BG LY THUYET DIEU KHIEN 2 NGUYEN THI CHINH

BÀI GIẢNG LT ĐKTĐ Biên soạn: Nguyễn Thị Chính Giảng Viên ĐH GTVT Tp HCM Email: chinh@hcmutrans.edu.vn 7/6/2013 Nội dung chương trình Tổng quan đại số ma trận vector Phân tích hệ thống khơng gian trạng thái (8t) Thiết kế điều khiển không gian trạng thái phương pháp đặt cực (8t) Điều khiển mờ (16t) Điều khiển Logic (16t) ứng dụng (10t) 7/6/2013 Cách thức học tập, đánh giá   Thời lượng: 63t (LT/BT: 40t/23t) Cách đánh giá: Quá trình: 40% 10% chuyên cần 20% tập chương + tập lớn 10% kiểm tra kỳ Kết thúc: 60% - hình thức thi: bảo vệ đồ án 7/6/2013 Chương 0: Tổng quan môn học     Phân tích hệ thống khơng gian trạng thái Nhắc lại biểu diễn không gian trạng thái hệ thống tự động Nghiệm pttt Tính điều khiển quan sát Bài tập sử dụng MATLAB phân tích 7/6/2013 Chương 0: Tổng quan mơn học   Điều khiển không gian trạng thái: Bộ hồi tiếp trạng thái phương pháp đặt cực Bài tập sử dụng MATLAB phân tích 7/6/2013 Chương          Điều khiển mờ: Khái niệm tập mờ Các phép toán tập mờ Luật hợp thành mờ Giải mờ Điều khiển Logic Cơ sở lý thuyết Mạch tổ hợp Mạch Ứng dụng Bài tập sử dụng MATLAB phân tích 7/6/2013 Yêu cầu đồ án kết thúc mơn học Có khả thiết kế điều khiển hai thuật toán khác cho đối tượng So sánh đáp ứng hệ thống với điều khiển Mô Matlab Các thuật toán thiết kế gồm:  Bộ điều khiển PID  Bộ điều khiển dùng PP đặt cực  Bộ điều khiển mờ  Bộ điều khiển PID mờ, mờ lai, mờ trượt… 7/6/2013 Tài liệu tham khảo K Ogata Modern Control Engineering Practice Hall, 1997 Chap 9, 10, 11, 12 Trần Hoài An Bài giảng Lý thuyết điều khiển M.Gopal Digital Control and State Variable Method McGrawHill,2003, Chap 5,7,8,9,12 Kelvin M Passino Fuzzy Control Addison – Wesley 1998 Chap 1, 2, N.T.P.Hà Lý thuyết điều khiển đại 7/6/2013 Tài liệu tham khảo Nguyễn Trọng Thuần: Điều khiển logic ứng dụng, NXB KHKT Võ Trí An: Điều khiển logic thiết bị điện – điện tử, NXB KHHT Nguyễn Thuý Vân: Thiết kế logic mạch số, NXB KHKT, phần tập Hugh Jack: Automating manufacturing system with PLC, ver 5.0 7/6/2013 ĐẠI SỐ MA TRẬN VÀ VECTOR Tổng quan Matlab (phụ lục sách Modern control engineering) Bài tập ... định nghĩa sau Tương tự A 12= 0; A13=0; A21=-3 ;A 22= 3 ;A23=0; Ví dụ: 1 1  A  0 1 0 3 A11   1 6 A31=-1 ;A 32= -1;A33 =2;  A11 A adjA   12    A1n A21 A 22 A2 n An1  An   ... NĂNG plot Vẽ đồ thị x-y Polar Đồ thị cực poly Đa thức đặc trưng Polyfit Polynomical curve fitting polyval Polynomical evaluation polyvalm Matrix polynomical evaluation prod Tích phần tử Quit... nghịch đảo A-1 Nếu det(A) ≠ A có ma trận nghịch đảo A-1 A11 A21 An1  Được tính sau A A A   12 22 n2  1 A   det(A)    A1n A2n Ann TỔNG QUAN II CÁC PHÉP TOÁN MA TRẬN Phép cộng trừ