NGHIÊN cứu một TIẾP cận điều KHIỂN đèn tín HIỆU GIAO THÔNG THÔNG MINH tại một GIAO lộ

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN  Trần Vạn Thúy Diễm NGHIÊN CỨU MỘT TIẾP CẬN ĐIỀU KHIỂN ĐÈN TÍN HIỆU GIAO THƠNG THÔNG MINH TẠI MỘT GIAO LỘ LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Mã số: 60.48.02.01 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS TRẦN VĨNH PHƯỚC TP HỒ CHÍ MINH – NĂM 2016 LỜI TRI ÂN Trên thực tế để đạt kết định, cố gắng, nỗ lực thân hỗ trợ người khác góp phần lớn thành công Trong trình học tập trường Đại Học Cơng Nghệ Thơng Tin TP.HCM suốt thời gian thực Luận văn Thạc sỹ t i đ nhận đượ nhi an t gi đ Thầ Với lòng biết ơn gia đ nh v ạn ự ắc nhất, xin chân thành gửi đến Thầy PGS.TS Trần Vĩnh Phước, người Thầy đ tận t nh định hướng, hướng dẫn động viên v gi v mặt tinh thần ũng tr đ nhi u n đạt kiến thứ để t i vượt qua khó khăn tìm tòi hiểu biết v lĩnh vực mới, để cuối ngày hơm tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp Một lần xin gửi lời ơn đến Thầy, kính chúc Thầy ln khoẻ mạnh ln tạo nghiên ứ khoa họ để tiế tụ tr đạt kinh nghiệ ũng kiến thứ Tôi xin chân thành n giá ho hệ tương lai ơn đến Quý Thầy Cô trường Đại Học Công Nghệ Thông Tin - Đại học quốc gia Tp.HCM đ tr n đạt hương há kiến thức, kinh nghiệm q báu cho tơi q trình học tập nghiên cứu trường Tôi ũng xin ơn tất ả th ng tin hữ í h T i ũng xin ạn họ ùng lớ đ hỗ trợ gó ũng hia ẻ tr nh họ tậ ơn đến Cha Mẹ v người chị th n thương gia đ nh tất bạn đồng nghiệp Công Ty Thảo hương đ động viên gi đ tơi q trình thực luận văn Mặ dù t i đ nỗ lự để hoàn thành luận văn n ột cách tốt khơng thể tránh khỏi thiếu sót khơng mong muốn, kính mong nhận dẫn Q Thầy Cơ đóng gó Trân trọng ơn! ạn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng hướng dẫn PGS.TS Trần Vĩnh Phước Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài trung thực chưa công bố hình thức trước Những số liệu luận văn sử dụng cho việc phân tích tác giả thu thập Ngồi ra, luận văn sử dụng số nhận xét, đánh số liệu tác giả khác, quan tổ chức khác có trích dẫn thích nguồn gốc từ quy định kỹ thuật, tài liệu, tạp chí, cơng trình nghiên cứu cơng bố Nếu phát có gian lận tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm nội dung luận văn TP HCM, ngày 19 tháng năm 2016 Tác giả Trần Vạn Thúy Diễm MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI TRI ÂN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ .4 MỞ ĐẦU .5 Chương GIAO THÔNG ĐÔ THỊ TP HỒ CHÍ MINH & CHIẾN LƯỢC ĐIỀU KHIỂN ĐÈN GIAO THÔNG 1.1 Giới thiệu .7 1.2 Giao thông Tp Hồ Chí Minh 1.2.1 Phương tiện giao thông Tp Hồ Chí Minh 1.2.2 Cơ sở hạ tầng giao thông Tp HCM 10 1.2.3 Hành vi người sử dụng sở hạ tầng giao thông 11 1.2.4 Điều khiển giao thông 12 1.3 Các thành tựu kỹ thuật điều khiển đèn giao thông .14 1.3.1 Nguyên lý điều khiển đèn giao thông 15 1.3.2 Chiến lược điều khiển đèn giao thông 17 1.4 Kết luận 20 Chương GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐÈN TÍN HIỆU GIAO THÔNG DỰA TRÊN ĐỘ ƯU TIÊN CỦA CÁC HƯỚNG VÀO GIAO LỘ 2.1 Giới thiệu .21 2.2 Vùng giao lộ đô thị 23 2.3 Mục tiêu .25 2.4 Mơ tả tốn 25 2.4.1 Phạm vi toán 25 2.4.2 Sơ đồ khối 25 2.4.2.