26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Lòch sử phát triển lý thuyết điều khiển Lòch sử phát triển lý thuyết điều khiển Điều khiển kinh điển Điều khiển hiện đại Điều khiển thông minh 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Điều khiển kinh điển Điều khiển kinh điển Mô tả toán học dùng để phân tích và thiết kế hệ thống là hàm truyền. Đặc điểm: Đơn giản Áp dụng thuận lợi cho hệ thống tuyến tính bất biến một ngõ vào, một ngõ ra. Kỹ thuật thiết kế trong miền tần số. Các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống: Quỹ đạo nghiệm số. Đặc tính tần số: biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode. Bộ điều khiển: Sớm trể pha PID (Proportional – Integral – Derivative) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Điều khiển hiện đại Điều khiển hiện đại Mô tả toán học dùng để phân tích và thiết kế hệ thống là phương trình trạng thái. Đặc điểm: Có thể áp dụng cho hệ thống phi tuyến, biến đổi theo thời gian, nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra. Kỹ thuật thiết kế trong miền thời gian Các phương pháp thiết kế hệ thống: Điều khiển tối ưu. Điều khiển thích nghi. Điều khiển bền vững Bộ điều khiển: Hồi tiếp trạng thái 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Điều khiển thông minh Điều khiển thông minh Về nguyên tắc không cần dùng mô hình toán học để thiết kế hệ thống. Đặc điểm: Mô phỏng/bắt chước các hệ thống thông minh sinh học. Bộ điều khiển có khả năng xử lý thông tin không chắc chắn, có khả năng học, có khả năng xử lý lượng lớn thông tin. Các phương pháp điều khiển thông minh Điều khiển mờ (Fuzzy Control). Mạng thần kinh nhân tạo (Neural Network). Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm). … 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Nội dung môn học Lý thuyết điều khiển tự động Nội dung môn học Lý thuyết điều khiển tự động Nội dung chính của môn học LT ĐKTĐ chủ yếu đề cấp đến các phương pháp kinh điển phân tích, thiết kế hệ thống tuyến tính, bất biến, một ngõ vào, một ngõ ra. Do vậy kiến thức có được từ môn học giúp kỹ sư có thể phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển ở cấp thực thi (cấp điều khiển thiết bò trong hệ thống điều khiển phân cấp). . 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Lòch sử phát triển lý thuyết điều khiển Lòch sử phát triển lý thuyết điều khiển Điều khiển kinh điển Điều khiển hiện đại Điều khiển thông. kế hệ thống: Điều khiển tối ưu. Điều khiển thích nghi. Điều khiển bền vững Bộ điều khiển: Hồi tiếp trạng thái 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Điều khiển thông minh Điều. (Genetic Algorithm). … 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Nội dung môn học Lý thuyết điều khiển tự động Nội dung môn học Lý thuyết điều khiển tự động Nội dung chính của môn học LT