Nghiên cứu ảnh hưởng của chế độ dao động đầu hàn đến biên dạng mối hàn khi hàn góc

B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI NGUYN HU CHN NGHIấN CU NH HNG CA CH DAO NG U HN N BIấN DNG MI HN KHI HN GểC Chuyờn ngnh: Cụng ngh hn LUN VN THC S KHOA HC CễNG NGH HN NGI HNG DN KHOA HC: PGS.TS BI VN HNH H Ni - 2011 Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi LI CAM OAN Lun thc s "Nghiờn cu nh hng ca ch dao ng u hn n biờn dng mi hn hn gúc" c hon thnh bi tỏc gi Nguyn Hu Chn, hc viờn lp Cao hc Hn, khoỏ 2009 - 2011, khoa C khớ - Trng i hc Bỏch khoa H Ni Tụi xin cam oan bn lun l cụng trỡnh nghiờn cu ca riờng tụi Phn c s lý thuyt c tham kho cỏc ti liu mi nht v cú chn lc Cỏc thụng s thớ nghim, sn phm c thc hin trờn Robot hn AX-V6 phũng thớ nghim trng i hc Sao Cỏc kt qu nờu lun ny l hon ton trung thc v cha c cụng b bt k cụng trỡnh no khỏc H Ni, ngy 28 thỏng nm 2011 Tỏc gi lun Nguyn Hu Chn Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi MC LC Trang Trang ph bỡa LI CAM OAN Danh mc cỏc ký hiu, cỏc ch vit tt Danh mc cỏc bng .7 Danh mc cỏc hỡnh v, th M U 12 Chng I - TNG QUAN V CễNG NGH HN BN T NG, HN T NG BNG IN CC NểNG CHY TRONG MễI TRNG KH BO V 15 1.1 Tng quan v cụng ngh hn in cc núng chy mụi trng khớ bo v (hn MAG/MIG) 15 1.1.1 Thc cht c im v phm vi ng dng 15 1.1.1.1 Thc cht c im 15 1.1.1.2 Phm vi ng dng .17 1.1.2 Thit b hn MAG .17 1.1.2.1 Mỏy hn bỏn t ng 17 1.1.2.2 Mỏy hn t ng 21 1.2 Tng quan v robot hn 23 1.2.1 Lch s phỏt trin ca robot 23 1.2.2 ng dng ca robot 25 1.2.3 Gii thiu v Robot hn AX-V6 .29 1.2.3.1 Thõn Robot 3030 1.2.3.2 B iu khin 31 1.2.3.3 Bng iu khin 32 1.2.3.4 Hp thao tỏc 32 1.2.4 Cỏc thụng s dao ng u hn ca robot hn 33 1.2.4.1 Tn s dao ng (f) .33 Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi 1.2.4.2 Biờn dao ng (A) 33 1.2.4.3 Gúc nghiờng m hn () .34 1.2.4.4 Thi gian dng (t) .34 Chng - NGHIấN CU NH HNG CA CC THễNG S CH HN N HèNH DNG, KCH THC MI HN GểC 35 2.1 C s ca vic tớnh toỏn, thit k mi hn gúc 35 2.1.1 Cỏc yờu cu v tiờu chun ỏnh giỏ 35 2.1.2 nh hng ca s chuyn tip kim loi n hỡnh dng, kớch thc mi hn .38 2.1.2.1 S to thnh mi hn, cỏc nhõn t nh hng n s to thnh mi hn 38 2.1.2.2 Kh nng chu ti ca mi hn gúc .46 2.2 nh hng ca cỏc thụng s ch hn n hỡnh dng mi hn gúc 55 2.2.1 nh hng ca in ỏp hn 55 2.2.2 nh hng ca tc hn 57 2.2.3 nh hng ca cng dũng in hn 59 2.2.3.1 Mt dũng in hn 60 2.2.3.2 Vn tc in cc v cng dũng in hn .60 2.3 nh hng ca ch dao ng u hn n hỡnh dng mi hn gúc 62 2.3.1 nh hng ca tn s dao ng .62 2.3.2 nh hng ca phng phỏp dao ng 62 2.3.3 nh hng ca biờn dao ng .63 2.3.4 nh hng ca gúc nghiờng u hn .63 2.3.4.1 Gúc nghiờng m hn 64 2.3.4.2 Gúc dao ng 64 2.3.5 nh hng ca thi gian dng 65 Chng - NGHIấN CU THC NGHIM XC NH CC THễNG S CH DAO NG U HN TI U 66 3.1 Quy hoch thc nghim 66 3.1.1 