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển đèn giao thông dựa độ ưu tiên giao lộ 25 2.4.2.2 Dữ liệu không gian 27 2.4.2.3 Dữ liệu thời gian .27 2.4.3 Dữ liệu vào 28 2.4.4 Áp dụng 29 2.5 Giải thuật [4] 30 2.6 Tính chất giải thuật 32 2.7 Kết luận 32 Chương MINH HỌA GIẢI THUẬT TẠI GIAO LỘ TRẦN HƯNG ĐẠO VÀ NGUYỄN VĂN CỪ TẠI TP HỒ CHÍ MINH 3.1 Giới thiệu .34 3.2 Khảo sát giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ 34 3.3 Sắp xếp hình học hành giao lộ 35 3.3.1 Hệ thống đèn giao thông hành giao lộ 36 3.3.2 Lưu thông hành giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ 36 3.4 Mơ tả tốn 38 3.5 Áp dụng giải thuật [4] 38 3.5.1 Đầu vào giải thuật 38 3.5.1.1 Nhóm liệu phụ thuộc vào khơng gian 39 3.5.1.2 Nhóm liệu phụ thuộc vào thời gian 41 3.5.2 Thuật toán kết 42 3.6 Thực nghiệm chương trình 51 3.7 Kết 51 3.8 Kết luận .52 KẾT LUẬN .54 DANH MỤC CÔNG BỐ KHOA HỌC CỦA TÁC GIẢ 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO .56 PHỤ LỤC 59 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1: Bảng hướng không xung đột 41 Bảng 3.2: Độ ưu tiên hướng theo không gian thời gian thực giả sử từ t1 đến t16 .41 Bảng 3.3: Các hướng xếp theo mức độ ưu tiên chu kỳ liệu 42 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 24 điểm nóng kẹt xe Tp Hồ Chí Minh Hình 1.2 Phương tiện giao thơng Tp Hồ Chí Minh giai đoạn 2011- 2015 Hình 1.3 Phương tiện di chuyển đơng đúc cao điểm .10 Hình 1.4 Hệ thống báo hiệu giao thông đường 12 Hình 2.1 Tất xe phải dừng đèn đỏ phương cắt ngang có xe di chuyển 21 Hình 2.2 Xe cứu thương phải dừng lại phía sau đám đơng xe dừng trước đèn đỏ 22 Hình 2.3 Tai nạn dẫn đến ùn ứ vùng giao lộ 23 Hình 2.4 Vùng giao lộ đô thị 24 Hình 2.5 Sơ đồ hệ thống điều khiển đèn giao thông dựa độ ưu tiên giao lộ 26 Hình 2.6 Giải thuật điều khiển đèn tín hiệu giao thơng thích nghi theo thời gian thực 31 Hình 3.1 Giao thơng vào cao điểm giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ 34 Hình 3.2 Hiện trạng giao thông giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ 36 Hình 3.3 Xung đột giao thông giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ 37 Hình 3.4 Giao lộ tổ chức lại theo giải thuật đề xuất 38 Hình 3.5 Các hướng khơng xung đột .40 Hình 3.6 Giản đồ thời gian giao lộ với thời gian t từ t-1 đến t16 51 MỞ ĐẦU Với phát triển mạnh mẽ kinh tế, khoa học - kỹ thuật, giao thông giữ vị trí quan trọng cơng hội nhập, đổi mới, xây dựng phát triển quốc gia Giao thông thuận tiện tạo điều kiện phát triển sinh hoạt văn hoá, giáo dục, vui chơi, thể thao đô thị phát triển Tốc độ phát triển Tp Hồ Chí Minh thu hút nhiều lao động thành phố dẫn đến gia tăng nhu cầu giao thông với phương tiện lại đa dạng gây tình trạng ùn tắc, ùn ứ xảy thường xuyên Ùn tắc, ùn ứ giao thông làm lãng phí lượng, tổn thất kinh tế, lãng phí thời gian lao động người điều khiển phương tiện, ảnh hưởng lớn đến