nam châm vĩnh cửu, người ta gọi động điện chiều kích thích vĩnh cửu

-Động điện chiều kích từ song song(b): Dây quấn kích từ nối song song với mạch phần ứng

- Động điện chiều kích từ nối tiếp(c): Dây quấn kích từ mắc nối tiếp với mạch phần ứng

Động điện chiều kích từ hỗn hợp(d): Dây quấn kích từ có hai cuộn, dây quấn kích từ song song dây quấn kích từ nối tiếp Trong đó, cuộn kích từ song song thường cuộn chủ đạo

Điều chỉnh tốc độ động điện chiều:

Ưu điểm động điện chiều so với loại động điện khác khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng, điều chỉnh tốc độ đơn giản, dễ chế tạo Do đó, điều kiện bình thường, cấu cóyêu cầu chất lượng điều chỉnh tốc độ cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng, người ta thường sử dụng động điện chiều

Đối với hệ thống truyền động điện chiều có yêu cầu điều chỉnh tốc độ cao thường sử dụng động điện chiều kích từ độc lập Trong phạm vi đồ án này, xét khả đảo chiều động điện chiều kích từ độc lập

2.1.6.4 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập

34

Hình 2.18 Sơ đồ nối dây động kích từ song song

-Khi nguồn điện chiều có cơng suất khơng đủ lớn mạch điện phần ứng mạch kích từ mắc vào hai nguồn chiều độc lập với nhau, lúc động gọi động kích từ động lập

Hình 2.19 Sơ đồ nối dây động có kích từ nối tiếp 2.1.6.5 Phương trình đặc tính động kích từ độc lập

Phương trình cân điện áp mạch phần ứng: Uư = Eư + ( Rư + R f)I

Uư: Điện áp phần ứng

Eư: Suất điện động phần ứng

Rư, R f: Điện trở phần ứng, điện trở phụ mạch phần ứng Iư: Dòng điện mạch phần ứng

35 rư: Điện trở cuộn dây phần ứng rct: Điện trở cực từ phụ

rb: Điện trở cuộn bù

rtx: Điện trở tiếp xúc chổi điện

2.1.6.5 Vấn đề đảo chiều:

- Chiều quay động phụ thuộc vào chiều quay mơmen dùng hai phương pháp Hoặc thay đổi chiều dòng phần ứng Iư đổi chiều từ thơng (đổi chiều dịng kích từ Ikt)

- Nếu dùng phương pháp đảo chiều dịng kích từ Khi máy quay hệ số điện cảm cuộn dây kích thích lớn (do có nhiều vịng dây) nên thay đổi dịng kích thích Ikt xuất suất điện động cảm ứng cao gây điện áp làm đánh thủng cách điện dây quấn kích thích

- Do để đảo chiều quay động ta chọn phương pháp đảo chiềudòng phần ứng Iư

36 2.1.7 Máy biến áp

2.1.7.1 Yêu cầu máy biến áp

Do sử dụng nhiều mức điện áp để cung cấp cho thiết bị hoạt động nên ta cần có máy biến áp Cụ thể có mức điện áp sau quy đổi sau:

- 12V chiều cho động điện

- 5V chiều cho vi xử lý mạch điện, đèn báo… Từ yêu cầu việc thiết kế, ta chọn máy biến áp có thơng số sau: - Điện áp cuộn sơ cấp: 220V

- Các cuộn thứ cấp có mức điện áp: 12V, 5V 2.2 PHẦN MỀM

2.2.1 Phần mềm mô mạch:

Phần mềm Proteus: Proteus phần mềm mô thiết kế mạch in Phần mềm bao gồm hai thành phần ISIS AREA

ISIS phần mềm mô mạch, mơ mạch số mạch tương tự, nhiên, điểm mạnh tích hợp nhiều thư viện linh kiện số, đặc biệt vi điều khiển Trong trình thiết kế mạch số, cần mô phần mềm vi điều khiển PIC, AVR, 8501…, phần mềm lý tưởng Bên cạnh đó, cịn tịch hợp mô mạch tương tự, mô ngôn ngữ mô tả phần cứng Verilog,…

37 2.2.2 Ngơn ngữ lập trình:

Giới thiệu chung hợp ngữ assembly language:

38

39 CHƯƠNG 3:

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CỬA TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG HỆ VI XỬ LÝ AT89C52

