TÌM HIỂU HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC TẬP HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU ÔTÔ DU LỊCH ( NISSAN BLUEBIRD )

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP TÌM HIỂU HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU - XÂY DỰNG MƠ HÌNH THỰC TẬP HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU ÔTÔ DU LỊCH ( NISSAN BLUEBIRD ) Họ tên sinh viên : ĐỖ QUỐC HẢI Ngành : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ƠTƠ Niên khóa : 2006 – 2010 Tháng 7/2010 TÌM HIỂU HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU - XÂY DỰNG MƠ HÌNH THỰC TẬP HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU ÔTÔ DU LỊCH ( NISSAN BLUEBIRD ) Tác giả ĐỖ QUỐC HẢI Khóa luận đệ trình để đáp ứng yêu cầu cấp Kỹ sư ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơtơ Giáo viên hướng dẫn: Th.s Bùi Công Hạnh Tháng năm 2010 i LỜI CẢM TẠ Trong suốt trình học tập trường Đại Học Nơng Lâm – Khoa Cơ Khí Cơng Nghệ - Ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơtơ Chúng em quan tâm dạy dỗ đầy nhiệt huyết thầy cô, quan giúp đỡ bạn bè Với lòng cảm ơn sâu sắc, chúng em xin gởi lời cảm ơn chân thành đến: ™ Cảm ơn Cha Mẹ sinh thành, nuôi dưỡng, dạy bảo em nên người ™ Ban Giám Hiệu Ban Chủ Nhiệm Khoa Cơ Khí Cơng Nghệ ™ Tồn thể q thầy giảng dạy chúng em suốt q trình học tập ™ Thầy Th.S Bùi Công Hạnh thầy Phan Minh Hiếu hướng dẫn tận tình, tạo điều kiện cho em hoàn thành đề tài ™ Tất bạn giúp sức để em hoàn thành tốt đề tài Trong trình thực đề tài khó tránh thiếu xót Chúng em mong thơng cảm góp ý thầy bạn Kính chúc Q thầy sức khỏe dồi để dìu dắt hệ trẻ tương lai đất nước ngày tiến xa Kính chúc bạn có nhiều sức khỏe Chân thành cảm ơn! Đỗ Quốc Hải ii TÓM TẮT Tên đề tài TÌM HIỂU HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU - XÂY DỰNG MƠ HÌNH THỰC TẬP HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC DẦU ÔTÔ DU LỊCH ( NISSAN BLUEBIRD ) Thời gian địa điểm thực - Thời gian thực hiện: Từ ngày 15/04/2010 đến ngày 5/06/2010 - Địa điểm thực hiện: Tại xưởng thực hành thí nghiệm Bộ mơn cơng nghệ kỹ thuật tơ thuộc khoa Cơ khí - Cơng nghệ, trường Đại học Nơng Lâm - Tp.HCM Mục đích đề tài Nhiệm vụ đặt đề tài tìm hiểu hệ thống lái trợ lực dầu, xây dựng mơ hình thực tập hệ thống lái trợ lực dầu Ơtơ du lịch Trên sở cụm thiết bị sẵn có hệ thống lái xe NISSAN BLUEBIRD 1.8 Phương tiện làm việc - Phương pháp lý thuyết: nắm vững lý thuyết hệ thống lái Tham khảo mơ hình hệ thống lái có sẵn - Phương pháp thực hành: Thao tác tốt dụng cụ, đồ nghề Bám sát yêu cầu mà đề tài đặt Kết - Đề tài xây dựng mơ hình trợ lực lái thủy lực phục vụ cho việc giảng dạy thực tập xưởng thực hành – thí nghiệm ơtơ, góp phần bổ sung trang thiết bị thực tập giúp việc dạy học đạt kết - Mơ hình có cấu tạo đơn giản, dễ sử dụng iii - Mơ hình sử dụng cho đề tài tiếp theo, phục hồi hệ thống phanh đĩa, hệ thống treo MỤC LỤC Trang Trang tựa i Lời cảm tạ ii Tóm tắt iii Mục lục iv Danh sách hình vii Chương 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục đích đề tài Chương 2:TỔNG QUAN 2.1 Cơ sở lý thuyết hệ thống lái 2.1.1 Chức yêu cầu, phân loại hệ thống lái ôtô 2.1.1.1 Chức hệ thống lái ô tô 2.1.1.2 Yêu cầu hệ thống lái 2.1.1.3 Phân loại hệ thống lái ô tô 2.1.2 Các phận hệ thống lái mơ hình tốn học 10 2.1.3 Các trạng thái quay vòng xe 14 2.1.4 Các yếu tố kết cấu sử dụng ảnh hưởng tới lực lái 17 Tính ổn định tính dẫn hướng hệ thống lái 2.1.4.1 Các góc đặt bánh xe 17 2.1.4.2 Góc Camber (Góc nghiêng ngang bánh xe) 17 2.1.4.3 Góc caster khoảng caster 18 2.1.4.4 Góc kingping (Góc nghiêng ngang trụ đứng ) 22 iv 2.1.4.5 Độ chụm độ mở (Góc dỗng) 2.2 Hệ thống lái có trợ lực 28 29 2.2.1 Khái niệm chung hệ thống lái ơtơ có trợ lực 29 2.2.2 Chức năng, yêu cầu, phân loại trợ lực lái 30 2.2.2.1Chức trợ lực lái 30 2.2.2.2 Yêu cầu trợ lực lái 30 2.2.2.3 Phân loại trợ lực lái 32 2.2.3 Đặc điểm cấu tạo nguyên lý hoạt động 32 trợ lực thủy lực 2.2.3.1 Khái quát chung 32 2.2.3.2 Cấu trúc tổng qt HTL trợ lực thuỷ lực 34 2.2.3.3 Mơ hình tốn học HTL có trợ lực 35 2.2.3.4 Đặc tính trợ lực lái 35 2.2.3.5 Các phận trợ lực thủy lực 36 2.2.3.6 Một số trợ lực điển hình 54 Chương 3:PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN 3.1 Nơi thực 56 3.2 Phương tiện thực 56 3.3 Công tác chuẩn bị 56 3.3.1 Đối với khung xương xe ôtô 56 3.3.2 Đối với chi tiết hệ thống lái 56 3.4 An tồn lao động khí lắp ráp kiểm tra 57 3.5 Phương pháp tiến hành 57 Chương 4: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 4.1 Xây dựng mơ hình HTL trợ lực 58 4.1.1 Mục đích xây dựng mơ hình 58 4.1.2 Thiết kế xây dựng mơ hình 59 4.1.2.1 Các kích thước khung xương 59 4.1.2.2 Các bước tiến hành xây dựng mơ hính 60 v 4.1.3 Lắp ráp mơ hình 75 4.2 Kiểm tra - chạy thử mơ hình 79 4.2.1 Các bước kiểm tra chạy thử mơ hình 79 4.2.2 Chạy thử mơ hình thu nhận số liệu 82 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1 Kết luận 87 5.2 Đề nghị 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO 88 vi DANH SÁCH CÁC HÌNH Trang Hình 2.1 - Quay vòng hai bánh dẫn hướng phía trước Hình 2.2 - Quay vòng hai bánh dẫn hướng phía trước hai bánh dẫn hướng phía sau Hình 2.3 - Quay vòng tơ theo kiểu xe xích Hình 2.4 - Quay vòng tơ theo kiểu quay vòng phần khác xe Hình 2.5 - Tổng quan hệ thống lái 10 Hình 2.6 - Sơ đồ tải trọng tác dụng lên hệ thống lái 11 Hình 2.7 - Mơ hình tốn học hệ thống lái 14 Hình 2.8 - Bán kính quay vòng bánh xe 15 Hình 2.9 - Các trạng thái quay vòng xe 16 Hình 2.10 - Các góc đặt bánh xe dẫn hướng 18 Hình 2.11 - Góc CAMBER 