Khỏi nim quy hoch thc nghim 66 Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi 3.1.2 Mc ớch ca quy hoch thc nghim 66 3.1.3 i tng nghiờn cu .67 3.1.4 Cỏc nguyờn tc quy hoch thc nghim 68 3.1.4.1 Nguyờn tc khụng ly ton b trng thỏi ban u 68 3.1.4.2 Nguyờn tc phc dn mụ hỡnh toỏn hc .68 3.1.4.3 Nguyờn tc i chng vi nhiu 68 3.1.4.4 Nguyờn tc ngu nhiờn húa (s dng ti u khụng gian cỏc yu t) 69 3.1.4.5 Nguyờn tc ti u ca quy hoch thc nghim 69 3.1.5 C s lý thuyt ca phng phỏp .70 3.1.5.1 K hoch thc nghim ton phn .70 3.1.5.2 Ti u húa tỡm cc tr (Phng phỏp leo dc Box-Wilson) 72 3.1.6 Cỏc bc tin hnh ca phng phỏp quy hoch thc nghim 73 3.1.6.1 Chn thụng s nghiờn cu 73 3.1.6.2 Lp k hoch thc nghim 74 3.1.6.3 Tin hnh thớ nghim nhn thụng tin 74 3.1.6.4 Xõy dng v kim tra mụ hỡnh thc nghim 74 3.1.6.5 Ti u húa hm mc tiờu 75 3.1.7 í ngha ca quy hoch thc nghim 75 3.2 Nghiờn cu thc nghim tỡm ch dao ng u hn ti u .76 3.2.1 S nghiờn cu tng quỏt .76 3.2.2 S nghiờn cu ti 77 3.3 Xõy dng mụ hỡnh hm mc tiờu 77 3.3.1 Hỡnh dng mụ hỡnh 77 3.3.2 Gii thiu phng phỏp xỏc nh h s ca mụ hỡnh 78 3.4 Xỏc nh hm mc tiờu 80 3.4.1 La chn cỏc bin s 81 3.4.2 Chn tn s v xỏc nh khong bin thiờn .82 3.4.3 Tin hnh thớ nghim xỏc nh cỏc thụng s ch dao ng u hn 83 3.4.4 Tớnh toỏn s liu v kt qu thớ nghim 84 Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Chng - THC NGHIM P DNG TRấN ROBOT HN H QUANG AXV6 .88 4.1 Xõy dng quy trỡnh thc nghim 88 4.1.1 Chun b .88 4.1.2 Lp chng trỡnh trờn robot hn AX-V6 89 4.1.2.1 Ghi bc (im gc lm vic) 90 4.1.2.2 Ghi bc (ngay trc v trớ robot bt u thc hin cụng vic) .91 4.1.2.3 Ghi bc (v trớ bt u thao tỏc hn) .92 4.1.2.4 Ghi bc (kt thỳc thao tỏc hn) .93 4.1.2.5 Ghi bc (v trớ xa phụi) 89 4.1.2.6 Ghi bc (trựng vi v trớ bc 1) 96 4.1.2.7 Ghi lnh kt thỳc (lnh chc nng END) 97 4.2 Chốn lnh h quang .98 4.3 Chốn lnh dao ng 99 4.4 Chy t ng 100 4.5 Kt qu thu c 100 KT LUN V KIN NGH .102 TI LIU THAM KHO .104 PH LC 105 Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi DANH MC CC Kí HIU, CC CH VIT TT Ký hiu vit tt Vit y ting Vit MIG Hn bng in cc núng chy mụi trng khớ tr MAG Hn bng in cc núng chy mụi trng khớ hot tớnh JIRA Hip hi robot cụng nghip Nht bn CNC iu khin bng mỏy tớnh AX-V6 Robot hn h quang TCXDVN Tiờu chun xõy dng Vit Nam PA V trớ hn bng PB V trớ hn bng gúc PC V trớ hn ngang PD V trớ hn nga gúc PE V trớ hn nga tm PF V trớ hn leo PG V trớ hn ri DIN 18800 Tiờu chun ca c v ch to thộp DS 804 Tiờu chun cu ng st JIONT Ni suy theo im LIN Ni suy theo ng CIR Ni suy theo cung trũn SPD Tc ACC Cp chớnh xỏc REC Ghi lnh INTERP/COORD Thay i kiu ni suy/h ta O.WRITE Ghi ố lnh FN Lnh chc nng END Lnh kt thỳc Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi DANH MC CC BNG Bng 2.1 H s f v s 36 Bng 2.2 S phõn b nhit hn bng in cc núng chy mụi trng khớ bo