NGHIÊN CỨU TÍNH CHẤT ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ THỐNG VI SAI VÀ ẢNH HƯỞNG CỦA HỆ SỐ KHÓA VI SAI ĐẾN TÍNH NĂNG KÉO BÁM CỦA MÁY KÉO LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NÔNG NGHIỆP

    BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜ NG NG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - - MAI KIM HIẾU NGHIÊN CỨ U TÍNH CHẤT ĐỘNG LỰ C HỌC CỦA HỆ  THỐNG VI SAI VÀ ẢNH HƯỞ NG NG CỦA HỆ SỐ KHÓA VI SAI ĐẾN TÍNH NĂNG KÉO BÁM CỦA MÁY KÉO LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT  Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị cơ  gi  giớ i hóa nông lâm nghiệp  Mã số   : 60.52.14  Ngườ i hướ   ng d ẫ  ẫ n   khoa họ c  PGS.TS NGUYỄN NGỌC QUẾ  HÀ NỘI – 2008   LỜ I CAM ĐOAN Tôi xin cam đ o oan an đ â âyy cơng trình nghiên cứ u riêng tơi Các số   liệu k ế  ết  quả trình bày luận văn trung thự c chư a t ừ  ừng n  g đượ c công bố  trong  trong bấ t cứ  công  cơng trình khác Tơi xin cam đ o oan an r ằ  ằng n   g sự  giúp  giúp đỡ  cho  cho việc thự c luận văn đ ã đượ c cảm ơ n thơng tin trích d ẫ  ẫn  luận văn đề u đ ã đượ c chỉ  rõ  rõ nguồn gố c c  Hà N ội, ngày 16 tháng n ăm 2008  Ngườ i cam đ oan oan  Mai Kim Hi Hiế u i Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ………………………   ườ ng  ỹ  thu   LỜ I CẢM Ơ N Tôi xin bày tỏ  sự  cảm ơ n sâu sắc đến ngườ i hướ ng ng dẫn khoa học PGS TS Nguyễn Ngọc Quế, tận tình hướ ng ng dẫn đóng góp nhiều ý kiến khoa học trình nghiên cứu xây dựng luận văn Tôi xin cảm ơ n tập th ể các thày, cô giáo bộ môn Động lực - khoa Cơ   điện, khoa Sau Đại học, trườ ng ng Đại học Nông nghiệp Hà Nội, cán bộ   –  Trâu  –  Gia Trung tâm giám định máy thiết bị –   Trâu Quỳ –   Gia Lâm –  Hà  Hà Nội giúp đỡ  và  và tạo điều kiện thuận lợ i cho tơi hồn thành nhiệm vụ của đề tài Tơi xin cảm ơ n tập thể cán bộ, giáo viên trườ ng ng Cao đẳng Công nghiệp Nam Định Nơ i công tác tạo điều kiện cho tơi suốt q trình công tác học tập Cuối xin cảm ơ n gia đ ình, bạn bè đồng nghiệp ngườ i thân động viên, giúp đỡ  tơi  tơi q trình học tập nghiên cứu Mặc dù cố  gắng khó khăn về tài liệu, thờ i gian nghiên cứu khả  hạn chế  thân luận văn không tránh khỏi thiếu sót, mong nhận đượ c ý kiến đóng góp từ các Thày, cô bạn bè đồng nghiệp để luận văn đượ c hoàn thiện hơ n n Hà Nội, ngày 16 tháng năm 2008 Tác giả luận văn Mai Kim Hiếu ii Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ………………………   ườ ng  ỹ  thu   MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN OAN 0  LỜI CẢM ƠN .ii ii  MỤC LỤC .iii   DANH MỤC BẢNG vi vi  DANH MỤC HÌNH .vii  MỞ ĐẦU U 1  TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨ U 4  1.1 Vài nét về vấn đề nghiên cứu u 44  1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nướ c c 5  CƠ SỞ LÝ THUYẾT T 13 13  2.1 Lực mô men tác dụng lên ôtô - máy kéo chuyển động 13  2.1.1 Mô men chủ động ng 13  2.1.2 Khái niệm về lực kéo, lực bám hệ số bám bánh xe chủ động .16  2.1.3 Cân lực kéo .22  2.2 Động học, động lực học cơ  c  cấu vi sai 24  2.2.1 Động học cơ  c  cấu vi sai sai .24 24  