Chương 3 trang bị cho người học những hiểu biết về đặc tính động học. Thông qua chương này người học sẽ nắm bắt được các nội dung như: Đặc tính thời gian, đặc tính tần số, đặc tính động học của các khâu điển hình, đặc tính động học của các hệ thống tự động, khảo sát đặc tính động học cùng Matlab. Mời tham khảo.
MƠN HỌC Giảng viên: Nguyễn Đức Hồng Bộ mơn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn CHƯƠNG 3 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC Nội dung chương 3 3.1 Khái niệm 3.2 Đặc tính thời gian 3.3 Đặc tính tần số 3.4 Đặc tính động học của các khâu điển hình 3.5 Đặc tính động học của hệ thống tự động 3.6 Khảo sát đặc tính động học dùng MatLab Khái niệm Đặc tính động của hệ thống mơ tả sự thay đổi của tín hiệu đầu ra theo thời gian khi có tác động ở đầu vào Tín hiệu vào: hàm xung đơn vị hàm nấc đơn vị hàm điều hòa Có 2 loại: Đặc tính thời gian Đặc tính tần số Đặc tính thời gian Tín hiệu vào: vị hàm xung đơn vị hoặc hàm nấc đơn r(t) c(t) R(s) C(s) Tín hiệu vào: hàm xung đơn vị r ( t ) = δ ( t ) C ( s) = R ( s) *G ( s) = G ( s) c ( t ) = L−1 { C ( s ) } = L−1 { G ( s ) } = g ( t ) g(t): đáp ứng xung hoặc hàm trọng lượng Đặc tính thời gian Tín hiệu vào: hàm nấc đơn vị r ( t ) = 1( t ) G ( s) C ( s) = R ( s) *G ( s) = s t G s � � ( ) c ( t ) = L−1 { C ( s ) } = L−1 � �= g ( τ ) dτ = h ( t ) � s h(t): đáp ứng nấc hoặc hàm quá độ Ví dụ: Đặc tính thời gian G ( s) = s+5 Cho hệ thống: Đáp ứng xung g ( t) = L −1 ( G ( s) ) � � −5t =L � �= 5e �s + � −1 Đáp ứng quá độ �G ( s ) h( t) = L � � s −1 � −1 � �= L � �s ( s + ) � � � −5t = − e � � � Ví dụ: Đặc tính thời gian Matlab: G = tf([5],[1 5]); impulse(G); step(G) Đáp ứng xung Đáp ứng q độ Đặc tính tần số Tín hiệu vào: hàm điều hòa r(t) c(t) R(s) C(s) Tín hiệu vào: hàm sin r ( t ) = Rm sin ωt ω Rm R ( s) = s + ω2 Giả sử G(s) có n cực pi phân biệt thỏa: pi j α α � ω Rm � C ( s ) = �2 G s = + + � ( ) s + jω s − jω �s + ω � n i =1 βi s − pi Đặc tính tần số c( t) = L −1 ( C ( s) ) = αe − jωt +αe jωt + n i =1 βi e pi t Nếu hệ thống ổn định thì: Re{pi} G k ( s ) on dinh � G h ( s ) = G ( s ) H ( s ) co ΦM > Vẽ biểu đồ Bode 10 a) G(s) = s ( + 0.5s ) ( + 0.1s ) 500 b) G(s) = (s + 1.2) ( s + ) ( s + 10 ) 10(s + 1) c) G(s) = s ( s + ) ( s + 10 ) 0.5 d) G(s) = s(1+ s + s ) Vẽ biểu đồ Bode −s 100e e) G(s) = s(s + 10s + 50) 100e − s f ) G(s) = s(s + 10s + 100) 10(s + 5) g) G(s) = s(s + 5s + 5) ...CHƯƠNG 3 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC Nội dung chương 3 3.1 Khái niệm 3. 2 Đặc tính thời gian 3. 3 Đặc tính tần số 3. 4 Đặc tính động học của các khâu điển hình 3. 5 Đặc tính động học của hệ thống tự động... 3. 3 Đặc tính tần số 3. 4 Đặc tính động học của các khâu điển hình 3. 5 Đặc tính động học của hệ thống tự động 3. 6 Khảo sát đặc tính động học dùng MatLab Khái niệm Đặc tính động của hệ thống mơ tả sự thay đổi của tín