Bài tập lớn LTDKTD đề 6

Bài tập lớn chi tiết. cụ thể môn Lý thuyết điều khiển tự động 1, đề số 6 hệ thống điện cơ dùng để ổn định và điều khiển tháp pháo trên mặt phẳng nằm ngang trên xe tăng, có kèm file matlab và hình ảnh. Dành cho mọi đối tượng từ tham khảo tới copy

H C VI N KỸ THU T QUÂN S Ọ Ệ Ậ Ự

KHOA KỸ THU T ĐI U KHI NẬ Ề Ể

BÀI T P L N Ậ Ớ

MÔN: Lý thuy t đi u khi n t đ ng 1 ế ề ể ự ộ

Đ s 2: H th ng đi n c dùng đ n đ nh và đi u khi n tháp pháo m t ề ố ệ ố ệ ơ ể ổ ị ề ể ở ặ

ph ng n m ngang ( ) trên xe tăng ẳ ằ β

B s li u 17 ộ ố ệ

Giáo viên h ướ ng d n: ẫ Tr ươ ng Xuân Tùng

Sinh viên th c hi n: ự ệ Lê Xuân Tài

L p: ớ ĐTVT18

Hà N i 2018 ộ

M c L c ụ ụ

 L i m đ u ờ ở ầ ………

3

 A Đ bài: ề ……….

4

 B Các bước ti n hành ế ……….

5

I Nguyên lý làm vi c: ệ ……… 5

II S đ kh i và hàm s truy n c a h th ng ơ ồ ố ố ề ủ ệ ố ………

5

1 S đ kh i và ch c năng c a các ph n t ơ ồ ố ứ ủ ầ ử………

5

2 S đ ch c năng ơ ồ ứ ……….

6

3 S đ c u trúc ơ ồ ấ ………

7

4 Hàm s truy n c a h th ng ố ề ủ ệ ố ………

7

 Hàm s truy n c a t ng ph n tố ề ủ ừ ầ ử ……… ………

7

 Hàm s truy n h hố ề ệ ở……….……… …

7

 Hàm s truy n h kínố ề ệ ……….……….

7 III Kh o sát tính n đ nh ả ổ ị ………

7

1 Kh o sát tính n đ nh c a h th ng m ch hả ổ ị ủ ệ ố ạ ở………

7

2 Kh o sát tính n đ nhc a h th ng m ch kínả ổ ị ủ ệ ố ạ ………

8

IV Xây d ng đ c tính t n s Logarit ự ặ ầ ố ……… ……… …………

10

V Xây d ng đ c tính t n s Logarit và đ c tính pha mong mu n ự ặ ầ ố ặ ố

1 Ph n t n s th pầ ầ ố ấ ………

12

2 Ph n t n s trungầ ầ ố ……… ……

13

3 Ph n t n s caoầ ầ ố ……….………

13

VI Tính toán c c u hi u ch nhơ ấ ệ ỉ ……….………

14

VII H th ng sau khi đã hi u ch nhệ ố ệ ỉ ……….………

17

 C K t lu nế ậ ………

18

 D Tài li u tham kh o:ệ ả ……….……… …

18

L i m đ u ờ ở ầ

H th ng đi u khi n t đ ng ngay t khi m i ra đ i đã kh ng đ nhệ ố ề ê ự ô ừ ớ ờ ă ị

đươc vai tro c a chúng trong nhi u linh v c c a đ i s ng S phátủ ề ự ủ ờ ố ự tri n nh vu bão c a cu c cách m ng khoa h c- ki thu t, đ c bi t làê ư ủ ô ạ o ậ ặ ệ

cu c cách m ng công ngh 4.0 đã t o đô ạ ệ ạ ươc đi u ki n cho các Hề ệ ệ

th ng đi u khi n t đ ng (HTĐKTD) ngày càng hoàn thi n và hi n đ iố ề ê ự ô ệ ệ ạ

đ ng th i cung t o ra ngày càng nhi u các h th ng đi u khi nồ ờ ạ ề ệ ố ề ê (HTĐK) khác nhau