2.2.2 Động lực học cơ  c  cấu vi sai 26  2.3 Ảnh hưở ng ng cơ  c  cấu vi sai đến tính kéo bám bám 29 29  2.3.1 Hệ số khoá vi sai Kδ 30 30  2.3.2 Hệ số gài vi sai K’δ 31 31  2.4 Cấu tạo số loại vi sai dùng dùng ôtô-máy ôtô-máy kéo bánh bánh .31 31  2.4.1 Vi sai đối xứng 31  2.4.2 Vi sai cam 32  2.4.3 Vi sai kiểu trục vít vít 34  2.5 Hệ thống truyền lực máy kéo MTZ - 80 .35  2.5.1 Sơ  l lượ c về hệ thống truyền lực 35 35  iii  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   2.5.2 Cầu sau sau 36  2.5.3 Bộ cảm biến cơ  c  cấu khóa vi sai 38  2.6 Tính tốn mơ men trục khóa vi sai hệ số khóa vi sai .40  XÂY DỰ NG NG MƠ HÌNH KHẢO SÁT ĐỘNG LỰ C HỌC CƠ CẤU VI VI SAI SAI 43  3.1 Mơ hình tốn q trình làm việc khối vi sai sai 43 43  3.2 Mô động lực học máy kéo MTZ - 80 Simulink – Simdriveline 46  3.2.1 Giớ i thiệu phần mềm Matlab Matlab – Simulin Simulinkk – Simdri Simdrivelin velinee .46 46  3.2 Mô khối động cơ  trong  trong Simulink Simulink - Simdriveline Simdriveline 50 50  3.2.3 Mô khối vi sai trong Simulin Simulinkk – Simdrivel Simdriveline ine 53 53  3.2.4 Mô khối quan hệ đất bánh trong Simulink Simulink – Simdrive Simdriveline line 54 54  3.2.5 Mô khối thân xe trong Simulin Simulinkk – Simdriveli Simdriveline ne 55 55  3.2.6 Mơ hình tổng quát khảo sát tổng hợ p 56 56  3.3 Phươ ng ng án kết quả k  khhảo sát mơ hìn hình h 59  3.3.1 Phươ ng ng án 1: 59 59  3.3.2 Phươ ng ng án 2: 62 62  3.3.3 Phươ ng ng án 3: 63 63  3.3.4 Phươ ng ng án 4: 64 64  NGHIÊN CỨ U THỰ C NGHIỆM M .67 67  4.1 Mục đích phươ ng ng pháp thí nghiệm .67 67  4.1.1 Mục đích .67 67  4.1.2 Phươ ng ng phá phápp 67 67  4.2 Điều kiện phươ ng ng án thí nghiệm 78  4.2.1 Điều ki kiện thí nghiệm m 78 78  4.2.2 Các phươ ng ng án thí nghiệm 79 79  4.3 Kết qu quả thí nghiệm m .79 79  4.3.1 Thí nghiệm N0_1: Khơng khóa vi sai .79  4.3.2 Thí nghiệm N0_2: Khóa vi sai vớ i hệ số khóa Kδ = 0,55 0,55 80 80  iv  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   4.3.3 Thí nghiệm N0_3: Khóa vi sai vớ i hệ số khóa Kδ = 0,34 0,34 81 81  4.3.4 Thí nghiệm N0 N0_4 _4:: Khó Khóaa vi vi sai sai vớ i hệ số khóa Kδ = 0,2 0,2 .82 82  KẾT LUẬN VÀ ĐỀ N  NGH GHỊ .86 86  5.1 Kết lu luận 86 86  5.2 Đề ng  nghhị 86 86  TÀI LIỆU THAM KHẢO 88  PHỤ LỤC 90 90  v Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ………………………   ườ ng  ỹ  thu   DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1 Các thông số kỹ thuật máy kéo MTZMTZ-80 11 80 11  Bảng 2.1 Hệ số bám loại đườ ng 19 ng 19   Bảng 2.2 Một số thông số của hệ thống truyền lực máy kéo MTZ–8040  Bảng 3.1 Số liệu khảo nghiệm động cơ  D-2 D-240 40 52 52  Bảng 3.2 Số liệu khảo sát mơ hình vớ i Kδ = 0,55 63   Bảng 3.3 Số liệu khảo sát mơ hình vớ i Kδ = 0,34 .64 .64  Bảng 3.4 Số liệu khảo sát mơ hình vớ i Kδ = 0,2 65 65  Bảng 4.1 Kết quả hiệu đính đầu đo lực 78   Bảng 4.2 Các phươ ng ng án thí nghiệm 79 79  vi  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   DANH MỤC HÌNH Hình 2.1 Sơ  đồ hệ thống truyền lực máy kéo bánh 13 13 Hình 2.2 Sơ  đồ nguyên lý làm việc bánh xe chủ động 16 Hình 2.3 