(Vị trí kết thúc công việc) B−ớc 5
B−ớc 4 Vị trí băt đầu
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
[1] Sử dụng cỏc phớm vận hành trục để di chuyển Robot về vị trớ của bước 5.
Khi đang ở bước 5, đặt Robot ở vị trớ phự hợp so với phụi.
[2] Đặt nội suy điểm cho phương phỏp chuyển động ở bước 5.
Ấn đồng thời [ENABLE] và phớm [INTEP/COORD] để đặt kiểu nội suy của tỡnh trạng ghi về “JOINT”.
[3] Tiếp theo đặt tốc độở bước 5
Sau khi ấn [SPD], nhập “100” rồi ấn [Enter]. Giỏ trị “100%” được hiển thị
trờn thanh trạng thỏi ghi.
[5] ấn phớm [O.WRITE/REC].
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
4.1.2.6. Ghi bước 6 (trựng với vị trớ của bước 1)
(Giống nh− b−ớc 1)
B−ớc 6
B−ớc 5 Vị trí băt đầu
Hỡnh 4.10. Ghi bước 6 vị trớ kết thỳc chương trỡnh
[1] ấn [PROG/STEP].
Lỳc này xuất hiện màn hỡnh [Step selection].
[2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [Enter].
Lỳc này con trỏ sẽ chuyển tới bước 1.
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
[3] Trong khi giữ cụng tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nú tới khi Robot dừng lại).
Khi đú Robot sẽ chuyển động về vị trớ đó ghi trong bước 1
[4] Để ghi vị trớ ởđú Robot dừng lại (vị trớ nhưở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5. ấn [PROG/STEP], lỳc này màn hỡnh [Step selection] xuất hiện.
[5] Chọn “Bottom” rồi ấn [Enter]
Khi đú con trỏ sẽ di chuyển về bước cuối cựng (bước 5). Lỳc này là trạng thỏi ởđú bước 6 cú thểđược ghi.
[6] Điều kiện trong bước 5 sẽđược sử dụng. Như vậy ấn [O.WRITE/REC] để ghi bước 6.
4.1.2.7. Ghi lệnh kết thỳc (lệnh chức năng END)
Do mọi bước lỳc này đó được ghi nờn lệnh kết thỳc được ghi vào cuối chương trỡnh. Lệnh kết thỳc cú thể được ghi bằng cỏch chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cỏch chọn lệnh chức năng END trong danh sỏch cỏc lệnh. Sau mỗi một chương trỡnh khi lập trỡnh thỡ lệnh kết thỳc nhất thiết phải được ghi. Nếu khụng ghi lệnh kết thỳc thỡ robot sẽ khụng hiểu và chương trỡnh sẽ bị lỗi.
[1] ấn [FN] (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Lỳc này danh sỏch cỏc lệnh chức năng được hiển thị. Dựng phớm di chuyển để chọn lệnh chức năng cần thiết.
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
[2] ấn “9,2” → [Enter]
Lỳc này lệnh kết thỳc sẽđược ghi .
Như vậy ta đó hoàn tất cỏc bước cụng việc lập trỡnh.
4.2. Chốn lệnh hồ quang
Chương trỡnh sau khi lập trỡnh cần được chốn lệnh khởi đầu và kết thỳc hồ
quang vào vị trớ bắt đầu và kết thỳc cụng việc hàn.
Ấn độc lập phớm F7 tương ứng với chức năng khởi đầu hồ quang, khi đú màn hỡnh bảng điều khiển xuất hiện hộp thoại sau:
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
Nhập cỏc thụng số chếđộ hàn gồm cường độ dong điện hàn, điện ỏp hàn, vận tốc hàn...
Ấn đồng thời Enable + F7 để chốn lệnh kết thỳc hồ quang.
4.3. Chốn lệnh dao động
Để mối hàn đảm bảo được kớch thước về chiều rộng thỡ ta phải chốn thờm lệnh khởi đầu và kết thỳc dao động theo thứ tự vào sau lệnh khởi đầu hồ quang và trước lệnh kết thỳc hồ quang.
Ấn độc lập phớm F8 tương ứng với chức năng lệnh khởi đầu dao động, khi
đú màn hỡnh bảng điều khiển xuất hiện:
Xỏc định cỏc thụng số chếđộ dao động đầu hàn gồm tần số, biờn độ dao
động, thời gian dừng và gúc nghiờng của mỏ hàn…
Ấn đồng thời phớm Enable + F8 để kết thỳc lệnh dao động.
Chương trỡnh hoàn thiện sau khi đó chốn lệnh hồ quang, lệnh dao động gồm cỏc bước như sau:
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
4.4. Chạy tựđộng chương trỡnh
Sau khi lập trỡnh hoàn thiện chương trỡnh, trước khi chạy tựđộng ta cần tiến hành kiềm tra lại chương trỡnh và chạy tự động khi khụng cú hồ quang. Kiểm tra cỏc điều kiện cần thiết như lưu lượng khớ bảo vệ, nguồn hàn…
Ấn phớm F9 và nhập mó số chương trỡnh cần chạy tự động, ấn enter để xỏc nhận. Bật cỏc cụng tắc trờn hộp thao tỏc và bảng điều khiển về chếđộ chạy tựđộng và ấn phớm Start. Khi đú chương trỡnh sẽđược thực hiện hàn tựđộng.