Nh kh năng ng d ng r ng rãi c a các HTĐKTĐ, bên c nh cácờ ả ứ ụ ô ủ ạ linh v c đ i s ng, các h th ng đi u khi n và đi u ch nh t đ ng conự ờ ố ệ ố ề ê ề ỉ ự ô

đươ ử ục s d ng r ng rãi trong linh v c quân s C th là ky thu t đi uô ự ự ụ ê ậ ề khi n các trang thi t b vu khí, khí tài quân s Trê ế ị ự ước đây, các h th ngệ ố này đươc xây d ng t các ph n t truy n th ng, đo là các ph n t c nự ừ ầ ử ề ố ầ ử ầ tác đ ng liên t c (chi t áp, con quay, khuy ch đ i đi n t , các đ ng cô ụ ế ế ạ ệ ử ô ơ

đi n ) Ngày nay, v i s phát tri n c a ky thu t s và máy tính đi nệ ớ ự ê ủ ậ ố ệ

t , các h th ng này đã đử ệ ố ươ ốc s hoa và s d ng máy tính s nh m tử ụ ố ư ô khâu x lý tín hi u trong quá trinh đi u khi n.ử ệ ề ê

Trong ph m vi bài t p l n này tôi sẽ s d ng đ c tính t n sạ ậ ớ ử ụ ặ ầ ố Logarit đ kh o sát, tính toán và th c hi n hi u ch nh m t h th ngê ả ự ệ ệ ỉ ô ệ ố

“đi n c dùng đ n đ nh và đi u khi n tháp pháo m t ph ng n m ệ ơ ể ổ ị ề ể ở ặ ẳ ằ ngang ( ) trên xe tăng β ”

Cu i cùng, xin g i l i c m n sâu s c t i th y Trố ử ờ ả ơ ắ ớ ầ ương Xuân Tùng đã

t n tinh gi ng d y giúp tôi co th hoàn thành n i dung h c lý thuy tậ ả ạ ê ô o ế cung nh bài t p l n môn Lý thuy t đi u khi n t đ ng.ư ậ ớ ế ề ê ự ô

A Đ bài ề

S đ nguyờn lý: ơ ồ

Trong đo:

CQ : Con quay ba b c t do dựng đ đo l ậ ự ờ ườ ng goc sai l ch c a thỏp phỏo ệ ủ BAQ : Bi n ỏp quay bi n đ i tớn hi u goc sai l ch thành đi n ỏp xoay ế ế ổ ệ ệ ệ chi u ề

KĐĐT: Khu ch đ i đi n t nh y pha dựng đ khu ch đ i s b tớn hi u sai ế ạ ệ ử ạ ờ ế ạ ơ ụ ệ

l ch ệ

KĐR : Khu ch đ i r le đ khu ch đ i ti p theo tớn hi u sai l ch ế ạ ơ ờ ế ạ ế ệ ệ

KĐMĐ : Khu ch đ i mỏy đi n dựng đ khu ch đ i tớn hi u v m t cụng ế ạ ệ ờ ế ạ ệ ề ặ

su t ấ

ĐCCH : Đ ng c ch p hành đi n m t chi u ụ ơ ấ ệ ụ ề

ĐT : C c u đ i t c ơ ấ ổ ố

ĐTĐC : Đ i t ố ươ ng đi u ch nh ề ỉ

Cỏc thụng s cho tr ố ướ ủ c c a ph n t trong h th ng: ầ ử ệ ố

Tờn

Kớ hi u ệ

cỏc

thụng số

và thứ

nguyờn

K cq

[độ/

độ]

K baq

[V/độ ]

K kđ

đt

[mA/V ]

T kđ

đt

[sec]

K kđr

[mA/mA]

K kđmđ

[V/ma]

T kđmđ

[sec]

K đc

[độ/V]

T đc

[sec ]

K đt=1/i

[độ/đ ộ]