v 38 Bng 2.3 H s sc cng b mt ca cỏc kim loi khỏc .39 Bng 2.4 H s m ph thuc vo ng kớnh dõy hn 49 Bng 2.5 Cng dũng in hn, tc cp dõy hn mụi trng khớ CO2 51 Bng 2.6 Di tc in cc (v cng dũng in hn tng ng) tiờu biu cho hn mụi trng khớ CO2 61 Bng 3.1 Bng giỏ tr tng quỏt ca cỏc h s 78 Bng 3.2 Khong bin thiờn ca cỏc thụng s dao ng .83 Bng 3.3 Mi quan h gia cỏc yu t nh hng vi biờn dng mi hn 84 Bng 3.4 Ma trn k hoch thớ nghiờm 89 Bng 3.5 Ma trn k hoch thớ nghim vi bin mó hoỏ .89 Bng 3.6 Kt qu cỏc h s trờn phn mm Modde .89 Bng 4.1 Ch hn 88 Bng 4.2 Ch dao ng u hn 100 Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi DANH MC CC HèNH V, TH Hỡnh Sn phm giỏ chuyn hng toa xe .11 Hỡnh Dm hn chu lc 12 Hỡnh Liờn kt hn chu lc 12 Hỡnh 1.1 S nguyờn lý hn h quang núng chy mụi trng khớ bo v 16 Hỡnh 1.2 S nguyờn lý ca ngun hn Inverter 18 Hỡnh 1.3 Mỏy hn MAG cú s dng ngun hn Inverter ca hóng Migatronic 18 Hỡnh 1.4 Bng mt b iu khin ca mỏy hn MAG 19 Hỡnh 1.5 B cp dõy hn MAG loi bờn hp 19 Hỡnh 1.6 Van gim ỏp khớ CO2 loi dựng ng h o lu lng khớ tiờu hao .20 Hỡnh 1.7 Sỳng hn v ph kin 21 Hỡnh 1.8 Mỏy hn MAG t ng kt ni vi robt hn 22 Hỡnh 1.9 Robot hn im nh mỏy sn xut xe hi 25 Hỡnh 1.10 H thng robot hn ng ca hóng FANUC 26 Hỡnh 1.11 u hn cú trang b cm bin dũ tỡm ng i bng laser theo khụng gian ba chiu .27 Hỡnh 1.12 Thõn Robot 30 Hỡnh 1.13 B iu khin Robot .31 Hỡnh 1.14 Bng iu khin Robot 32 Hỡnh 1.15 Hp thao tỏc trờn Robot 32 Hỡnh 1.16 Cỏc thụng s dao ng u hn ca Robot 33 Hỡnh 1.17 Biờn dao ng 33 Hỡnh 1.18 Gúc nghiờng m hn .34 Hỡnh 1.19 Thi gian dng 89 Hỡnh 2.1 Tit din tớnh toỏn ca ng hn gúc 35 Hỡnh 2.2 ng hn gúc chu mụ men tỏc dng mt phng b tr ng hn 37 Hỡnh 2.3 S dch chuyn ngn mch 41 Hỡnh 2.4 S dch chuyn git ln .42 Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Hỡnh 2.5 S hỡnh thnh git kim loi u in cc vi dch chuyn tia dc trc 43 Hỡnh 2.6 S dch chuyn xung tia v xung ngn mch 45 Hỡnh 2.7 Dch chuyn xung tia cho phộp gim cng dũng in hn 45 Hỡnh 2.8 ng sut phỏp mi hn 46 Hỡnh 2.9 ng sut ct song song mi hn 47 Hỡnh 2.10 ng sut ct vuụng gúc mi hn .47 Hỡnh 2.11 Chiu dy cỏc dng mi hn gúc 48 Hỡnh 2.12 Kớch thc mi hn gúc 48 Hỡnh 2.13 Quan h gia cng dũng in hn v tc hn theo hỡnh dng b mt mi hn .49 Hỡnh 2.14 Chiu cao ton b ca kim loi p hn nhiu lp 50 Hỡnh 2.15 ng sut lc ngang v lc dc 52 Hỡnh 2.16 ng sut mụ men un 52 Hỡnh 2.17 ng sut mụ lc ngang 53 Hỡnh 2.18 ng sut mi hn tng th 54 Hỡnh 2.19 Hỡnh dng mi hn v nh hng ca in ỏp hn 56 Hỡnh 2.20 Hỡnh dng mi hn v nh hng ca tc hn 58 Hỡnh 2.21 Hỡnh dng mi hn v nh hng ca cng dũng in hn 59 Hỡnh 2.22 Hỡnh dng mi hn v nh hng ca cỏc mt dũng in hn tc in cc, cng dũng in hn hn mụi trng CO2 61 Hỡnh 2.23 nh hng ca tn s dao ng 62 Hỡnh 2.24 Cỏc kiu dao ng 62 Hỡnh 2.25 Biờn dao ng 63 Hỡnh 2.26 Gúc nghiờng ca m hn .89 Hỡnh 2.27 Gúc