hoạt động sản xuất mà làm nhiễm mơi trường chất thải xe Không thế, ùn tắc giao thông tác động xấu đến mơi trường đầu tư, du lịch,v.v… Tình trạng ùn ứ giao thơng cân đối cung-cầu giao thông, phương tiện giao thông ngày gia tăng bề rộng mặt đường khơng đáp ứng Bên cạnh đó, giao thơng đô thị không đa dạng phương tiện mà đa dạng hành vi người sử dụng phương tiện, nhiều loại phương tiện với chủng loại khác xe tải, xe khách, xe buýt, xe du lịch, xe ba gác, xe máy bánh, xe đẩy bán hàng rong, xe lăn người tàn tật, người bộ, v.v…, di chuyển san sát lẫn lộn với Ngồi ra, hệ thống điều khiển giao thơng đặc biệt hệ thống điều khiển đèn tín hiệu giao thông tồn bất hợp lý làm cho hiệu suất sử dụng mặt đường khơng cao gây tình trạng ùn ứ, ùn tắc khơng mong muốn Trong đó, di chuyển xung đột vùng giao lộ nguyên nhân làm cho tình trạng ùn ứ, ùn tắc thêm trầm trọng Những thành tựu khoa học kỹ thuật điều khiển đèn giao thông nghiên cứu áp dụng cho hệ thống giao thơng thị có xe bánh di chuyển nối đuôi theo có trật tự Những kết khó áp dụng điều kiện giao thông đa dạng đối tượng sử dụng mặt đường, tính chất hình học mặt đường, vùng giao lộ, đặc biệt tình trạng lộn xộn đối tượng sử dụng mặt đường, vùng giao lộ Do đó, cần phải có giải pháp điều khiển đèn giao thơng thích hợp với tình trạng giao thơng đa dạng phương tiện cách sử dụng mặt đường để nâng cao hiệu suất sử dụng mặt đường đồng thời với giải pháp khắc phục tình trạng cân đối cung-cầu giao thông cải thiện hành vi người sử dụng mặt đường Ý tưởng luận văn đề xuất giải thuật điều khiển đèn tín hiệu giao thông dựa độ ưu tiên hướng vào giao lộ giao lộ Giải thuật dựa độ ưu tiên hướng vào giao lộ kết hợp với di chuyển không xung đột vùng giao lộ phù hợp với tình trạng giao thơng đa dạng Giải thuật cung cấp tập đèn xanh cho hướng qua giao lộ thời điểm nhận chuỗi hướng giao thông ưu tiên qua giao lộ Đặc tính giải thuật chu kỳ đèn xanh hướng không thời gian khác tập đèn xanh vùng giao lộ chu kỳ xử lý không giống Luận văn cấu trúc sau Tiếp theo chương mở đầu chương trình bày đặc trưng tình trạng giao thơng Tp Hồ Chí Minh, chiến lược số thành tựu khoa học kỹ thuật điều khiển đèn giao thông áp dụng nhiều thành phố Chương hai đề xuất giải thuật điều khiển đèn giao thơng thích nghi tình trạng giao thông dựa độ ưu tiên hướng qua giao lộ, cách kết hợp bảng hướng giao thông không xung đột áp dụng cho giao lộ với chuỗi thứ tự hướng ưu tiên thay đổi theo thời gian, tùy theo tình trạng giao thơng hướng vào giao lộ Chương ba luận văn minh họa giải thuật cho giao lộ gồm có 12 hướng qua giao lộ, có hướng không cần đèn điều khiển; liệu không gian bảng hướng không xung đột thiết lập theo ý kiến chuyên gia liệu thời gian chuỗi thứ tự hướng ưu tiên cung cấp ngẫu nhiên Chương kết luận tổng kết kết đạt giải thuật vấn đề cần nghiên cứu tiếp tục Minh họa giải thuật giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ Tại TP Hồ Chí Minh new15 : Tìm Drow Tập hướng xếp theo độ ưu tiên giảm dần với thời gian từ t14 đến t15: D  {d10 , d5 , d7 , d8 , d6 , d11 , d12 , d , d12 , d9 , d1} new14 Drow  {d6 , d2 , d12 , d8 , d9} new14 Dpro  {d10 , d11 , d7 , d , d5 , d1} Kết quả: new15 Drow  {d10 , d11 , d12 , d9 } new15 Dpro  {d5 , d7 , d8 , d6 , d , d , d1} Áp dụng: new15 new14 Tiếp tục đèn xanh: Drow  Drow  {d12 , d9 } new15 new14  Dpro  {d7 , d , d5 , d1} Tiếp tục đèn đỏ: Dpro new15 new14  Drow  {d10 , d11} Chuyển hướng từ đỏ sang xanh: Dpro new15 new14  Dpro  {d , d , d8 } Chuyển hướng từ xanh sang đỏ: Drow new16 Tìm Drow : Tập hướng xếp theo độ ưu tiên giảm dần với thời gian từ t15 đến t16: D  {d5 , d8 , d11 , d10 , d , d7 , d1 , d12 , d6 , d , d9 } new15 Drow  {d10 , d11 , d12 , d9 } new15 Dpro  {d5 , d7 , d8 , d6 , d , d , d1} Kết quả: new16 Drow  {d5 , d11 , d12 , d6 } new16 Dpro  {d8 , d10 , d , d7 , d1 , d , d9 } Áp dụng: new16 new15 Tiếp tục đèn xanh: Drow  Drow  {d11 , d12 } new16 new15  Dpro  {d7 , d8 , d , d , d1} Tiếp tục đèn đỏ: Dpro new16 new15  Drow  {d5 , d6 } Chuyển hướng từ đỏ sang xanh: Dpro new16 new15  Dpro  {d10 , d9 } Chuyển hướng từ xanh sang đỏ: Drow 50 Minh họa giải thuật giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ Tại TP Hồ Chí Minh 3.6 Thực nghiệm chương trình Chương trình cài đặt ngơn ngữ lập trình C#, cơng cụ Visual Studio 2012 để xây dựng giải thuật điều khiển đèn giao thông dựa độ ưu tiên hướng vào vùng giao lộ theo khơng gian thời gian thực tính tốn thời gian sáng tắt tín hiệu đèn giao lộ, cụ thể giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ  Yêu cầu chung để thực thi ứng dụng: o Microsoft Net Framework 4.5 trở lên o Hệ điều hành: Windows XP, Windows (32 bit 64bit), Windows 8, v.v… o Chương trình sử dụng file *.txt nằm thư mục Data để lưu trữ thông tin đầu vào thuật toán  Thực thi ứng dụng o Copy toàn thư mục AppDemo Data vào đĩa cứng o Chạy file AppDemo.exe ( \AppDemo\bin\Debug\AppDemo.exe") Kết giải thuật chạy với chu kỳ xử lý từ t0 đến t16 trình bày phụ lục A Hình 3.6 Giản đồ thời gian giao lộ với thời gian t từ t-1 đến t16 3.7 Kết Nhận xét giản đồ thời gian sau:  Theo trục thời gian chu kỳ đèn xanh hướng (đèn) không giống 51 Minh họa giải thuật giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ Tại TP Hồ Chí Minh o Chu kỳ đèn xanh hướng d2 từ t-1 đến t1 2∆𝑡 , từ t3 đến t4 1∆𝑡 từ t5 đến t9 4∆𝑡 , từ t10 đến t11 1∆ 𝑡 từ t13 đến t14 1∆𝑡 ; o Chu kỳ đèn xanh hướng d6 từ t-1 đến t1 1∆𝑡 , từ t1 đến t3 2∆𝑡 , từ t9 đến t10 1∆𝑡 , từ t11 đến t12 1∆𝑡 , từ t13 đến t14 1∆𝑡 từ t15 đến t16 1∆𝑡 ; o Chu kỳ đèn xanh hướng d8 từ t0 đến t1 1∆𝑡 , từ t3 đến t4 1∆𝑡 từ t8 đến t10 2∆𝑡 , từ t11 đến t12 1∆𝑡 từ t13 đến t14 1∆𝑡 ; o Chu kỳ đèn xanh hướng d9 từ t-1 đến t1 2∆𝑡 , từ t3 đến t12 12∆𝑡 ; o Chu kỳ đèn xanh hướng d12 từ t-1 đến t1 1∆𝑡 , t2 đến t3 1∆𝑡 , từ t5 đến t6 1∆𝑡 từ t7 đến t9 2∆𝑡 từ t14 đến t16 3∆𝑡  Theo trục không gian tập đèn xanh thời điểm không giống Tập đèn xanh thời điểm ∆1 là: {d2, d8, d9}; tập đèn xanh thời điểm ∆2 là: {d4, d5, d6}; tập đèn xanh thời điểm ∆3 là: {d5, d6, d11, d12}; tập đèn xanh thời điểm ∆4 là:{d2, d8, d9};…; tập đèn