Sự phụ thuộc hệ số bám φ vào áp suất lốp 19 Hình 2.4 Sự phụ thuộc hệ số bám vào độ nháp mặt đườ ng 19 ng 19 Hình 2.5 Sự phụ thuộc hệ số bám vào vận tốc .20 Hình 2.6 Đườ ng ng đặc tính trượ t máy kéo .21 Hình 2.7 Sơ  đồ lực tác dụng lên lên máy máy kéo kéo 22 22 Hình 2.8 Sơ  đồ động học cơ  c  cấu vi sai sai .24 24 Hình 2.9 Cấu tạo bộ vi sai đối xứng 31 Hình 2.10 Sơ  đồ nguyên lý hoạt động vi sai .32 Hình 2.11 Sơ  đồ vi sai cam loại dãy 32 32 Hình 2.12 Sơ  đồ vi sai cam ma ma sát .33 sát 33 Hình 2.13 Sơ  đồ vi sai kiểu trục vít vít 34 34 Hình 2.14 Cầu sau máy kéo kéo MTZ – 80 80 37 37 Hình 2.15 Bộ cảm biến cơ  c  cấu khóa vi sai sai 39 39 Hình 3.1 Mơ hình khảo sát nút vi sai theo dịng lực 44 Hình 3.2 Các khối chức Sim Simulink ulink 47 47 Hình 3.3 Các khối chức Simdriline Simdriline .48 48 Hình 3.4 Sơ   đồ khảo sát động lực học chuyển động thẳng máy máy kéo kéo .49 Hình 3.5 Khối Look – up Table Table 51 51 Hình 3.6 Đườ ng ng đặc tính ngồi động cơ  D-2 D-240 40 52 52 Hình 3.7 Mơ hình khảo sát động cơ  52 .52 Hình 3.8 Mơ hình khảo sát truyền lực chính vi sai sai 53 53 Hình 3.9 Bảng nhập thơng số đầu vào mơ hình bánh bánh xe 54 Hình 3.10 Mơ hình khảo sát khối quan hệ đất bánh 54 54 Hình 3.11 Bảng nhập thơng số đầu vào mơ hình khối thân xe .55 Hình 3.12 Mơ hình khảo sát khối thân xe 56 56 vii  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   Hình 3.13 Mơ hình khảo sát tổng hợ p 58 p 58 Hình 3.14 Đồ thị vận tốc chuyển động máy kéo (Kδ = 0) .60 .60 Hình 3.15 Đồ thị tốc độ quay hai bánh chủ động (Kδ = 0) 61 Hình 3.16 Độ trượ t (Kδ = 0) .61 Hình 3.17 Đồ thị tốc độ quay hai bánh chủ động (Kδ  = 0,55) .62 Hình 3.18 Đồ thị tốc độ quay hai bánh chủ động (Kδ = 0,34) 63 Hình 3.19 Đồ thị tốc độ quay hai bánh chủ động (Kδ = 0,2) 65 Hình 3.20 Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa độ trượ t lực kéo ở  các  các hệ số  khóa vi vi sai khác khác nhau 66 Hình 4.1 Sơ  đồ nguyên lý hoạt động Sensor −  V1 .68 Hình 4.2 Sensor quang học E3F3 E3F3 .69 69 Hình 4.3 Sensor đo lực kéo theo nguyên lý tenxơ  điện trở  70 70 Hình 4.4 Sơ  đồ nguyên lý thiết bị đo điều chỉnh áp suất 71 Hình 4.5 Vị trí lắp đặt thiết bị đo điều chỉnh áp suất 72 .72 Hình 4.6 Đườ ng ng thí nghiệm .73 Hình 4.7 Một số hình ảnh về quá trình chuẩn bị thí nghiệm .74 Hình 4.8 Gây tải máy kéo MTZ MTZ - 50 75 75 Hình 4.9 Sơ  đồ kết nối thiết bị 76 Hình 4.10 Sơ  đồ các mơ đun thu thập số liệu thí nghiệm 77 Hình 4.11 Sơ  đồ các mơ đun xử lý số  liệu thí nghiệm 77 Hình 4.12 Sơ  đồ các mơ đun hiệu chuẩn thiết bị đo lực 78 Hình 4.13 Đồ thị hiệu chuẩn thiết bị đo lực 78 78 Hình 4.14 Kết quả xử lý số liệu thí nghiệm N0_1 79 Hình 4.15 Kết quả xử lý số liệu thí nghiệm N0_2 80 Hình 4.16 Kết quả xử lý số liệu thí nghiệm N0_3 81 Hình 4.17 Kết quả xử lý số liệu thí nghiệm N0_4 82 Hình 4.18 Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa độ trượ t lực kéo ở  các  các hệ số  khóa vi sai khác (xác định thực nghiệm) 83 viii  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   MỞ  ĐẦU Nướ c ta vốn nướ c nông nghiệp, s ản xu