19 Hình 2.12 - Mơ tả ảnh hưởng lực đẩy ngang góc camber âm 20 Hình 2.13 - Mơ tả góc camber xe quay vòng 21 Hình 2.14 - Mơ tả camber khơng camber dương 22 Hình 2.15 - Caster khoảng Caster 22 Hình 2.16 - Thể độ ổn định hồi vị đường nhờ góc caster 23 Hình 2.17 - Dạng hình học Nachlauf Vorlauf 24 Hình 2.18 - Góc KingPin 25 Hình 2.19 - Tác dụng giảm lực đánh lái 26 vii Hình 2.20 - Tác dụng giảm phản hồi 27 Hình 2.21 - Độ chụm bánh xe dẫn hướng 28 Hình 2.22 - Sơ đồ hệ thống lái trợ lực thuỷ lực 33 Hình 2.23 - Tổng quan hệ thống lái có trợ lực 34 Hình 2.24 - Sơ đồ mơ hình tốn học HTL có trợ lực 35 Hình 2.25 - Đồ thị đặc tính trợ lực 36 Hình 2.26 - Hình vẽ phối cảnh tháo rời bơm trợ lực kiểu phiến gạt 37 Hình 2.27 - Sơ đồ nguyên lý hoạt động bơm thủy lực phiến gạt 38 Hình 2.28 - Sơ đồ cấu tạo van điều tiết lưu lượng loại nhạy cảm với tốc độ 39 Hình 2.29 - Hoạt động van điều tiết tốc độ thấp 40 Hình 2.30 -Hoạt động van điều tiết tốc độ cao 40 Hình 2.31 - Hoạt động van an tồn 41 Hình 2.32 -Biểu đồ biểu thị mối quan hệ lưu lượng dầu 41 tốc độ động Hình 2.33 -Sơ đồ bố trí thiết bị bù khơng tải bơm thủy lực phiến gạt 42 Hình 2.34 - Cấu tạo thiết bị bù không tải 43 Hình 2.35 - Hình vẽ phối cảnh bơm dầu kiểu phiến trượt 44 Hình 2.36 - Cấu tạo van phân phối kiểu van trượt 45 Hình 2.37 - Cấu tạo loại van cánh 46 Hình 2.38 - Cấu tạo loại van ống 46 Hình 2.39 -Cấu tạo loại van quay 47 Hình 2.40 - Hình dáng bên ngồi vị trí lắp đặt loại van quay 47 cấu lái kiểu bánh Hình 2.41 - Cấu tạo loại van quay 48 Hình 2.42 - Hoạt động van điều khiển vị trí trung gian 49 Hình 2.43 - Hoạt động van điều khiển xe quay vòng sang phải 50 Hình 2.44 - Hoạt động van điều khiển xe quay vòng sang trái 51 Hình 2.45 - Cấu tạo xylanh lực cấu lái kiểu 52 viii bánh Hình 2.46 - Cấu tạo piston, bánh 52 Hình 2.47 - Ống dẫn dầu chịu áp lực cao xu 53 Hình 2.48 - Cấu tạo ống dẫn dầu kim loại số loại đầu nối 53 ống dẫn dầu Hình 2.49 - Nguyên lý hoạt động cấu lái trợ lực kiểu bánh 54 Hình 2.50 - Cơ cấu lái trợ lực thủy lực kiểu bánh 54 Hình 2.51 - Cấu tạo hộp cấu lái trợ lực thủy lực 55 kiểu trục vít êcubi bánh Hình 2.52 - Cách bố chí cấu lái kiểu trục vít êcubi 55 bánh Hình 4.1-Mơ hình hệ thống lái 59 Hình 4.2- Khung xương xe ôtô 60 Hình 4.3-Thước lái 61 Hình 4.4- Thanh thước lái 61 Hình 4.5 -Van phân phối gắn cấu lái 62 Hình 4.6 - Nắp cấu lái 62 Hình 4.7 - Van phân phối 63 Hình 4.8 - Trục tay lái gắn mơ hình 63 Hình 4.9 - Chiều dài trục lái 64 Hình 4.10 - Vơ lăng gắn mơ hình 64 Hình 4.11 - Bơm trợ lực gắn động loại RZH 65 Hình 4.12 -Bơm trợ lực lái 65 Hình 4.13 - Các chi tiết tháo rời bơm trợ lực lái 66 Hình 4.14 - Thân bơm cốt bơm 66 Hình 4.15 - Roto gắn cốt bơm 67 Hình 4.16 - Roto cam bơm trơ lực lái 67 Hình 4.17 - Cánh bơm roto 68 ix Hình 4.27 Càng