KĐ ĐT

~3x 36V

400HZ

+E

P

P1

R 2

KĐR

ĐT

~36V 400HZ

CQ

R 1

Giá trị

tra theo

b ng ả

6

1.5 2.8 0.02

5

1

0.00 1

Kh o sát h th ng ĐCTĐ trên và t ng h p c c u hi u ch nh đ h th ngả ệ ố ổ ơ ơ ấ ệ ỉ ê ệ ố tho các yêu c u ch tiêu ch t lả ầ ỉ ấ ương sau:

- Đi u khi n tháp pháo v i t c đ c c đ i: ề ê ớ ố ô ự ạ Vmax=32(mm/s), sai số không quá =0.14 (mm/s)

- Các ch tiêu ch t lỉ ấ ương quá trinh quá đ : ô δmax=30(%), tđc=1.1(s), n=2

B Các b ướ c ti n hành ế

I Nguyên lý làm vi c ệ

- H th ng làm vi c d a trên nguyên lý sai l ch Khi đ t goc quayệ ố ệ ự ệ ặ cho tháp pháo, đ ng th i con quay ba b c t do đ t trên tháp pháoồ ờ ậ ự ặ

đo goc l ch trên m t ph ng , truy n tín hi u ngệ ặ ă β ề ệ ươ ạc l i đ u vàoầ cho bi t v trí th c t c a tháp pháo và t o tín hi u goc sai l ch,ế ị ự ế ủ ạ ệ ệ

bi n áp quay bi n đ i goc sai l ch thành tín hi u đi n xoay chi u,ế ế ổ ệ ệ ệ ề goc l ch càng l n m c đi n áp càng cao ệ ớ ứ ệ

- Do tín hi u đi n ban đ u r t nh , tín hi u đi n sẽ đệ ệ ầ ấ ỏ ệ ệ ươc đ a t i bư ớ ô khuy ch đ i đi n t nh y pha đ khu ch đ i s b Tín hi u sẽ ti pế ạ ệ ử ạ ê ế ạ ơ ô ệ ế

t c đụ ươc khu ch đ i đ đáp ng m c tín hi u c n thi t cho t ngế ạ ê ứ ứ ệ ầ ế ầ

ti p theoế

- Tín hi u đ a t i đ ng c ch p hành (ĐCCH), qua b đ i t c vàệ ư ớ ô ơ ấ ô ổ ố

th c hi n đi u ch nh tháp pháoự ệ ề ỉ

- Khi m c tín hi u sai l ch b ng “0” h th ng sẽ đ t đứ ệ ệ ằ ệ ố ạ ươc goc quay  mong mu nố

II S đ kh i và hàm s truy n c a h th ng ơ ồ ố ố ề ủ ệ ố

1 S đ kh i và ch c năng c a các ph n tơ ồ ố ứ ủ ầ ử

 CCCT: c c u chơ ấ ương trinh, nhi m v t o quy lu t thay đ iệ ụ ạ ậ ổ mong mu n c a tín hi u vàoố ủ ệ

 ĐLSS - Đo lường so sánh là con quay ba b c t do co tác d ngậ ự ụ

đo lường các goc sai l ch c a tháp pháo m t n m ngang.ệ ủ ở ặ ằ

 ĐLBĐ – Đo lường bi n đ i (bi n áp quay) dùng đ bi n đ i tínế ổ ế ê ế ổ

hi u goc sai l ch thành đi n áp xoay chi u.ệ ệ ệ ề

 KĐĐT - Khu ch đ i đi n t nh y pha dùng đ khu ch đ i sế ạ ệ ử ạ ê ế ạ ơ

b tín hi u sai l ch.ô ệ ệ

 KĐR - Khu ch đ i r le ti p t c khu ch đ i tín hi u sai l ch ế ạ ơ ế ụ ế ạ ệ ệ

 KĐMĐ - Khu ch đ i máy đi n co tác d ng khu ch đ i tín hi uế ạ ệ ụ ế ạ ệ

v m t công su t.ề ặ ấ

 ĐCCH - Đ ng c ch p hành đi n m t chi u.ô ơ ấ ệ ô ề

 ĐT - C c u đ i t c.ơ ấ ổ ố

 ĐTĐC - Đ i tố ương đi u ch nh (Tháp pháo).ề ỉ

2 S đ ch c năng ơ ồ ứ

Trong đo:

CCCT: c c u chơ ấ ương trinh, nhi m v ệ ụ t o quạ y lu t thay đ i mongậ ổ

mu n c a tín hi u vàoố ủ ệ

CQ: c c uơ ấ đo lường và so sánh, là c c u t o ra tín hi u sai l chơ ấ ạ ệ ệ

BAQ: bi n đ iế ổ lương sai l ch thành m t d ng tín hi uệ ô ạ ệ

KĐĐT: khu ch đ i s bế ạ ơ ô tín hi u sai l ch đ m b o m c tín hi u đệ ệ ả ả ứ ệ ủ

l n cho t ng KĐ ti p theoớ ầ ế

KĐR: khu ch đ iế ạ tín hi u sai l chệ ệ

KĐMĐ: khu ch đ iế ạ công su t th c hi n ch c năng bi n đ i tín hi uấ ự ệ ứ ế ổ ệ cho phù h p v i s làm vi c c a ph n t đ ng sau noơ ớ ự ệ ủ ầ ử ứ

ĐCCH: c c u ch p hành t o ra tác đ ng đi u khi n,tác đ ng tr c ti pơ ấ ấ ạ ô ề ê ô ự ế lên đ i tố ương đi u khi n nh m b o đ m s thay đ i c a quy lu t đi uề ê ằ ả ả ự ổ ủ ậ ề khi n mong mu n.ê ố

ĐT: C c u ơ ấ đ iổ t c ố

ĐTĐC: đ i tố ương đi u ch nh là các thi t b mà chúng ta c n ph i đi uề ỉ ế ị ầ ả ề khi n và đi u ch nh các tham s c a chúngê ề ỉ ố ủ , đây là tháp pháoở

3 S đ c u trúc ơ ồ ấ

4 Hàm s truy n c a h th ng ố ề ủ ệ ố

 Hàm s truy n t ng ph n t :ố ề ừ ầ ử

- Ph n t ĐLSS: W1 = K1ầ ử

- Ph n t ĐLBĐ: W2 = K3ầ ử

- Ph n t KĐĐT: W3 = ầ ử

- Ph n t KĐR: W4 = K2ầ ử

- Ph n t KĐMĐ: W5 = ầ ử

- Ph n t ĐCCH: W6 = ầ ử

- Ph n t ĐT: W7 = K7ầ ử

 Hàm s truy n h h :ố ề ệ ở

Wh (p) = = =

V i: K=141.12 ớ

N(p)=

 Hàm s truy n h kín:ố ề ệ

V i N(p) đa th c đ c tr ng c a h th ng h , D(p) là đa th c đ c tr ngớ ứ ặ ư ủ ệ ố ở ứ ặ ư

c a h th ng kín.ủ ệ ố

III Kh o sát tính n đ nh ả ổ ị

1 Kh o sát tính n đ nh HST h th ng h ả ổ ị ệ ố ở

 Cho N(p)=0 ta đươc phương trinh đ c tr ng c a h th ng m ch h : ặ ư ủ ệ ố ạ ở p(T1p+1)(T2p+1)(T3p+1) = 0

⇔p(0.006p+1)(0.025p+1)(0.11p+1) = 0

Phương trinh co 4 nghi m: p1=0; p2=ệ < 0; p3=-40<0; p4= < 0

 Do phương trinh đ c tr ng c a h th ng co 03 đi m n m bên tráiặ ư ủ ệ ố ê ằ

tr c o và 01 đi m n m trên tr c o Ta co th k t lu n h th ng hụ ả ê ằ ụ ả ê ế ậ ệ ố ở