ất nông nghiệp chiếm t ỷ  trọng cao kinh tế  quốc dân, thu nhập từ nông nghiệp góp phần ổn định nâng cao đờ i sống đa số nhân dân, đồng thờ i góp phần ổn định kinh tế, trị  đất nướ c c Đó tảng vững để phát triển công nghiệp như  ngành khác Sự  nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nướ c đượ c Đảng, Nhà nướ c ta quan tâm giải Vớ i việc trang bị  nhiều máy kéo công suất lớ n sản xuất nông nghiệp ở   nướ c ta có b ướ c ti ến nh ất định, nhằm giảm hẳn c ườ ng ng độ  lao động cho nông dân, nâng cao n ăng suất lao động, chất lượ ng ng trồng tốt hơ n bướ c đầu thực mục tiêu biến nông nghiệp thành sản xuất lớ n n Trong năm gần thực đổi mớ i sách phát triển kinh tế nhiều thành phần nhằm đẩy mạnh sự phát triển kinh tế xã hội đất nướ c, c, nông nghiệp đượ c coi ngành kinh tế chiến lượ c nướ c ta Để đạt đượ c yêu cầu phát triển đất nướ c thờ i kỳ  mớ i,i, nông nghiệp nướ c ta phát triển không ngừng đạt đượ c thành tựu to lớ n mà Đảng Nhà nướ c ta công nhận Để  đạt đượ c thành tựu to lớ n phải k ể  đến yếu t ố giúp cho ngành nông nghiệp phát triển sự phát triển cơ  gi  giớ i hóa sản xuất nơng nghiệp, ln giữ một vai trị quan trọng sự nghiệp cơng nghiệp hố, đại hố nướ c ta Nguồn động lực việc cơ   giớ i hóa khâu sản xuất máy kéo Máy kéo đượ c trang bị  ở  n  n ướ c ta chủ  yếu đượ c nhập t ừ nướ c công nghiệp chế  tạo máy kéo n ướ c ta non trẻ Thực tế  đòi hỏi cần đượ c đầu tư hơ n về mặt nghiên cứu, thiết kế, c ải tiến Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ………………………   ườ ng  ỹ  thu cầu điện trở  là  là điện áp Để biết mối quan hệ giữa điện áp lực kéo tiến hành hiệu chuẩn thiết bị  đo lực bàn hiệu chuẩn Cộng hòa Liên Bang Nga Trung tâm giám định máy thiết bị - Trâu Quỳ Gia - Lâm – Hà Nội 77  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   CARD A/ D   HI EN T HI SO BANG SOLI EU  Hình 4.12 Sơ  đồ các mơ đ un un hiệu chuẩ   n thiế   t b ị  đ   o l ự  ự c  Các tín hiệu đượ c ghi dướ i dạng bảng đượ c đưa sang phần mềm Excel để  hồi quy tìm hàm tốn học biểu diễn mối quan hệ  tín hiệu điện áp lực kéo để đưa trở  l lại DASYLab để thu thập tín hiệu  Bả ng 4.1 K ế  ế t  quả hiệu đ ính ính đầu đ  o l ự  ự c  V KG 0 450 400 y = 559.26x 350 0.025 20 0.125 70 0.21 120 200 0.296 170 150 0.405 220 100 0.491 270 50 0.571 320 0.745 420 R  = 0.9991 300 250  Hình 4.13 0.1 0.3 0.4 0.6 0.7  Đồ th ị  hi  hiệu chuẩ   n thiế   t b ị  đ   o l ự  ự c  4.2 Điều kiện phươ ng ng án thí nghiệm 4.2.1 Điều kiện thí nghiệm Trong thực tế máy kéo làm việc điều kiện h ết s ức phức tạp đa dạng Do không thể  khảo sát hết đượ c yếu tố  có ảnh hưở ng ng đến khả năng kéo bám máy kéo Vì vậy, chúng tơi đưa điều kiện thí nghiệm tươ ng ng ứng vớ i điều kiện làm việc thườ ng ng gặp như sau : đượ  ợ c từ thí nghiệm lấy máy kéo làm việc ổn định + Các thông số thu đư 78  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   + Trong q trình thí nghiệm máy kéo số iT = i2 = 142 + Một bên đườ ng ng thí nghiệm ln đượ c tướ i nướ c để  giảm hệ  số bám thấp 4.2.2 Các phươ ng ng án thí nghiệm  Bả ng 4.2 Các