dao ng ca m hn .89 Hỡnh 2.28 Thi gian dng ca m hn 65 Hỡnh 4.1 Liờn kt hn gúc 88 Hỡnh 4.2 Chun b liờn kt hn gúc 88 Nguyn Hu Chn Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi [1] S dng cỏc phớm hnh trc di chuyn Robot v v trớ ca bc Khi ang bc 5, t Robot v trớ phự hp so vi phụi [2] t ni suy im cho phng phỏp chuyn ng bc n ng thi [ENABLE] v phớm [INTEP/COORD] t kiu ni suy ca tỡnh trng ghi v JOINT [3] Tip theo t tc bc Sau n [SPD], nhp 100 ri n [Enter] Giỏ tr 100% c hin th trờn trng thỏi ghi [5] n phớm [O.WRITE/REC] Lỳc ny bc ó c ghi Nguyn Hu Chn 95 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi 4.1.2.6 Ghi bc (trựng vi v trớ ca bc 1) Vị trí băt đầu Bớc (Giống nh bớc 1) Bớc Hỡnh 4.10 Ghi bc v trớ kt thỳc chng trỡnh [1] n [PROG/STEP] Lỳc ny xut hin mn hỡnh [Step selection] [2] Nhp Designated step (bc ch nh) ri n [Enter] Lỳc ny tr s chuyn ti bc Nguyn Hu Chn 96 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi [3] Trong gi cụng tc tay cm, n [CHECK GO] (tip tc gi nú ti Robot dng li) Khi ú Robot s chuyn ng v v trớ ó ghi bc [4] ghi v trớ ú Robot dng li (v trớ nh bc 1) vo bc 6, gi bc n [PROG/STEP], lỳc ny mn hỡnh [Step selection] xut hin [5] Chn Bottom ri n [Enter] Khi ú tr s di chuyn v bc cui cựng (bc 5) Lỳc ny l trng thỏi ú bc cú th c ghi [6] iu kin bc s c s dng Nh vy n [O.WRITE/REC] ghi bc 4.1.2.7 Ghi lnh kt thỳc (lnh chc nng END) Do mi bc lỳc ny ó c ghi nờn lnh kt thỳc c ghi vo cui chng trỡnh Lnh kt thỳc cú th c ghi bng cỏch ch nh s chc nng FN92 hoc bng cỏch chn lnh chc nng END danh sỏch cỏc lnh Sau mi mt chng trỡnh lp trỡnh thỡ lnh kt thỳc nht thit phi c ghi Nu khụng ghi lnh kt thỳc thỡ robot s khụng hiu v chng trỡnh s b li [1] n [FN] Lỳc ny danh sỏch cỏc lnh chc nng c hin th Dựng phớm di chuyn chn lnh chc nng cn thit Nguyn Hu Chn 97 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi [2] n 9,2 [Enter] Lỳc ny lnh kt thỳc s c ghi Nh vy ta ó hon tt cỏc bc cụng vic lp trỡnh 4.2 Chốn lnh h quang Chng trỡnh sau lp trỡnh cn c chốn lnh u v kt thỳc h quang vo v trớ bt u v kt thỳc cụng vic hn n c lp phớm F7 tng ng vi chc nng u h quang, ú mn hỡnh bng iu khin xut hin hp thoi sau: Nguyn Hu Chn 98 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Nhp cỏc thụng s ch hn gm cng dong in hn, in ỏp hn, tc hn n ng thi Enable + F7 chốn lnh kt thỳc h quang 4.3 Chốn lnh dao ng mi hn m bo c kớch thc v chiu rng thỡ ta phi chốn thờm lnh u v kt thỳc dao ng theo th t vo sau lnh u h quang v trc lnh kt thỳc h quang n c lp phớm F8 tng ng vi chc nng lnh u dao ng, ú mn hỡnh bng iu khin xut hin: Xỏc nh cỏc thụng s ch dao ng u hn gm tn s, biờn dao ng, thi gian dng v gúc nghiờng ca m hn n ng thi phớm Enable + F8 kt thỳc lnh dao ng Chng trỡnh hon thin sau ó chốn lnh h quang, lnh dao ng gm cỏc bc nh sau: Nguyn Hu Chn 99 