Lý thuyết điều khiển tự độngchương 6 in (3)

Chương ĐẶC TÍNH THỜI GIAN Outline Đáp ứng thời gian 4.1 Các thông số đánh giá chất lượng 4.1.1 Ở trình độ 4.1.2 Ở trạng thái xác lập 4.2 Sai số xác lập 4.2.1 Hệ 4.2.2 Hệ kín phản hồi đơn vị 4.3 Đáp ứng thời gian khâu quán tính bậc 4.4 Đáp ứng thời gian khâu dao động bậc 4.5 Ảnh hưởng việc thêm cực zeros vào hệ thống 4.6 Các điểm cực zeros định hàm truyền Đặc tính thời gian  Hàm độ h(t)  Hàm độ xung k(t)  Phản ứng khâu với tín hiệu vào u(t) - Hàm độ h(t) đáp ứng hệ thống tuyến tính tín vào tín hiệu bước 1(t) - Hàm độ xung (hàm trọng lượng) k(t): đáp ứng hệ Thống tuyến tính tín hiệu vào tín hiệu xung ∂(t) 1(t) k(t) h(t) Đối với tín hiệu vào khác thi có đặc tính thời gian khác Ta có: u(t) = 1(t) ® s y(t) = h(t) ® H (s) «Y (s) = G(s) s (1) u(t) = d (t) ®1 k(t) ® Y (s) = G(s).1 = G(s) Từ (1),(2), ta thấy G(s) h(t) ® s k(t) ® G(s) (2) t h ( t )   k ( t ).dt dh ( t ) k(t)  dt Tùy thuộc vào cách biểu diễn hàm u(t) qua 1(t) qua  (t ) mà phản ứng khâu biểu diễn qua hàm độ h(t) hay hàm trọng lượng k(t) Statement Ổn định điều kiện cần hệ điều khiển tự động Khảo sát trình điều khiển hệ ổn định, người ta dùng tín hiệu vào có dạng thường gặp ví dụ tín hiệu dạng bậc thang đơn vị, dạng tăng dần hay sóng điều hòa Chất lượng q trình đánh giá trực tín hiệu y(t) hay sai lệch (t)- chênh lệch tín hiệu hệ mơ hình mẫu lý tưởng Gm (s) Mỗi hệ thống ĐKTD đặc trưng bởi: Tính ổn định hệ thống (Stability) Độ xác chế độ xác lập Chất lượng đặc tính độ h(t) Vọt lố hmax 2 h(∞) 0.9 h() t tr ts Các chất lượng đánh giá trực tiếp bao gồm: - Sai lệch tĩnh: xác định độ xác tĩnh hệ - Lượng điều chỉnh POT (%): độ lọt vố đại lượng đánh giá mức độ lọt vố hệ thống, nghĩa đáp ứng hệ thống trình độ vượt giá trị xác lập hệ thống hmax - h(¥) POT% = ´100 h(¥) Hệ thống điều khiển thơng thường đòi hỏi POT (%) < 10 % - Thời gian độ - ts : xác định thời điểm mà hàm độ h(t) không vượt qua biên giới miền giới hạn  quanh trị số xác lập  =  5%  2% - Thời gian đáp ứng – tm: xác định thời điểm mà hàm độ lần đạt trị số xác lập h() có điều chỉnh - Thời gian lên đỉnh - t p : xác định thời điểm mà hàm độ đạt cực đại - Thời gian lên – tr : thời gian đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập - Số lần dao động: N tính số lần mà hàm độ dao động quanh trị số xác lập thời kỳ độ (0