phươ   ng án thí nghiệ m Phương án thí nghiệm Hệ số  khóa vi sai Kδ  Trạng thái khóa(+) khơng khóa (-) vi sai N0_1 - (-) N0_2 0,55 (+) N0_3 0,34 (+) N0_4 0,2 (+) 4.3 Kết quả thí nghiệm 4.3.1 Thí nghiệm N0_1: Khơng khóa vi sai - Kết quả thu đượ c  Hình 4.14 K ế  ế t  quả xử  lý  lý số  li  liệu thí nghiệ m N0_1 79  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   Nhận xét đánh giá: Kết quả  thí nghiệm cho thấy Khi cho máy kéo thí nghiệm bên bánh đườ ng ng bê tơng cịn bánh bên đất đượ c phay tơ i tướ i nướ c c Tốc độ quay ở  bánh   bánh trái (bánh có h ệ  số bám thấp hơ n) n) tăng vận tốc ở   bánh bên phải giảm nhiêu độ  trượ t tươ ng ng đối cao Ở trườ ng ng hợ p lực kéo trung bình Pmtb ≈ 800KG 4.3.2 Thí nghiệm N0_2: Khóa vi sai vớ i hệ số khóa Kδ = 0,55 - Kết quả thu đượ c  Hình 4.15 K ế  ế t  quả xử  lý  lý số  li  liệu thí nghiệ m N0_2 80  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   Nhận xét đánh giá: Vớ i áp suất lớ n Pmax  ≈ 8 KG/cm2, tươ ng ng ứng Kδ = 0,55. Hai bán trục bị khóa cứng làm cho tốc độ hai bánh chủ động Độ trượ t giảm rõ ràng lực kéo tăng lên cao Pmtb ≈ 1390KG 4.3.3 Thí nghiệm N0_3: Khóa vi sai vớ i hệ số khóa Kδ = 0,34 - Kết quả thu đượ c  Hình 4.16 K ế   lý số  li  liệu thí nghiệ m N0_3 ế t  quả xử  lý Nhận xét đánh giá: Khi áp suất ly hợ p khóa p ≈ 5 KG/cm2, tươ ng ng ứng Kδ = 0,34 ta có kết quả lực kéo trung bình Pmtb ≈  1150KG, như vậy lực kéo giảm đơi chút so v ớ i áp suất khóa cực đại Vận tốc góc hai bánh chủ  động chênh lệch độ trượ t tăng 81  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   4.3.4 Thí nghiệm N0_4: Khóa vi sai vớ i hệ số khóa Kδ = 0,2 - Kết quả thu đượ c  Hình 4.17 K ế  ế t  quả xử  lý  lý số  li  liệu thí nghiệ m N0_4 Tiếp tục giảm áp suất khóa vi sai p = 3KG/cm2, tươ ng ng ứng Kδ = 0,2 Kết quả thu đượ c sự  trượ t ly hợ p vi sai tăng mạnh làm cho tốc độ  hai bánh chủ  động khác rõ ràng, gần giống vớ i trườ ng ng hợ p khơng khóa vi sai Lực kéo trung bình Pmtb = 950KG Xây dự ng ng mối quan hệ giữ a độ trượ t lự c kéo ở  các  các mứ c áp suất khóa vi sai khác Các đồ thị thí nghiệm cho thấy ảnh hưở ng ng lực kéo Pm đến vận tốc góc bánh xe chủ động độ trượ t điều kiện bám hai bánh khác ở  các   mức hệ  số khóa vi sai khác Tuy nhiên để có nhìn tổng quát ảnh hưở ng ng hệ số khóa vi sai đến khả năng kéo bám máy kéo 82  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   đườ  ờ ng ng cong bi ểu di ễn mối quan h ệ  ba thông s ố  ta cần xây dựng họ  đư Pm  - δ  để   đánh giá khả  kéo bám c máy kéo v ớ i hệ  s ố khóa vi sai khác Từ  số liệu thí nghiệm chúng tơi tiến hành thiết lập mơ đun tính vận tốc lý thuyết vận tốc thực tế của xe, bánh xe từ đó ta tính đượ c độ  trượ t xây dựng họ  đườ ng ng cong thể  mối quan hệ  độ  trượ t lực kéo ở  móc   móc mức áp suất khóa vi sai khác Kết quả thu đượ c thể hiện hình 4.18  Hình 4.18. Đồ th ị  bi  biể u diễ   n mố i quan hệ giữ   a độ trượ   t l ự  ự c  kéo ở  các  các hệ   số  khóa  khóa vi sai khác (xác đị   nh bằ ng thự   c nghiệ m) 83  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   