xanh thời điểm ∆16 là: {d5, d6, d11, d12} Phương pháp điều khiển đèn giao thông dựa độ ưu tiên đề xuất cho kết khơng có di chuyển xung đột vùng giao lộ tránh tình trạng ùn ứ giao thơng vùng Mỗi đèn giao lộ giản đồ thời gian cho thấy chu kỳ đèn xanh chu kỳ đèn đỏ đèn khác phụ thuộc tình trạng giao thơng hướng qua giao lộ điều khiển đèn vào thời điểm khác Tập đèn xanh tất đèn giao lộ khác chu kỳ xử lý khác phụ thuộc tình trạng giao thông hướng vào giao lộ chu kỳ xử lý khác 3.8 Kết luận Giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ đề xuất xếp lại mặt đường vào giao lộ cho hướng qua giao lộ không xung đột để ngăn ngừa ùn ứ vùng giao lộ Giải thuật điều khiển đèn giao thơng thích nghi tình trạng giao thông dựa độ ưu tiên hướng qua vùng giao lộ áp dụng giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ kết hợp bảng hướng không xung đột với độ ưu tiên qua giao lộ xác định theo tình trạng giao thơng luồng vào giao lộ cung cấp tín hiệu đóng ngắt đèn giao thông điều khiển giao thông 52 Minh họa giải thuật giao lộ Trần Hưng Đạo Nguyễn Văn Cừ Tại TP Hồ Chí Minh hướng qua giao lộ Các chu kỳ đèn xanh đèn giao thông kết kết hợp bảng hướng không xung đột với độ ưu tiên hướng qua giao lộ loại bỏ tình trạng di chuyển xung đột vùng giao lộ tình trạng dừng chờ không hợp lý trước vạch dừng ngăn ngừa tình trạng ùn ứ vùng giao lộ trước vạch dừng 53 KẾT LUẬN Giải thuật điều khiển đèn tín hiệu giao thơng dựa độ ưu tiên hướng vào giao lộ đề xuất luận văn xử lý kết hợp bảng hướng không xung đột giao lộ thiết lập riêng cho giao lộ với chuỗi hướng ưu tiên qua giao lộ thay đổi theo tình trạng giao thơng trước vạch dừng Giải thuật xử lý đồng thời liệu không gian bảng hướng không xung đột với liệu thời gian chuỗi hướng ưu tiên qua giao lộ Phương pháp xử lý kết hợp liệu không gian liệu thời gian loại trừ tình trạng di chuyển xung đột vùng giao lộ hạn chế tình trạng ùn ứ trước vạch dừng vào giao lộ Giải thuật điều khiển đèn tín hiệu giao thơng dựa độ ưu tiên hướng vào giao lộ khơng tận dụng đầy đủ diện tích mặt đường vùng giao lộ mà loại bỏ ùn ứ trước vạch dừng Độ ưu tiên hướng qua giao lộ áp dụng giải thuật điều khiển đèn giao thơng thích nghi tình trạng giao thơng theo thời gian thực đánh giá theo tình trạng giao thơng trước vạch dừng Những hướng có độ ưu tiên cao hướng có xe ưu tiên theo luật định hướng có độ dày đặc phương tiện trước vạch dừng cao Luận văn minh họa áp dụng giải thuật điều khiển đèn tín hiệu giao thông dựa độ ưu tiên hướng vào giao lộ cho giao lộ có 12 hướng qua giao lộ, có hướng khơng cần kiểm soát qua giao lộ 11 hướng điều khiển 11 đèn giao thông, bảng liệu hướng không xung đột giao lộ Với chuỗi hướng ưu tiên qua giao lộ cung cấp ngẫu nhiên, giải thuật cung cấp giản đồ thời gian minh họa chu kỳ đèn xanh, đèn đỏ hướng qua giao lộ Giản đồ cho thấy chu kỳ đèn xanh đèn giao thông tập đèn xanh giao lộ không giống thời điểm khác Nghiên cứu phát triển tiếp tục với trường hợp đèn giao thông điều khiển nhiều hướng qua giao lộ 54 DANH MỤC CÔNG BỐ KHOA HỌC CỦA TÁC GIẢ Phuoc Vinh Tran, Tha Thi Bui, Diem Tran, Phuong Quoc Pham and Anh Van Thi Tran (2016) Approach to Priority-Based Controlling Trafic Lights In: Ngoc Thanh Nguyen, Bogdan Trawinski Hamido Fujita – Tzung-Pei Hong (Eds.), Intelligence Information and Database Systems 8th Asian Conference, ACIIDS 2016, LNAI 9622 Springer 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Công ty TNHH MTV Giải pháp công nghệ FPT (2014), “Nghiên cứu ứng dụng giải pháp mô giao thông phù hợp với điều kiện giao thông Việt Nam”, Thuyết minh đề tài nghiên cứu khoa học, Sở khoa học công nghệ Tp.HCM [2] Đại Học Quốc Gia Tp.HCM (2014), “Triển khai thí điểm hệ thống quản lý giao thông thông minh”, Thuyết minh đề tài nghiên cứu khoa học, Sở thông tin truyền thông Tp.HCM [3] Nguyễn Quang Dũng (2014), “Nghiên cứu, thiết kế, xây dựng hệ thống quan trắc điều khiển tín hiệu giao thơng thơng minh”, Thuyết minh đề tài nghiên cứu khoa học, Sở khoa học công nghệ Tp.HCM Tiếng Anh [4] Phuoc Vinh Tran, Tha Thi Bui, Diem Tran, Phuong Quoc Pham, Anh Van Thi Tran (2016), "Approach to Priority-based Controlling Traffic Lights" In: Ngoc Thanh Nguyen, Bogdan Trawinski Hamido Fujita – Tzung-Pei Hong (Eds.), Intelligence Information and Database Systems 8th Asian Conference, ACIIDS 2016, LNAI 9622, Part II, pp 745-754 [5] B Zhou, J Cao, and H Wu (2011), "Adaptive Traffic Light Control of Multiple Intersections in WSN-based ITS", International Conference on Vehicular Technology IEEE, Yokohama, Japan, pp 1-5 [6] S Mehta (2008), "Fuzzy Control System For Controlling Traffic Lights" in International MultiConference of Engineers and Computer Scientists IMECS 2008, Hong Kong, pp 105-108 [7] Lai Guan Rhung, Azura Che Soh, Ribhan Zafira Adbul Rahman (2009), “Fuzzy traffic light controller using Sugeno Method for isolated Intersection” Student Conference on Research and Development IEEE, pp 501-504 56 [8] Boris S Kerner (2009), “Introduction to Modern Traffic Flow Theory and Control”, Springer-Verlag Berlin Heidelberg [9] Yujie Dai, Jinzong Hu, Dongbin Zhao, Fenghua Zhu and Min Chee Choy (2011), “Neural network based online traffic signal controller design with reinforcement training”, 14th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), pp 1045-1050 [10] Zhen-Jin Huang, Chun-Gui Li, Zeng-Fang Zhang (2010), “Trafic signal controller based on genetic neural network algorithm”, Intelligent Computing and Integrated Systems, IEEE Conference, pp 31-34 [11] Azura Che Soh, Marzuki Khalid, Mohammad Hamiruce Marhaban, Rubiyah Yusuf (2009), “Improving Fuzzy Traffic Controller for Multiple Intersection”, International Conference on Control and Automation IEEE, pp 1819-1824 [12] C.T Wannige and D.U.J Sonnadara (2009), “Adaptive Neuro-Fuzzy Traffic Signal Control for Multiple Junctions”, 4th IEEE International Conference on Intrustrial and Information Systems, pp 262-267 [13] M Wiering, J v Veenen, J Vreeken, and A Koopman (2004), "Intelligent Traffic Light Control", Institute of Information