đỡ 74 Hình 4.28 Bán trục –cơ cấu thắng đĩa -Cụm moay - Bánh dẫn hướng: 4.1.3 Lắp ráp mơ hình Do có sẵn khung xương nên việc lắp ráp cụm chi tiết đơn giản Cái khó xác định vị trí đặt bơm trợ lực mơtơ dẫn động - Công việc dùng khối đỡ kê khung xương cho chắn - Tiếp ta gắn thước lái, đỡ, hệ thống treo trước, cụm moay bán trục trước, sau gắn bánh dẩn hướng 75 Hình 4.29 Tổng thể mơ hình sau lắp ráp 76 12345- Hình 4.30 Các cụm chi tiết gắn mơ hình Bình chứa dầu trợ lực 6- Đai dẫn động Bơm trợ lực 7- Đồng hồ đo áp suất Mô tơ dẩn đông 8- Đường dầu Đường dầu vào 9- Thước lái Đường dầu (cao áp) Hình 4.31 Thước lái gắn mơ hình 77 Hình 4.32 Trục tay lái gắn mơ hình Hình 4.33 Cơng tắc đóng mở mơtơ điện Để phục vụ cho việc kiểm tra góc lái, mơ hình ta gắn thêm bảng chia độ 78 Hình 4.34 Thước đo độ rơ vơ lăng 4.2 Kiểm tra - chạy thử mơ hình 4.2.1 Các bước kiểm tra chạy thử mơ hình: ( Các bước kiểm tra áp dụng hệ thống trợ lực lái ôtô sử dụng ) a - Kiểm tra trục tay lái Trục tay lái phải quay cách nhẹ nhàng, không bị cứng, không phát tiếng kêu b - Kiểm tra mức dầu trợ lực Đây bước quan nhất, dầu trợ lực bị thiếu khơng khí lọt vào hệ thống trợ lực lái làm giảm áp xuất bơm trợ lực tạo - Cho động hoạt động tốc độ cầm chừng (khoảng 1000 v/ph) Kiểm tra đến nhiệt độ dầu trợ lực đạt đến khoảng 60 – 80o C, quay vô lăng cho bánh xe dẫn hướng dịch chuyển sang trái phải, sau giữ vơ lăng vị trí khóa vòng giây để kiểm tra mức dầu, mức dầu trợ lực phải nằm khoảng max Chú ý không để vơ lăng vị trí khóa q 15 giây - Kiểm tra rò rỉ dầu trợ lực: Nếu dầu trợ lực rò rỉ vị trí kết nối ta thay phốt làm kín - Một hệ thống trợ lực bị lọt khí ta phải xả khí lọt vào cách nới lỏng đường dầu tới thấy dầu trở lại.(Chú ý mức dầu phải đủ ) 79 c - Kiểm tra áp suất bơm trợ lực Trước bắt đầu ta phải kiểm tra độ căng đai dẫn động, để dẫn động bơm trợ lực đa số sử dụng đai lược, với độ căng đai cho phép Kiểm tra puly dẫn động, kiểm tra áp suất lốp có với u cầu khơng (áp suất lốp vào khoảng 2,2 kg/cm2) Hình 4.35 Sơ đồ kiểm tra áp suất bơm Nhiệt độ dầu phải đạt từ 60-80oC, đánh vô lăng sang trái phải vị trí biên Khơng để vơ lăng vị trí khóa q 15 giây Áp suất dầu đạt cực đại vào khoảng 55-80 kg/cm2 (tùy vào loại xe ) Nếu áp suất giá trị tiêu chuẩn, ta khóa van chầm chậm kiểm tra áp suất: Nếu áp suất tiêu chuẩn bơm bị hỏng Nếu áp suất mức chuẩn bơm bị hỏng Chú ý khơng khóa van q 15 giây Sau kiểm tra xong tháo dụng cụ kiểm tra ra, thêm dầu trợ lực vào bình chứa xả bọt khí d- Kiểm tra dây đai truyền đơng: Lực tác dụng: 10 kg Đối với loại RZH 80 - Dây mới: 7-9 mm - Dây cũ : - 12 mm Đối với loại LH - Dây 7,5-9,5 mm - Dây cũ: 9-13 mm Chú ý: Dây đai gắn vào động cơ, hoạt động sau phút xem dây đai cũ d- Kiểm tra lực tác dụng lên vô lăng - Đậu xe vị trí cân