So sánh kết quả nghiên cứ u lý thuyết thự c nghiệm Từ các quả khảo sát mơ hình tốn kết quả nghiên cứu thực nghiệm ta xây dựng hai họ  đồ  thị  biểu diễn mối quan hệ  giữ  lực kéo độ  trượ t ở  các   mức khóa vi sai khác Các đồ  thị  hai họ  đồ  thị  chung qui luật bi ến đổi: hệ  số khóa lớ n khả n ăng kéo bám c máy kéo lớ n ứng vớ i đườ ng ng cong bên dướ i,i, h ệ s ố quá nhỏ tính kéo bám máy kéo giảm (ứng v ớ i đườ ng ng cong phía trên) Trên hai h ọ  đồ th ị  cho thấy 84  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   vùng lực kéo nhỏ các đườ ng ng cong gần như trùng máy kéo chưa sử d ụng h ết kh ả n ăng bám Khi ta so sánh h ệ s ố khóa vi sai sai giá trị  lực kéo độ  trượ t cho thấy giá trị  lực kéo đườ ng ng cong lý thuyết l ớ n h ơ n chút so vớ i đườ ng ng cong thực nghiệm, điều mơ hình lý thuyết chưa phản ánh đầy đủ đựợ c sự mất mát ma sát, sự giảm hệ số ma sát đĩ a ma sát số nguyên nhân khác Trên đồ thị cũng cho thấy s ố giá trị độ trượ t giá trị lực kéo thực nghiệm lớ n hơ n giá trị  lý thuyết điều sự không đồng hệ  số bám chuyển động có gia tốc nh ỏ Tuy nhiên, xét tổng thể thì giá trị th ực nghiệm luôn dao động gần sát theo đườ ng ng lý thuyết tươ ng ng ứng, điều nói lên sự đúng đắn mơ hình nghiên cứu lý thuyết Kết luận chung phần thự c nghiệm: Trong q trình nghiên cứu thực nghiệm phân tích, lựa chọn đượ c phươ ng ng pháp thiết bị thí nghiệm phù hợ p vớ i mục đích, nội dung điều kiện nghiên cứu Trong thiết kế  chế  tạo đượ c thiết bị  đo điều chỉnh áp suất ly hợ p khóa vi sai xác hi ệu Đã xây dựng chươ ng ng trình, kế  hoạch phươ ng ng án thí nghiệm tiêu biểu cho q trình động lực học vi sai máy kéo MTZ – 80 khoa Cơ  Điện trườ ng ng Đại học Nông nghiệp Hà Nội Các kết quả thí nghiệm phản ánh rõ tính chất hoạt động bộ vi sai Từ  làm cơ   sở   cho việc nghiên cứu động lực học ô tô máy kéo nói chung nghiên cứu động lực học vi sai nói riêng Kết quả nghiên cứu cần thiết cho công tác nghiên cứu cải tiến bộ vi sai vớ i kiểu khóa cơ  h  học thiết kế chế tạo bộ khóa vi sai mớ i.i 85  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ  5.1 Kết luận Qua phân tích kết quả nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm có thể  rút số kết luận như sau: - Đã tìm hiểu cấu tạo cơ  c  cấu khóa vi sai máy kéo MTZ – 80 - Xác định hệ số khóa vi sai máy kéo MTZ – 80 - Đã xây dựng mơ hình tốn nghiên cứu động l ực học cơ   cấu vi sai xét ảnh hưở ng ng hệ số khóa vi sai tớ i tính chất kéo bám máy kéo - Sử dụng phần mềm Matlab - Simulink - Simdriveline tính tốn mơ động lực học hệ thống vi sai - Khảo sát mơ hình tốn học vớ i thơng số của máy kéo MTZ – 80, kết quả phù hợ p vớ i quy luật có độ tin cậy cao - Đã thiết kế, chế  tạo thiết bị  đo điều chỉnh áp suất ly hợ p khóa vi sai, xây dựng chươ ng ng trình, kế hoạch phươ ng ng án thí nghiệm tiêu biểu cho trình động lực học vi sai máy kéo MTZ – 80 - Các kết qu quả thí nghiệm ph phản ánh rõ sự ảnh hưở ng ng hệ số khóa vi sai đến tính kéo bám máy kéo MTZ - 80 - Xây dựng đượ c họ đườ ng ng cong biểu diễn mối quan