and Computing Sciences - Utrecht University [14] W Wen (2007), "A dynamic and automatic traffic light control expert system for solving the road congestion problem", Expert Systems with Applications, vol 34, pp 2370–2381 [15] R S Parmar and B Trivedi (2014), "Identification of Parameters and Sensor Technology for Vehicular Traffic - A Survey", International Journal of Traffic and Transportation Engineering, vol 3, pp 101-106 [16] M Tubaishat, Q Qi, Y Shang, and H Shi (2008), "Wireless Sensor-Based Traffic Light Control," in IEEE CCNC 2008, pp 702-706 [17] M Tubaishat, Y Shang, and H Shi (2007), "Adaptive Traffic Light Control with Wireless Sensor Networks", 4th IEEE Consumer Communications and Networking Conference, pp 187-191 57 [18] W L Mitchell (1984), "Traffic light control for emergency vehicles", United States Patent 4,443,783, Apr 17, 1984 [19] M Papageorgiou, C Diakaki, V Dinopoulou, A Kotsialos, and Y Wang (2003), "Review of Road Traffic Control Strategies", Proceedings of the IEEE, vol 91, pp 2043-2067 [20] B D Schutter and B D Moor (1998), "Optimal Traffic Light Control for a Single Intersection," European Journal of Control vol 1998, pp 260-276 [21] Litman, Todd (2015), “Smart Congestion Relief: Comprehensive Analysis Of Traffic Congestion Costs and Congestion Reduction Benefits”, Victoria Transport Policy Institute 58 PHỤ LỤC A Kết chương trình minh họa 59 60 61 PHỤ LỤC B CÁC LOẠI HÌNH GIAO LỘ ĐƯỜNG ĐƠ THỊ (Bản thảo dẫn nút giao thông đường ô tơ Hội Cầu đường) Hình 2: Ngã ba mở rộng kiểu có chiều di chuyển Hình 1: Ngã ba có chiều di chuyển Hình 3: Ngã ba mở rộng kiểu có chiều di chuyển Hình 4: Ngã ba mở rộng kiểu có chiều di chuyển Hình 5: Ngã ba phân kênh phương có chiều di chuyển Hình 6: Ngã ba phân kênh rộng phương có chiều di chuyển 62 Hình 7: Ngã tư có 11 chiều di chuyển Hình 8: Ngã tư mở rộng có 11 chiều di chuyển Hình 9: Ngã tư mở rộng có 12 chiều di chuyển Hình 10: Ngã tư phân kênh có 12 chiều di chuyển Hình 12: Ngã tư phân kênh hẹp kiểu có 12 chiều di chuyển Hình 11: Ngã tư phân kênh rộng có 12 chiều di chuyển 63 Hình 13: Ngã tư phân kênh hẹp kiểu có 12 chiều di chuyển Hình 14: Ngã tư phân kênh hẹp kiểu có 12 chiều di chuyển Hình 15: Ngã tư kênh hóa mở rộng kiểu có 12 chiều di chuyển Hình 16: Ngã tư phân kênh rộng kiểu có 12 chiều di chuyển Hình 17: Ngã tư phân kênh có 19 chiều di chuyển Hình 18: Ngã tư phân kênh có đường rẽ trái chéo góc 64 ... hết điều khiển giao thông điều khiển tín hiệu đèn giao thơng Có loại tín hiệu đèn [QCVN 41:2012/BGTVT]: Tín hiệu xanh đi; Tín hiệu đỏ cấm đi; Tín hiệu vàng báo hiệu thay đổi tín hiệu Khi đèn. .. tiện vượt qua vùng giao lộ điều khiển đèn giao thông, đèn điều khiển hướng qua vùng giao lộ Đối với đèn giao thông, đèn xanh bật sáng quyền phương tiện vượt qua vùng giao lộ, đèn đỏ chặn phương... tay với người trực tiếp điều khiển đèn giao thông tủ điều khiển 13 Giao thông đô thị TP Hồ Chí Minh & chiến lược điều khiển đèn giao thơng điều khiển chu kỳ bật tắt đèn giao thơng thiết lập thơng