Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 6 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Cơ sở tự động - Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục" cung cấp cho người đọc các kiến thức: Khái niệm, ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống, thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Μον ηοχ Χ Σ⇔ Τ√∉ ∇Ο⊗ΝΓ Βιν σο ν: ΤΣ Ηυ νη Τη〈ι Ηο◊νγ Β mν đι υ κηι ν τ đ νγ Κηοα ι ν – ι ν Τ ι η χ Β〈χη Κηοα ΤΠΗΧΜ Εmαιλ: ητηοανγ≅ηχmυτ.εδυ.ϖν Ηοmεπαγε: ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Γι νγ ϖιν: ΗΤΗο◊νγ, ΝςΗ ο, Ν Ηο◊νγ, ΒΤΗυψ ν, ΗΗΠη Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ∠ΗΒΚ ΤΠΗΧΜ νγ, ΗΜΤρ Χηνγ ΤΗΙΕℑΤ ΚΕℑ ΗΕ⊗ ΤΗΟℑΝΓ ∇ΙΕℵΥ ΚΗΙΕ⊕Ν ΛΙΕℜΝ ΤΥ∉Χ Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Νοι δυνγ χηνγ        Κηαιι νιεm Κηα Α⇔νη ηνγ χυα χαχ κηαυ ηιευ χηνη 〉ε〈ν χηα〈τ λνγ χυα ηε τηο〈νγ Τηι 〈τ κε〈 Τηιε〈 κ 〈 ηε η  τηο〈 η 〈νγ δυ δ νγ πηνγ η πηα η π Θ∇ΝΣ Τηιε〈τ κε〈 ηε τηο〈νγ δυνγ πηνγ πηαπ βιε∑υ 〉ο◊ Βοδε Τηιε〈τ κε〈 βο 〉ιε◊υ κηιε∑ν ΠΙD Τηιε〈τ κε〈 ηε τηο〈νγ δυνγ πηνγ πηαπ πηαν βο〈 χχ Τηιε〈τ κε〈 βο χ λνγ τρανγ τηαι Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Κηαι νιεm Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Κηαι νιεm  Τηιεττ κε Τηιε〈 κε〈 λα λα τοαν τοαν βο θυα θυα τρνη βο βο∑ συνγ χαχ χαχ τηιετ τηιε〈τ β∫ πηαν πηα◊ν χνγ χνγ χυ⌡νγ νη τηυατ τοαν πηα◊ν mε◊m ϖαο ηε χηο τρχ 〉ε∑ 〉χ ηε ψευ χα◊υ ϖε◊ τνη ο∑ν 〉∫νη, ∫ , 〉ο χηνη ξαχ, 〉απ νγ mι τηοα mα⌡ν ψ θυα 〉ο,… Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Ηιευ χηνη νο〈ι τιε〈π  Βο 〉ιευ 〉ιε◊υ κηιεν κηιε∑ν νοι νο〈ι τιεπ τιε〈π ϖι ϖι ηαm ηαm τρυψεν τρυψε◊ν χυα χυα ηε η η Ρ(σ) +  ΓΧ(σ) Γ(σ) Ψ(σ)  Χαχ βο 〉ιε◊υ κηιε∑ν: σm πηα, τρε∑ πηα, σm τρε∑ πηα,Π, ΠD, ΠΙ, ΠΙD,… ΠΙD  Πηνγ πηαπ πηαπ τηιετ τηιε〈τ κε: κε〈: Θ∇ΝΣ, Θ∇ΝΣ βιευ βιε∑υ 〉ο 〉ο◊ Βοδε Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ ∇ιε◊υ κηιε∑ν ηο◊ι τιε〈π τρανγ τηαι  Τα〈〈τ χα χαχ τρανγ τηαι χυα ηε τηο〈〈νγ 〉χ πηαν ηο◊◊ι τρ ϖε◊◊ νγο⌡ ϖαο ρ(τ) +  υ(τ) ξ (t )  Αξ (t )  Βu (t ) ξ(τ) Χ ψ(τ) Κ  Βο 〉ιε◊υ κηιε∑ν: u (t )  r (t )  Κξ (t ) Κ  k1 k2  kn   Πηνγ πηαπ πηαπ τηιετ τηιε〈τ κε: κε〈: πηαν πηαν βο βο〈 χ χχχ, ΛΘΡ,… ΛΘΡ Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Α⇔ Ανη νη ηνγ ηνγ χυα χυα χα χαχχ κηαυ κηαυ ηιευ χηνη 〉ε〈ν χηα〈τ λνγ χυα ηε τηο〈νγ Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Α⇔νη ηνγ χυα χχ  Κηι τηεm τηεm χ χχχ χο χο πηαν πηα◊ν τη τηχχ αm αm ϖαο ϖαο ηαm ηαm τρυψεν τρυψε◊ν ηε η η τη Θ∇ΝΣ χυα ηε κν χο ξυ ηνγ τιε〈ν ϖε◊ πηα τρυχ αο, ηε τηο〈νγ σε⌡ ∫ ην,, 〉ο δ τρ⌡ βιεν ϖα 〉ο δ τρ⌡ π πηα γ γιαm, 〉ο ϖοτ κεm ο∑ν 〉∫νη λο〈 τανγ Ιm σ Ρε σ Σεπτεmβερ 2011 Ιm σ Ρε σ ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ Ιm σ Ρε σ Α⇔νη ηνγ χυα ζερο  Κηι τηεm τηεm ζερο χο χο πηαν πηα◊ν τη τηχχ αm αm ϖαο ϖαο ηαm ηαm τρυψεν τρυψε◊ν ηε η η τη Θ∇ΝΣ χυα ηε κν χο ξυ ηνγ τιε〈ν ξα τρυχ αο, δο 〉ο ηε τηο〈νγ ∫ ην,, 〉ο δ τρ⌡ βιεν ϖα 〉ο δ τρ⌡ π πηα τανγ, 〉ο ϖοτ λο〈 σε⌡ ο∑ν 〉∫νη γιαm Σεπτεmβερ 2011 Ιm σ Ιm σ Ιm σ Ρε σ Ρε σ Ρε σ ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ 10 ... 〉 π νγ χανγ νηανη η η ψ( ) ψ(τ) Σεπτεmβερ 2011 ♥ Η Τ Ηο◊νγ − ωωω4.ηχmυτ.εδυ.ϖν/∼ητηοανγ/ 16 Α⇔νη ηνγ χυα κηαυ ηιευ χηνη τχη πηαν τ λε (ΠΙ)  Ηαm τρυψεν: Ηαm τρυψε◊ν:  Βιε∑υ... χηνη σm πηα δυνγ Θ∇ΝΣ (ττ) Βχ 1: Ξαχ 〉∫νη χαπ χχ θυψε〈〈τ 〉∫νη       λν 0.2  1 ,6    0,45 POT  εξπ   0.2   2  1      Χηον   0,707 t θ〉   n  0,5  n  0,5