hệ của độ trượ t lực kéo, lý thuyết thực nghiệm - Kết quả nghiên cứu c luận văn làm cơ   sở  cho   cho công tác nghiên cứu cải tiến bộ vi sai vớ i kiểu khóa cơ  h  học thiết kế chế tạo mớ i bộ khóa vi sai tự động 5.2 Đề nghị   Đố i vớ i l ĩ ĩ nh   vự  c nghiên cứ u: u: - Tiếp tục mở  r  rộng thông số k  khhảo sát để tổng qt hơ n mơ hình tốn 86  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   - Xây dựng mơ hình khảo sát q trình làm việc liên hợ p máy như: q trình khở i hành, quay vịng trình phanh - Tiếp tục mở   rộng phươ ng ng án thí nghiệm nhiều địa hình làm việc khác máy kéo như: dốc ngang, đồng ruộng…  Đố i vớ i l ĩ ĩ nh   vự  c khai thác sử  d   d ụ ng: Cần thườ ng ng xuyên kiểm tra, chỉnh, thay thế  bảo dưỡ ng ng bộ  phận bộ khóa vi sai tự động như: bơ m dầu trợ  l lực lái, dầu thủy lực, van tiết lưu, đườ ng ng ống, bộ  ly hợ p khóa ma sát Vì chỉ  bộ  phận khơng hư  hỏng hoạt động khơng theo thiết kế thì tác dụng bộ khóa vi sai bị mất hồn tồn có ảnh hưở ng ng lớ n đến tính điều khiển máy kéo 87  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt t huyế t ổ n định bánh xe lăn nhiề u cầu, NXB Mir 1.  Antônôv A.S (1978),  Lý thuy Matcơ va va 2.  Đinh Ngọc Ân (1995), Khai thác k  ỹ   thuật k ế  ế t cấ u mớ i ôtô đại, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội oán tr ạng thái k   ỹ   3.  Nguyễn Thành Bắc, Nguyễn Đức Phú (1994), Chẩ n đ ốn thuật ơtơ, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội.  4.  Nguyên Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê thuy uyế t ôtô - máy kéo, NXB Khoa học kỹ th Thị Vàng (2000), Lý th  thuuật, Hà Nội.  ế  và tính tốn ơtơ - máy 5.  Nguyễn Hữu C ẩn, Phan Đ ình Kiên (1986), Thiế t k ế  kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội.  6.  Hàn Trung Dũng (1996), Nghiên cứ u tính chuyể n động vòng máy kéo bánh, Luận văn thạc sỹ k ỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội.  7.  Lê Văn Doanh, Trần Khắc Tuấn (1995), 101 thuật toán chươ ng ng trình, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội.  8.  Trần Thị  Nhị  Hườ ng ng (1995), Giáo trình:  M ột số   phươ ng ng pháp tốn học cơ  h  học Nơng nghiệ p, Đại học Nơng nghiệp I, Hà Nội 9.  Hồng V ĩ nh nh Sinh, Phạm Thu Hà, Nguyễn Văn Ngh ĩ a (2000), Kiể m tra ôtô bảo d ưỡ  ưỡ ng ng gầm, NXB Lao động xã hội, Hà Nội 10. Nguyễn Khắc Trai (1997), Tính đ iề u khiể n qu ỹ   đạo chuyể n động ôtô, NXB Giao thông vận tải, Hà Nội 11. Bùi Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng, Đặng Tiến Hồ, Nơng Văn Vìn (2001), Ơtơ-Máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội ốn động cơ , Đại học Nơng 12. Bùi Hải Triều (2003), Giáo trình: Chẩ n đ ốn nghiệp I, Hà Nội  Máyy kéo nơ nơng ng ng nghi hiệ p, NXB Mir Matcơ va 13. B.Ghenman, M.Moxcovin (1978), Má va 88  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   14. Nơng Văn Vìn (2000), Giáo trình:  Động lự c h ọc chuyể n động máy kéo ôtô, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội  thuật đ iề u khiể n đ iề u chỉ nh nh, Đại h ọc 15. Bùi Bùi Hải Triều (2000), Giáo