tài liệu lý thuyết điều khiển 2

... như sau: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 2 Chương 2 26 September 20 06 © H. ... (tt) 1= C K CRRT )( 21 + = ỉ Mạch trể pha: C R 1 R 2 1 1 )( + + = Ts Ts KsG C α 1 21 2 < + = RR R α ỉ Mạch sớm pha: C R 1 R 2 1 1 )( + + = Ts Ts KsG C α 21 2 RR R K C + = 21 12 RR CRR T + = 1 2 21 > + = R RR α 26 ... truyền Nội dung chương 2 Nội dung chương 2 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... K I N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31 N3 L1 L1 L1 L1 L1 L1 L1 N2 L3 L2 L2 L1 L2 L2 L3 N1 L4 L3 L2 L1 L2 L3 L4 ZE L5 L4 L3 L2 L3 L4 L5 P1 L4 L3 L2 L1 L2 L3 L4 P2 L3 L2 L2 L1 L2 L2 L3 ET ... chọn 2 221 0366.078.15),( xxxf U += ðể con lắc ổn ñịnh thì góc x 1 = θ ≤ 20 0 . Suy ra M x = 20 0 . 1.1 )20 cos 1.1 05.0 3 2 (1.1 20 cos ),( 02 0 21 = + ≥xxg ch ọn g L (x 1 ,x 2 ) = 1.1 ... f U và g L , ta có 2 2 2 2 1 2 11 2 2 1 21 0366.078.15 1.1 05.0 3 2 1.1 25 .0 8.9 ) cos 3 4 ( sincos sin ),( x x mm xm l mm xxmlx xg xxf c c += − + ≤ + − + − = Hình 1.15 2 x= θ & mgsin θ ...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

...         =       2 2 /2 /2 by ax f f y x )1( 2 2 . 2 . 2 . 2 . 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 1 x y b a b b y x a ax a b y b ffHffHL yxxx T x T yyy f yy += +=+=⇒ −− λ λλ Ứng với L 2 , λ = -2 22 ba + < ... sau: 0 12 22 2 2 4 2 =−++ λλλλ Gi ả i ph ươ ng trình ñượ c các nghi ệ m nh ư sau: 524 9.0 1 _2 = λ 49.1 2_ 2 = λ Chương 2: ðiều khiển tối ưu Trang 151 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 / / 1 ... v ớ i 1 22 2 01 += λλ xx 12 22 2 2 2 0 4 2 4 02 +−+−= λλλλ xxx v ớ i 1 22 2 01 +−= λλ xx Cho x 2 = 0, ta ñượ c ph ươ ng trình b ậ c b ố n, ẩ n 2 λ theo x 0 0 12 22 2 2 2 0 4 2 4 0 =−++ λλλλ xx ...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... (2. 5) và (2. 10) vào luật hiệu chỉnh thông số (2. 12) ở mục 1 ta ñược: 2 2 2 2 2 2 1 1 ( 1) c dk bk p p u dt p p bk p p p p γ     + = − −     + + + + + +     (5.1) Phương trình (2. 13) ... ∂       (5 .2) Trong ñó: α là một số dương nhỏ tùy ý (chọn 0.00001 α = ) ñưa vào ñể tránh cho mẫu số của phương trình (5 .2) bằng 0 và: 2 2 2 2 4 3 2 ( 1) 2 3 2 1 c c e p p p p u ... +   (2. 11) Hơn nữa, ñặt 'b γ γ = , một lần nữa phương trình (2. 11) có thể xấp xỉ: ( ) 2 2 2 ( 1) m c dk p p y y u dt p p γ   + = − −   + +   (2. 12) Phương trình (2. 12) ñã loại...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... hình 4 .2: 2 1 1 1 2 2 121 22 2 1 1 1 1 121 211 )()( )()( wGKIGwGKIe GKeGwwGewe KwKGIwKGIe KGeKwwKewe −− −− −+−=⇒ ++=+= −+−=⇒ ++=+= G K w 1 e 1 e 2 w 2 + + + + Chương 4 : ðiều khiển ... của ma trận A       = 129 98 98 121 * AA 0600 525 0 2 =+− λλ 0 82. 98 125 2, 1 ±+= λ 9359.140 82. 223 max)( ==A σ 1883.5918 .26 )( ==A σ Ý nghĩa vật lý của σσ , : với mọi giá trị tần số ω ...             nnnn aaa aa a L MMMM L L 21 22 21 11 0 00 (4.15) + Ma trận tam giác trên A=             nn n n a aa aaa L MMMM L L 00 0 22 2 1 121 1 (4.16) 4.1.3 .2 Các phép tính về ma trận:...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... thống điều khiển nhiệt độ thực tế Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Áp ... học: Ø Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại học). Ø Điều khiển tối ưu (bậc Cao học). Ø Điều khiển thích nghi bền vững (bậc Cao học). Ø Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học). Ø Điều khiển hệ ... Systems, J.V.De Vegte. Tài liệu tham khảo Tài liệu tham khảo 9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Các nguyên tắc điều khiển Các nguyên tắc điều khiển 9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 22:15

... Ổn ñịnh nội 423 4.1.6 ðịnh lý ñộ lợi nhỏ 424 4.1.7 Ổn ñịnh bền vững 424 4 .2 Phương pháp LQG 427 4 .2. 1 ðặt vấn ñề 427 4 .2. 2 Bộ quan sát 428 4 .2. 3 Bộ lọc Kalman 430 4 .2. 4 Giải thuật ... thực 25 8 3.1.4 Phân loại 25 8 3.1.5 Ứng dụng 25 9 3 .2 Hệ thích nghi mô hình tham chiếu – MRAS 26 0 3 .2. 1 Sơ ñồ chức năng 26 0 3 .2. 2 Luật MIT 26 1 3 .2. 3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS 26 6 ... nghệ tính toán mềm 6 1 .2. ðiều khiển mờ 6 1 .2. 1. Khái niệm cơ bản 7 1 .2. 2. Bộ ñiều khiển mờ 15 1 .2. 3. Thiết kế PID mờ 29 1 .2. 4. Hệ mờ lai 35 1 .2. 5. Ứng dụng ñiều khiển mờ trong thiết kế...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

... LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyết điều khiển tự động và Lý thuyết điều khiển hiện đại là hai môn học đặc thù của ngành Điều khiển tự động. Phương pháp phân tích và thiết ... phương pháp điều khiển kinh điển, hiện đại với công nghệ tính toán mềm mang tính thông minh. Mục đích của bài toán điều khiển là nâng cao chất lượng của hệ thống, cài đặt các bộ điều khiển đảm ... một số ứng dụng công nghệ tính toán mềm trong điều khiển. Trình tự thiết kế bộ điều khiển mờ, mờ tối ưu, các bộ mờ thích nghi, nhận dạng và điều khiển dùng mạng nơ-ron, giải thuật di truyền...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

... sai số xác lập bằng 0. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện ... quá độ dài hơn. ω n 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Nhận xét về hệ dao động bậc 2 Nhận xét về hệ dao động bậc 2 %100. 1 exp 2         − −= ξ ξπ POT ỉ ... (tt) c(t) t K 0 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 −ξω n 2 1 ξω − n j 2 1 ξω −− n j ω n θ cos θ = ξ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Quan...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 19:17

... Điều khiển cân bằng con lắc ngược ...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 08:15

... TssT K ξ C(s)R(s) ỉ Đáp ứng quá độ: 22 2 2 . 1 )()()( nn n ss K s sGsRsC ωξω ω ++ == ⇒ 22 2 22 2 12 )( nn n ss K TssT K sG ωξω ω ξ ++ = ++ = )10 , 1 ( <<= ξω T n 2 2,1 1 ξωξω −±−= nn jp [ ]           +− − −= − θξω ξ ξω t e Ktc n t n )1(sin 1 1)( 2 2 )(cos ξ θ = 26 ... chương 4 Nội dung chương 4 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 26 ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... Routh Dạng bảng Routh 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện ... (1) ⇔ 020 8 23 = + ++ K sss (2) Thay s=j ω vào phương trình (2) : 0) (20 )(8)( 23 =+++ Kjjj ωωω ⇔ 020 8 23 =++−− Kjj ωωω    =+− =+− 020 08 3 2 ωω ω K ⇔    = = 0 0 K ω    = ±= 160 20 K ω ⇔ 0 )20 8( 1 2 = ++ + sss K 26 ... 2 (tt) Thí dụ 2 (tt) ỉ Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p 2 : )]arg()[arg(180 321 2 0 2 pppp −+−−= θ {} ) ]24 ( )24 arg[(]0 )24 arg[(180 0 jjj −−−+−+−+−−=       +       − −= − 90 4 2 180 10 tg {} 905.153180 0 +−= 0 2 5.63−= θ 26 ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

...    ++−=+ ++=+ )(0779.0)( 429 2.0) (24 65.1)1( )(00 42. 0)(0695.0)(9 326 .0)1( 21 2 21 1 trkxkxkx krkxkxkx Từ PTTT ta suy ra: { } 0. 625 0. 625 ; 0. 626 ; 0. 627 ; 0. 627 ; 0. 629 ; 0.630; 0.6 32; 0.634; 0.635; 0.634; 0.631; 0. 622 ; 0.606; ... 62. 6; 62. 7; 62. 7; 62. 8; 62. 8; 62. 7; 62. 5; 62. 0; 61 .2; 59.7; 57.4; 54.0; 49.1; 42. 6; 34 .2; 24 .2; 13.5; 4 .2; ;010)( 3 1 ×= − kx { } 0.4 0.5;0.5;0.5; 0.3; 0.3; 1.4; 3.4; 6.5; 11.4; 18.5; 28 .3; ... ⇔ 018.0 021 .0 607.0607.1 018.0 021 .0 )607.0)(1( 2 + +− −= + −− −= z zz z zz K ⇒ 2 2 )018.0 021 .0( 0 42. 0036.0 021 .0 + −+ −= z zz dz dK 0= dz dK Do đó ⇔    = −= 7 92. 0 506 .2 2 1 z z ỉ Tiệm cận: 12 ) 12( ) 12( − + = − + = π π α l mn l 12 )857.0(]607.01[ zero − − − + = − − = ∑∑ mn OA cực π α = ⇒ 464 .2 = OA ⇒ 15...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... sau:          = ×−−×− = −− = −= ×− = − = === 375.0 2 5.05 )25 .0(13 25 .0 2 5.010 5.0 2 1 0 122 12 3 0 111 2 0 0 1 a aab a ab a b ββ β β β β           −= 375.0 25 .0 5.0 d B ⇒ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... tục c(t) e R (t) s 1 2 1 +s 10 x 2 x 1 ỉ Bước 1: ỉ Giải: s sX sX )( )( 2 1 = 2 )( )( 2 + = s sE sX R )()( 21 sXssX = ⇒ )()( 21 txtx = & ⇒ )()()( 2 sEsXas R = + ⇒ )() (2) ( 22 tetxtx R + − = & ⇒ ⇒ { )( 1 0 )( )( 20 10 )( )( 2 1 2 1 te tx tx tx tx R B A       +             − =       43 421 & & []       == )( )( 010)(10)( 2 1 1 tx tx txtc 321 C 26 ... vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…). ỉ Ưu điểm của hệ thống điều khiển số: Ø Linh hoạt Ø Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20