3.1 SƠ ĐỒ KHỐI

Hình 3.1 Sơ đồ khối tổng quát

Hình 3.2 Sơ đồ khối chi tiết

40 3.2.1 Khối Nguồn

Khối nguồn cho VĐK

Hình 3.3 Khối nguồn vi điều khiển

Nguồn nuôi VĐK nguồn DC 5v, sau qua biến áp 12V, điện áp xoay chiều 220V 12V đưa qua chỉnh lưu thành dòng 1chiều, sau qua IC ổn áp 7805, điện áp 5V đưa vào VĐK Đây mạch dùng để tạo nguồn điện áp chuẩn +5V Sử dụng IC7805 Đầu vào điện áp AC sau biến đổi qua máy biến áp, đưa vào Diod cầu dòng DC ( lúc điện áp nằm khoản 7v10v ) Sau qua IC ổn áp 7805 tạo dòng điện áp chuẩn +5V cungcấp cho mạch 3.2.2 Khối thu hồng ngoại

41

Hình 3.4.b

Khối gồm mắt thu hồng ngoại U5 có vỏ bọc kim loại để chống nhiễu

Hình dạng bên ngồi hình Cấu tạo chất bán dẫn có chân: Chân đưa tín hiệu ( OUT ) Chân nối đất ( GND )

Chân nối nguồn +5V ( VCC )

+ Điện trở R50 tụ hóa C21 có tác dụng lọc nhiễu

+ Chân tín hiệu OUT nối với chân ngắt VĐK - Nguyên lý hoạt động:

Khi remote phát tín hiệu hồng ngoại mắt thu nhận tín hiệu, tín hiệu thu nhờ tụ C21 trở R50 lọc nhiễu đưa tín hiệu chân ngắt ngồi INT0 VĐK

3.2.3 Khối Reset

Hình 3.5 Khối reset

42

nhận biết thay đổi thay đổi khởi động lại trạng thái ban đầu cho hệ thống

3.2.4 Khối điều khiển

Hình 3.6 Khối điều khiển

Gồm nút ấn, hoạt động tương tự nút Reset Khi ấn nút chân 2,3 nối với chân 1, điện áp xuống đất lúc điện áp chân 2, làm cho VĐK nhận biết đươc thay đổi thực lệnh cần điều khiển Nút thứ động dừng Nút thứ làm động quay thuận, nút thứ làm động quay nghịch

3.2.5 Khối tạo xung dao động

43

Vi điều khiển AT89C52 phần tử thu nhập xử lý thơng tin đưa tín hiệu điều khiển thiết bị

Hình 3.8 Khối điều khiển trung tâm

44

Hình 3.9 Khối đặc tả hệ thống FSM 3.4 SƠ ĐỒ CALL GRAPH:

45 3.5 SƠ ĐỒ MẠCH HOÀN CHỈNH 3.5.1 Sơ đồ nguyên lý mạch:

46

47

48

3.7 CHƯƠNG TRÌNH LẬP TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN AT89C52: Code chương trình nạp cho AT89C51

#include<sfr51.inc>

C_A BIT P0.5

D_A BIT P0.6

EN_A BIT P0.7

FW BIT P3.5

STOP BIT P3.4

REV BIT P3.3

START BIT P3.2

DATA1 EQU P1

DEM EQU R1

CHIEUQUAY EQU R5

PWM EQU 30H

TRANGTHAI EQU R6

ORG 0000H

52 KẾT LUẬN

Sau thời gian nghiên cứu tìm hiểu, hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo TS Nguyễn Trọng Thắng, em hoàn thành đồ án nghiên cứu thiết kế mạch tự động đóng mở cửa tự động sử dụng vi xử lý 8051

Các vấn đề giải quyết:

-Về tìm hiểu tính năng, thơng số kỹ thuật ngun lý hoạt động số linh kiện, thiết bị điện phục vụ cho ghép nối hệ thống

- Nắm cấu trúc nguyên lý hoạt động khối hệ thống điều khiển cửa tự động

Với đề tài này, tương lai em phát triển mức cao tích hợp thêm tính bảo mật, tính tự động đóng mở cửa để lưu thơng khơng khí điều hịa nhiệt độ theo nhiệt độ theo chế độ lập trình trước… ứng dụng rộng rãi vào sống hệ thống cửa tự động thơng minh cho gia đình, siêu thị…

Do thời gian thực tập ngắn kiến thức chun mơn cịn nhiều hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi khiếm khuyết kỹ thuật, kính mong thầy tham gia góp ý để em hoàn thiện đồ án, để đồ án sát với thực tế sẵn sàng ứng dụng sử dụng sống

53

TÀI LIỆU THAM KHẢO IC AT89C52 Datasheet, từ điển vi xử lý

2 Hồ Khánh Lâm (2008), Giáo trình kỹ thuật vi xử lý, NXB Thông tin truyền thông

cửa tự http://codientu.org/,