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi 4.4 Chy t ng chng trỡnh Sau lp trỡnh hon thin chng trỡnh, trc chy t ng ta cn tin hnh kim tra li chng trỡnh v chy t ng khụng cú h quang Kim tra cỏc iu kin cn thit nh lu lng khớ bo v, ngun hn n phớm F9 v nhp mó s chng trỡnh cn chy t ng, n enter xỏc nhn Bt cỏc cụng tc trờn hp thao tỏc v bng iu khin v ch chy t ng v n phớm Start Khi ú chng trỡnh s c thc hin hn t ng Hỡnh 4.11 Kim tra chng trỡnh trc chy t ng 4.5 Kt qu thu c Qua cỏc thc nghim ta ó xỏc nh c cỏc thụng s ch dao ng u hn ti u Bng 4.2 Ch dao ng u hn f (Hz) A (mm) t (giõy) () 0.8 15 Nguyn Hu Chn 100 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Vi ch dao ng u hn nh trờn s t c cht lng mi hn m bo hỡnh dỏng, kớch thc v s chuyn tip kim loi tt nht Sn phm sau hn xong c ct kim tra ngu bng phng phỏp thm thu Kt qu sau hn v kim tra c th hin trờn hỡnh 4.12 Hỡnh 4.12 Sn phm sau hn Qua lp trỡnh chng trỡnh hn thc nghim trờn robot hn AX-V6 ta thy c hiu qu mang li rt cao Cht lng sn phm m bo, cú th hn hng lot cỏc mi hn ging m cht lng nh nhau, tớnh kinh t v tớnh thm m ca sn phm cao hn nhiu so vi hn tay v hn bỏn t ng Kt lun chng 4: Trong chng ny tỏc gi ó thc hin c cỏc ni dung sau: - Chun b c iu kin cn thit phc v cho thớ nghim - Lp c chng trỡnh hn hp lý, gm y cỏc bc trờn robot hn AX-V6 m bo chớnh xỏc, ng dng c cho liờn kt hn gúc - Sn phm sau hn t c ngu tt, thm m cao Mi hn m bo s chuyn tip kim loi c bn v kim loi mi hn tt - Qua kt qu thu c ca chng ny cú th ỏp dng cho hng loi cỏc chi tit cú cỏc liờn kt hn tng t hoc cú th hiu chnh cho phự hp vi nhiu loi vt liu cú chiu dy khỏc Nguyn Hu Chn 101 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi KT LUN V KIN NGH Kt lun Qua nghiờn cu lun "Nghiờn cu nh hng ca ch dao ng u hn n biờn dng mi hn hn gúc" cú th ỏnh giỏ v cỏc kt qu nghiờn cu nh sau: * V mt lý thuyt: - Nghiờn cu phõn tớch a c cỏc yu t nh hng ca cỏc thụng s ch dao dng u hn n biờn dng mi hn - Thit lp c ch dao ng u hn ti u nhm m bo s chuyn tip gia kim loi c bn v kim loi mi hn tt nht lm tng kh nng chu ti trng bin i ca liờn kt hn gúc - ng dng quy hoch thc nghim vo nghiờn cu l phng phỏp rt phự hp cho phộp gim thiu ti a s lng thớ nghim cn tin hnh v x lý s liu thc nghim mt cỏch nhanh chúng v chớnh xỏc * V mt thc tin ó xõy dng c quy trỡnh thc nghim trờn Robot hn h quang AX-V6 T ú nghiờn cu thc nghim, x lý s liu, a ch dao ng u hn ti u Kt qu l chng trỡnh lp trỡnh xong ó hn hon thin sn phm l liờn kt hn gúc m bo yờu cu t S chuyn tip ca kim loi c bn v kim loi mi hn tt, mi hn m bo ngu, chu ti trng tt Kin ngh Do thi gian v cỏc iu kin phc v cho nghiờn cu cũn hn ch, nờn lun vn cũn nhiu nhng cn phi khc phc nghiờn cu sõu rng hn cú kt qu tt hn - Phn c s lý thuyt ngoi cỏc yu t nh hng chớnh cn phi nghiờn cu a thờm nhng yu t nh hng nh kiu dao ng