bằng, mặt bê tơng cứng, phanh bánh xe - Đợi dầu trợ lực đạt nhiệt độ từ 60-80o C - Áp suất lốp phải đạt giá trị trung bình - Kiểm tra vơ lăng tác dụng lực để vô lăng quay 360o khỏi vị trí thẳng - Lực tác dụng lên vơ lăng phải nhỏ 4,0 kg Hính 4.36 Kiểm tra lực tác dụng lên vô lăng f- Kiểm tra độ rơ vô lăng Vô lăng dịch chuyển 35 mm (khoảng 10o), bánh dẩn hướng dịch chuyển mm Nếu độ rơ khơng ta tác động vào đai ốc điều chỉnh độ rơ vô lăng Sau điều chỉnh xong ta làm lại bước kiểm tra trên, sau cho xe chạy với tốc độ thấp để kiểm tra hoạt động hệ thống lái 81 Hình 4.37 Điều chỉnh độ rơ vơ lăng Hình 4.38 Các chi tiết tháo rời cấu điều chỉnh độ rơ 4.2.2 Chạy thử mơ hình thu nhận số liệu Sau cụm chi tiết lắp ráp hồn chỉnh, ta cho mơ hình chạy thử để đánh giá a- Đo số vòng quay bơm trợ lực - Tốc độ thực tế môtơ 1200 v/ph - Tốc độ bơm sau qua truyền 980 v/ph Phù hợp với yêu cầu đặt b- Kiểm tra rò rỉ dầu trợ lực 82 Do thước lái tháo gỡ lâu, mặt khác cụm chi tiết đựơc sử dụng để làm giáo cụ dạy học Nên lắp mơ hình có rò rỉ dầu trợ lực dẫn đến giảm áp suất c- Kiểm tra áp suất bơm Hình 4.39 Áp suất bơm cực đại đo mơ hình (lúc có tải) Áp suất bơm trợ lực đạt 55 – 80 kg/cm Áp suất bơm đo mô hình vào khoảng 30 kg/cm2 vị trí đánh lái tối đa, cho thấy hệ thống trợ lực có làm việc Trên thực tế có khác biệt lực đánh lái cho hệ thống trợ lực hoạt động Áp suất bơm trợ lực giảm ngun nhân sau: - Có rò rỉ dầu cấu lái đầu xi lanh lực - Có lọt khí hệ thống, ngun nhân có rò rỉ dấu nên vân hành dù có châm thêm đầu trợ lực, sau thời gian mức dầu hụt làm khơng khí lọt vào hệ thống làm giảm áp suất - Bơm trở lực sau thời gian làm giáo cụ thực tập, tháo lắp nhiều bị hư hỏng Lưu ý cụm chi tiết đòi hỏi cao độ xác, sửa chữa nơi có đầy đủ dụng cụ đồ nghề kỹ thuật viên có tay nghề phụ trách 83 c- Kiểm tra số vòng quay vơ lăng xác định tỷ số truyền Trên xe thật Trên đa số xe người ta thường phải xoay vành tay lái ba đến bốn vòng để chuyển hướng bánh xe từ cuối bên trái sang tận bên phải ngược lại Tỉ số truyền hộp tay lái tỉ số biểu thị mối quan hệ góc quay vành tay lái với góc mà bánh xe đổi hướng Ví dụ, vành tay lái quay vòng (360 o) mà xe đổi hướng 20 o, tỉ số lái 360 chia 20 18: Một tỉ số cao nghĩa bạn cần phải quay vành tay lái nhiều để bánh xe đổi hướng theo khoảng cách cho trước Tuy nhiên, tỉ số truyền cao không hiệu tỉ số truyền thấp Nhìn chung, tơ hạng nhẹ thể thao có tỉ số thấp so với xe lớn xe tải hạng nặng Tỉ số thấp tạo cho tay lái phản ứng nhanh hơn, bạn không cần xoay nhiều vành tay lái vào cua gấp, đặc điểm có lợi cho xe đua Các ô tô loại nhỏ nhẹ nên cần loại tay lái có tỷ số thấp, loại xe lớn thường phải dùng loại hộp tay lái có tỷ số cao đển giảm lực tác động người lái điều khiển xe vào cua Một số xe có hộp số với tỷ số