trình: K  ỹ  thu Nơng nghiệp I, Hà Nội 16. Tr Trần Mạnh Hùng (2007), Giáo trình:  Đo lườ ng ng khơng đ iện nghiên cứ u thử  nghi  nghiệm máy 17. Vũ  Xuân Trườ ng ng (2005), nghiên cứ u cải tiế n khóa vi sai máy kéo  MTZ – 50 để  làm  làm việc hiệu quả trên d ố  ố c ngang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội  Diesel theo hướ ng ng chuẩ n 18. Nguy Nguyễn Công Thuật (2004), Mô động cơ  Diesel đ oán oán Luận văn thạc sỹ k ỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 19. Tr Trần Thế Hiểu (2003), Xác định mơ men qn tính c máy kéo MTZ – 80 theo tr ục d ọc qua tr ọng tâm bằ ng ng phươ ng ng pháp thự c nghiệm, báo cáo tốt nghiệp đại học 20. Nguy Nguyễn Quang Phùng (2003), Ma  Matl tlab ab & Sim Simul ulink  ink , NXB Khoa học kỹ th  thuuật ng d ụng 21. Nguy Nguyễn Hoài Sơ n, n, Đỗ  Thanh Việt, Bùi Xn Lâm (2002), Ứ ng  Matlab tính tính tốn k   ỹ  thu  thuật  NXB đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh 22. Tài Tài liệu sử dụng DATRON V – SENSOR 23. Tài Tài liệu sử dụng phần mềm DASYLab 7.0 24. Nguy Nguyễn Điền, Nguyễn Đăng Thân (1986),  M ột số  tính   tính chấ t cơ   lý đấ t nông nghiệ p Việt Nam, NXB Nông nghiệp Tiếng Anh 25 Dugoff H anh Murphy R.W (2002), The dynamic performance of articulated Highway vehicl, A review of the state of the art, SAE paper 71 02 26 Wade Allen R (1998), Vehicl dynamic stability and rollover , US dep.of trans National Tech.Inf.Service, Spr.Virginia.  89  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   PHỤ LỤC  Xác đị   nh mơ men qn tính bánh xe: Ta biết mơ men qn tính c đối tượ ng: ng: J = ∑ Ji   Trong đó: Ji  mơ men qn tính thành phần cấu thành lấy vớ i trục tươ ng ng ứng Trong tính mơ men quán tính bánh xe bao g ồm thành phần sau: -  Mơ men qn tính lốp xe: J1  -  Mơ men qn tính cụm chi tiết vành, nan hoa, may ơ  và   chi tiết khác: J2  Các chi tiết đượ c vẽ  tính mơ men qn tính phần mềm AutoCad 2004: Cấu tạo kích thướ c cơ  b  bản bánh xe chủ động như hình dướ i đây: 90  Tr ườ  ng Đại học Nơng nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu   ế t quả tính như  sau:  sau: K ế  Mơ men qn tính lốp xe J1 J1 = 0,0344.2120 = 72 Kg.m2 Mơ men qn tính vành, nan hoa J 2  J2 = 0,0017.7850 = 13,3 Kg.m2 Vậy mơ men qn tính Jbx = 72+13,3 =83,3 Kg.m2  Kể đến chi tiết khác ta lấy Jbx = 100 Kg.m2  91  Tr ườ  ng Đại học Nông nghiệ p Hà N ội – Luận văn thạc s ỹ  k   k   thuật……………… ……………………… ườ ng  ỹ  thu ... về  động lực học nói chung, động lực học hệ? ?thống vi sai nói riêng như khảo sát hệ? ?số? ?khóa vi sai đến tính kéo bám máy kéo c ần thiết Xuất phát từ nhu cầu v i sai chọn đề tài: ? ?Nghiên cứ u tính. ..  ỹ  thu   1.5 Mục đích nhiệm vụ? ?của đề tài 1.5.1 Mục đích Nghiên cứu tính chất động lực học vi sai ảnh hưở ng ng hệ? ? số? ? khoá vi sai đến tính kéo bám máy kéo Kết quả? ?nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm... Khái niệm về? ?lực kéo, lực bám hệ? ?số? ?bám bánh xe chủ? ?động .16  2.1.3 Cân lực kéo .22  2.2 Động học, động lực học cơ  c  cấu vi sai 24  2.2.1 Động học cơ  c  cấu vi sai sai