ca u hn, vt liu hn, v trớ hn cú s so sỏnh v a kt lun Nguyn Hu Chn 102 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi - Phn quy hoch thc nghim x lý s liu mi ch s dng hm bc nht mi xột n s tng tỏc gia cỏc yu t nh hng Cn nghiờn cu sõu hn, ỏp dng hm bc hai thỡ kt qu thu c s t chớnh xỏc cao hn - Phn thc nghim cn tin hnh nhiu thớ nghim hn, ỏp dng mt s loi vt liu, chiu dy khỏc v phng phỏp hn khỏc cú s so sỏnh v a c nhiu kt lun Nguyn Hu Chn 103 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi TI LIU THAM KHO PGS TS o Vn Hip (2004), K thut Robot, Nh Xut bn Khoa hc v K thut, H Ni PGS TS T Duy Liờm (1991), Mỏy iu khin theo chng trỡnh s v Robot cụng nghip, Trng HBK H Ni GS TSKH Nguyn Thin Phỳc (2002), Rụ bt cụng nghip, Nh Xut bn Khoa hc v K thut, H Ni TS Ngụ Lờ Thụng (2007), Cụng ngh hn in núng chy 1+2, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni GS, TSKH Nguyn Minh Tuyn (2007), Quy hoch thc nghim, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni TS Nguyn Mnh Tin (2007), iu khin Robot cụng nghip, Nh Xut bn Khoa hc v K thut, H Ni TS Lờ Hoi Quc, KS Chung Tn Lõm, Nhp mụn rụ bt cụng nghip, Nh Xut bn Khoa hc v K thut Paul R P., Modeling (1972), Trajectory Caculation and Servoing of a Computer Controlled Arm, Palo Alto Calif Mair G (1988), Industrial Robotics, Prentice Hall 10 Almega AX series instruction manual (2007), basic operations and installtion, OTC-DAIHEN corporation Nguyn Hu Chn 104 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi PH LC Khai bỏo cỏc nhõn t nh hng: Khai bỏo hm mc tiờu: Nguyn Hu Chn 105 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Chn ch thc hin: Chn kiu thớ nghim, s thớ nghim: õy l chn 16 thớ nghim v thớ nghim ti tõm Nguyn Hu Chn 106 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Nhp s liu thớ nghim (nhp cỏc giỏ tr hm mc tiờu) Chy chng trỡnh, tớnh h s ca phng trỡnh hi quy: Nguyn Hu Chn 107 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Hin th cỏc h s ca phng trỡnh hi quy: Kt qu nh sau: Nguyn Hu Chn 108 Trng i hc Bỏch khoa H Ni Lun Thc s B mụn hn & Cụng ngh kim loi Cỏc h s ca phng trỡnh hi quy l cỏc h s ct Coeff.SC, cỏc h s no m cú ct P mu ngha l khụng cú ngha v b qua nú R2: h s tng quan Nguyn Hu Chn 109 Trng i hc Bỏch khoa H Ni ... c Dây hàn cấp tự động Mô tơ cấp dây Khí bảo vệ Chụp khí Bép tiếp điện Nguồn điện hàn chiều Hồ quang Khí bảo vệ Kimm loại Kim loại Nguồn điện hàn Khí bảo vệ Kempo Cuộn dây hàn Chụp khí Mỏ hàn +... .60 2.3 nh hng ca ch dao ng u hn n hỡnh dng mi hn gúc 62 2.3.1 nh hng ca tn s dao ng .62 2.3.2 nh hng ca phng phỏp dao ng 62 2.3.3 nh hng ca biờn dao ng .63 2.3.4 nh... 1.13 B iu khin Robot .31 Hỡnh 1.14 Bng iu khin Robot 32 Hỡnh 1.15 Hp thao tỏc trờn Robot 32 Hỡnh 1.16 Cỏc thụng s dao ng u hn ca Robot 33 Hỡnh 1.17 Biờn dao ng