thay đổi được, sử dụng bánh có bước phần phần bên khác (bước số đơn vị độ dài) Điều làm cho xe có phản ứng nhanh người lái bắt đầu đánh lái lại giảm lực bánh xe gần vị trí hạn chế Trên mơ hình - Số vòng đánh lái để bánh xe từ điểm cuối bên trái sang cuối bên phải vòng - Độ rơ vơ lăng 10o -Từ vị trí trung gian, đánh lai hết sang trái, hay phải tương ứng với góc quay bánh xe dẫn hướng phía hai phía kể từ vị trí trung gian 30o - tỷ số truyền 18:1 84 Hình 4.40 Gia tải kiểm tra áp suất bơm trợ lực Hình 4.41 Dùng bàn xoay kiểm tra góc xoay bánh xe dẫn hướng 85 Hình 4.42 Góc xoay bánh xe dẫn hướng đánh hết lái sang phải 86 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 5.1 – Kết luận - Đề tài xây dựng mô hình trợ lực lái thủy lực phục vụ cho việc giảng dạy thực tập xưởng thực hành – thí nghiệm ơtơ, góp phần bổ sung trang thiết bị thực tập giúp việc dạy học đạt kết - Mơ hình có cấu tạo đơn giản, dễ sử dụng - Mơ hình sử dụng cho đề tài tiếp theo, phục hồi hệ thống phanh đĩa, hệ thống treo 5.2 – Đề nghị Trong trình thực đề tài hạn chế mặt kinh phí nên chưa thể trang bị đầy đủ chi tiết, thiết bị cho mô lốp xe, ruột xe, dầu trợ lực Mặt khác kiến thức chun mơn hạn chế nên thực mơ hình nhiều thiếu sót, đề nghị khóa học sau q trình thực tập cố gắng khắc phục hoàn thiên thêm mơ hình để góp phần làm phong phú thiết bị thực tập xưởng thực hành – thí nghiệm ôtô 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng việt [1] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng Lý thuyết ôtô máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 1993 [2] Trương Mạnh Hùng, Cấu tạo ôtô 2, Trường đại học giao thông vận tải – Bô môn công nghệ ôtô [3] Nguyễn Khắc Trai, Cấu tạo gầm xe con, Nhà xuất giao thông vận tải, 1996 [4] Phạm Minh Thái Thiết kế hệ thống lái ôtô - máy kéo bánh xe, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội – Năm 1991 [5] Tra cứu từ INTERNET Tài liệu tiếng nước [6] Toyota service training [7] Daewoo Service Training [8] Ford Service Training [9] Tài liệu tra cứu ôtô Mitchell On Demand5 – 2007 [10] Tài liệu tra cứu ôtô Auto-Tech Encyclopedia-2004 [11] Tài liệu tra cứu ôtô Autodata - 2008 88 ... KHẢO 88 vi DANH SÁCH CÁC HÌNH Trang Hình 2.1 - Quay vòng hai bánh dẫn hướng phía trước Hình 2.2 - Quay vòng hai bánh dẫn hướng phía trước hai bánh dẫn hướng phía sau Hình 2.3 - Quay vòng tơ theo... phía trước bánh xe phía sau dẫn hướng O Hình 2.1 Quay vòng hai bánh dẫn hướng phía trước O Hình 2.2 Quay vòng hai bánh dẫn hướng phía trước hai bánh dẫn hướng phía sau Vơí góc quay xe bố trí theo... 12 với mặt đường liên kết phẳng ba bậc tự với điểm liên kết hai điểm nằm lốp điểm nằm mặt đường Khi khơng có trợ lực, để thắng lực hai bên bánh xe, lực lái vành tay lái có giá trị: Pvl=2Mc/ih*ηhtl*Rvl