n m trên biên gi i n đ nhằ ớ ổ ị

Đ c tính quá đ h th ng h ban đ u: ặ ộ ệ ố ở ầ

2 Kh o sát tính n đ nh HST c a h th ng kín ả ổ ị ủ ệ ố

Áp d ng tiêu chu n n đ nh Hurwitz:ụ ẩ ổ ị

Ta co đa th c đ c tr ng c a h th ng kín:ứ ặ ư ủ ệ ố

D(p)=K+N(p)= 141.12 +

= Cho D(p)=0 ta đươc phương trinh đ c tr ng c a h th ng kín.ặ ư ủ ệ ố

Đây là phương trinh b c 4 v i các h s :ậ ớ ệ ố

a0 = > 0

a1 = > 0

a2 = >0

a3 = 1 > 0

a4 = > 0

Ta co ma tr n Hurwitz: ậ

H =

1 = a1 = > 0

2 == a1a2 - a0a3 = > 0

3 == a32 - a1= < 0

4 = a43 = -0.18839 < 0

Ta th y ấ 3 < 0; 4 < 0 mà đi u ki n đ h th ng n đ nh là:ề ệ ê ệ ố ổ ị

Do đo h th ng kín đã cho không n đ nh Vi v y ta ph i ti n hành hi uệ ố ổ ị ậ ả ế ệ

ch nh đ đ a h th ng v m c n đ nh.ỉ ê ư ệ ố ề ứ ổ ị

Đ c tính quá đ c a h th ng kín ban đ u: ặ ộ ủ ệ ố ầ

IV Xây d ng đ c tính t n s Logarit ự ặ ầ ố

T hàm s truy n h h : ừ ố ề ệ ở

Wh (p) =

- M t khâu tích phân: Kô tp(p) =

- Ba khâu quán tính: K1(p) =

K2(p) =

K3(p) = Các khâu đươc m c n i ti p v i nhauắ ố ế ớ

Tương ng v i m i khâu trên ta co các đ c tính biên đ Logarit l n ứ ớ ỗ ặ ô ầ

lươt là: L1( );Lω 2( );Lω 3( );Lω 4( );Lω 5( )ω

Các t n s g p tầ ố ậ ương ng:ứ

ωg1 = (sec-1)

ωg2 = (sec-1)

ω g3 = (sec-1) Thay p=j ta đω ươc đ c tính t n s pha h h :ặ ầ ố ệ ở

Wh(j== Ah(

Ah(=

Đ c tính biên đ t n s Logarit co d ng: ặ ô ầ ố ạ

Lh(

Đ c tính t n s Logaritặ ầ ố

 Khâu khu ch đ i: Lế ạ 1( )= 141.12ω

Đường đ c tính L1( ) là đặ ω ườg th ng song song v i tr c hoành, c t ă ớ ụ ắ

tr c tung t i đi m co t a đ b ng 20lg(141.12)ụ ạ ê o ô ằ

Đường đ c tính 1( ) trùng v i tr c hoànhặ φ ω ớ ụ

 Khâu tích phân: L2

Đường đ c tính ặ L2 là đường th ng co đ nghiêng -20dB/dc, c t tr c ă ô ắ ụ hoành t i đi m =1ạ ê ω

Vi: ωg3 < ωg2 < ωg1 ⇔ 9.09 < 40 < 166.6 nên ta co

 Khâu quán tính th nh tứ ấ : L3

D ng Lự 3 b ng phằ ương pháp ti m c n.ệ ậ

o L y Lấ 3

o B i vi ở

o L y Lấ 3khi

o B i vi ở

V i nh ng giâ tr đ c tính trùng v i tr c hoănh T i t n s g p đ c ớ ữ ị ặ ớ ụ ạ ầ ố ậ ặ tính g p xu ng v i đ nghiíng -20dB/dcậ ố ớ ô

 Khđu quân tính th haiứ : L4

D ng Lự 4 b ng phằ ương phâp ti m c n.ệ ậ

o L y Lấ 4

o B i vi ở

o L y Lấ 4khi

o B i vi ở

V i nh ng giâ tr đ c tính trùng v i tr c hoănh T i t n s g pớ ữ ị ặ ớ ụ ạ ầ ố ậ đ c ặ tính g p xu ng v i đ nghiíng -20dB/dcậ ố ớ ô

 Khđu quân tính th baứ : L5

D ng Lự 5 b ng phằ ương phâp ti m c n:ệ ậ

o L y Lấ 5

o B i vi ở

o L y Lấ 3khi

o B i vi ở

V i nh ng giâ tr đ c tính trùng v i tr c hoănh T i t n s g p đ c ớ ữ ị ặ ớ ụ ạ ầ ố ậ ặ tính g pậ xu ng v i đ nghiíng -20dB/dcố ớ ô

Nh n xĩt: ậ

 Do nh hả ưởng c a khđu khu ch đ i, đủ ế ạ ường đ c tính sẽ b t đ u t ặ ắ ầ ừ

đi m co tung đ 20lg141.12í ô  42.99 (dB) t i ạ

 Trong kho ng t n s 1: Do đ c tuy n c a khđu tích phđn, đả ầ ố ặ ế ủ ường đ cặ tính sẽ nghiíng v i đ d c -20dB/dc.ớ ô ố

 Trong kho ng t n s : Do nh hả ầ ố ả ưởng c a khđu quân tính co h ng s ủ ằ ố

th i gian T=0ờ 11[sec], đường đ c tính sẽ nghiíng thím -20dB/dc Đ ặ ô

d c t ng h p lă -40dB/dc.ố ổ ơ

 Trong kho ng t n s : Do nh hả ầ ố ả ưởng c a khđu quân tính co h ng s ủ ằ ố

th i gian T=0ờ 025[sec], đường đ c tính sẽ nghiíng thím -20dB/dc ặ

Đ d c t ng h p lẵ ố ổ ơ -60dB/dc

 Trong kho ng t n s : Do nh hả ầ ố ả ưởng c a khâu quán tính co h ng s ủ ằ ố

th i gian T=0ờ 006[sec], đường đ c tính sẽ nghiêng thêm ặ

-20dB/dc Đ d c t ng h p là -80dB/dc.ô ố ổ ơ

V Xây đ ng đ c tính t n s Logarit và đ c tính pha mong mu n ự ặ ầ ố ặ ố

L m (ω)

Ta hi u ch nh h th ng v i các yêu c u cho trệ ỉ ệ ố ớ ầ ước nh sau:ư

T c đ c c đ i: Vmax=32(mm/s), sai s không quá ố ô ự ạ ố v =0.14 (mm/s) Các ch tiêu ch t lỉ ấ ương quá trinh quá đ : max=30(%), tô δ đc=1.1(s), n=2

H th ng co m t khâu tích phân, do đo b c phi m tinh c a h th ng = ệ ố ô ậ ế ủ ệ ố ν

1 H s truy n K c a h th ng ph i tho mãn: ệ ố ề ủ ệ ố ả ả

 Kv  = 228.57;

Ta ch n K

1 Ph n t n s th p ầ ầ ố ấ

Kho ng t n s th p tính t t n s t i thi u đ n t n s liên h p đ uả ầ ố ấ ừ ầ ố ố ê ế ầ ố ơ ầ tiên Kho ng t n s này trong đ c tính t n s biên đ Logarit tả ầ ố ặ ầ ố ô ương ngứ

v i tr ng thái xác l p trên đ c tính quá đ Nh ta đã bi t, sai s tr ngớ ạ ậ ặ ô ư ế ố ở ạ thái xác l p ph thu c vào h s truy n K và b c phi m tinh ậ ụ ô ệ ố ề ậ ế  c a hủ ệ

th ng m ch h ố ạ ở

Phương trinh đ c tính Lặ m() co d ng:ạ

Lm() = 20lg(230)- 20lg

Đ nghiêng c a đo n đ c tính t n s th p là -20db/dc Và đo n đ cô ủ ạ ặ ầ ố ấ ạ ặ tính này đi qua đi m co to đ ê ạ ô = 1, Lm( =1) = 20lgKm = 20lg230  47.2

2 Ph n t n s trung ầ ầ ố

(sec-1)

Ch no

T n s g p :ầ ố ậ



 (s)

- T n s g p ầ ố ậ

⟹



- T n s g p :ầ ố ậ

=>(sec-1)

= 0.05 (s)

3 Ph n t n s cao ầ ầ ố

Đ c tính trong ph n này tặ ầ ương ng v i quãng đ u trong quá trinh quá ứ ớ ầ

đ , ít nh hô ả ưởng đ n hinh d ng đ c tính mong mu n, đ tránh ph c t p, ế ạ ặ ố ê ứ ạ

d ng đ c tính mong mu n co đ nghiêng c a đ c tính đ u khi ch a hi u ự ặ ố ô ủ ặ ầ ư ệ

ch nh.ỉ

Đ gi m quá ch nh, c n tăng đ r ng vùng trung t n, trong trê ả ỉ ầ ô ô ầ ường h pơ này ta ch no

T3m = T2bđ = 0.025s

T4m = T1bđ = 0.006s

V y hàm truy n mong mu n co d ngậ ề ố ạ :

VI Tính toán c c u hi u ch nhơ ấ ệ ỉ

Ta xây d ng c c u hi u ch nh n i ti p cho h th ng h đ đ m b oự ơ ấ ệ ỉ ố ế ệ ố ở ê ả ả yêu c u ch t lầ ấ ương đươc đ t ra.ặ

Sau khi đã m c c c u hi u ch nh thi hàm s truy n c a h th ngắ ơ ấ ệ ỉ ố ề ủ ệ ố

m ch h sẽ đạ ở ươc xác đ nh b ng bi u th c:ị ằ ê ứ

Wm(p) =Wbđ(p).Whc(p) (6.1)

Wm(p) - hàm s truy n mong mu n cho h th ngố ề ố ệ ố

Wbđ(p)- hàm s truy n c a h th ng ban đ uố ề ủ ệ ố ầ

Whc(p) - hàm s truy n c a c c u hi u ch nh n i ti pố ề ủ ơ ấ ệ ỉ ố ế

T công th c (6.1) chuy n sang hàm s truy n t n s ta co:ừ ứ ê ố ề ầ ố

Wm(j) =Whc(j).Wbđ(j) (6.2)

Và chuy n sang đ c tính biên đ t n s loga:ê ặ ô ầ ố

Lm(j) =Lhc(j)+Lbđ(j)

 Lhc(j) =Lm(j) – Lbđ(j) (6.3)

Đ c tính t n s ban đ u ặ ầ ố ầ :

Đ c tính t n s mong mu n ặ ầ ố ố :

Khi đã co Lbđ()và Lm() đ ti n hành xây d ng đ ng Lê ế ự ườ hc(), ta s d ngử ụ

phương pháp tr đ th cho nhau vi Lừ ồ ị hc()= Lm()- Lbđ()b ng cách đo taằ

sẽ xây d ng đự ươc Lhc() co d ngạ :

D a vào Lự bđ() và Lm() ta tim ra hàm s truy n c a khâu hi u ch nh n iố ề ủ ệ ỉ ố

ti p:ế

Co th tim ra Lê hc() = Lm() – Lbđ() sau đo tim ra hàm truy n khâu n iề ố

ti pế

Co th t Lê ừ m() tim ra hàm truy n Wề m(p)  Whc() =

Ta co:

W bđ (p)=



v i ớ Khc = ==1.63;

T2m= 0.42s

T1m = 14.3s

T2bđ = 0.025s

T3bđ = 0.11s



VII H th ng sau khi đã hi u ch nh ệ ố ệ ỉ

M c khâu hi u ch nh d ng n i ti p, ta đắ ệ ỉ ạ ố ế ươ ơ ồc s đ kh iố :

Sau khi hi u ch nh thi h th ng g m Wệ ỉ ệ ố ồ bđ(p)m c n i ti p v i Wắ ố ế ớ hc(p) Do

đo hàm s truy n sau khi hi u ch nh là Wố ề ệ ỉ m(p) = Wbđ(p).Whc(p) t c là:ứ

Sau khi hi u ch nh h th ng bao g m các khâu sau:ệ ỉ ệ ố ồ

Khâu khuy ch đ i K=230, khâu tích phân Wế ạ 1(p)= , khâu vi phân b cậ

m t Wô 2(p) = 0.42p +1

Và 4 khâu quán tính W3(p)= ; W4(p)= ; W5(p)= ; W6(p) =

Đ c tính quá đ c a h th ng sau hi u ch nh ặ ộ ủ ệ ố ệ ỉ :