Hỡnh 4.11. Kiểm tra chương trỡnh trước khi chạy tựđộng
4.5. Kết quả thu được
Qua cỏc thực nghiệm ta đó xỏc định được cỏc thụng số chếđộ dao động đầu hàn tối ưu
Bảng 4.2. Chếđộ dao động đầu hàn
f (Hz) A (mm) t (giõy) α (độ)
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Với chếđộ dao động đầu hàn như trờn sẽ đạt được chất lượng mối hàn đảm bảo hỡnh dỏng, kớch thước và sự chuyển tiếp kim loại tốt nhất.
Sản phẩm sau khi hàn xong được cắt để kiểm tra độ ngấu bằng phương phỏp thẩm thấu.
Kết quả sau khi hàn và kiểm tra được thể hiện trờn hỡnh 4.12.
Hỡnh 4.12. Sản phẩm sau khi hàn
Qua lập trỡnh chương trỡnh hàn thực nghiệm trờn robot hàn AX-V6 ta thấy
được hiệu quả mang lại rất cao. Chất lượng sản phẩm đảm bảo, cú thể hàn hàng loạt cỏc mối hàn giống nhau mà chất lượng như nhau, tớnh kinh tế và tớnh thẩm mỹ của sản phẩm cao hơn nhiều so với hàn tay và hàn bỏn tựđộng.
Kết luận chương 4:
Trong chương này tỏc giảđó thực hiện được cỏc nội dung sau: - Chuẩn bịđược điều kiện cần thiết phục vụ cho thớ nghiệm.
- Lập được chương trỡnh hàn hợp lý, gồm đầy đủ cỏc bước trờn robot hàn AX-V6 đảm bảo chớnh xỏc, ứng dụng được cho liờn kết hàn gúc.
- Sản phẩm sau khi hàn đạt được độ ngấu tốt, thẩm mỹ cao. Mối hàn đảm bảo sự chuyển tiếp kim loại cơ bản và kim loại mối hàn tốt.
- Qua kết quả thu được của chương này cú thể ỏp dụng cho hàng loại cỏc chi tiết cú cỏc liờn kết hàn tương tự hoặc cú thể hiệu chỉnh cho phự hợp với nhiều loại vật liệu cú chiều dày khỏc nhau.
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Kết luận
Qua nghiờn cứu luận văn "Nghiờn cứu ảnh hưởng của chếđộ dao động đầu hàn đến biờn dạng mối hàn khi hàn gúc" cú thểđỏnh giỏ về cỏc kết quả nghiờn cứu như sau:
* Về mặt lý thuyết:
- Nghiờn cứu phõn tớch đưa ra được cỏc yếu tốảnh hưởng của cỏc thụng số chế độ dao dộng đầu hàn đến biờn dạng mối hàn.
- Thiết lập được chếđộ dao động đầu hàn tối ưu nhằm đảm bảo sự chuyển tiếp giữa kim loại cơ bản và kim loại mối hàn tốt nhất làm tăng khả năng chịu tải trọng biến đổi của liờn kết hàn gúc.
- Ứng dụng quy hoạch thực nghiệm vào nghiờn cứu là phương phỏp rất phự hợp cho phộp giảm thiểu tối đa số lượng thớ nghiệm cần tiến hành và xử lý số liệu thực nghiệm một cỏch nhanh chúng và chớnh xỏc.
* Về mặt thực tiễn
Đó xõy dựng được quy trỡnh thực nghiệm trờn Robot hàn hồ quang AX-V6. Từ đú nghiờn cứu thực nghiệm, xử lý số liệu, đưa ra chế độ dao động đầu hàn tối
ưu. Kết quả là chương trỡnh lập trỡnh xong đó hàn hoàn thiện sản phẩm là liờn kết hàn gúc đảm bảo yờu cầu đặt ra. Sự chuyển tiếp của kim loại cơ bản và kim loại mối hàn tốt, mối hàn đảm bảo ngấu, chịu tải trọng tốt.
Kiến nghị
Do thời gian và cỏc điều kiện phục vụ cho nghiờn cứu cũn hạn chế, nờn luận văn vẫn cũn nhiều những vấn đề cần phải khắc phục nghiờn cứu sõu rộng hơn để cú kết quả tốt hơn.
- Phần cơ sở lý thuyết ngoài cỏc yếu tốảnh hưởng chớnh cần phải nghiờn cứu
đưa ra thờm những yếu tố ảnh hưởng như kiểu dao động của đầu hàn, vật liệu hàn, vị trớ hàn…để cú sự so sỏnh và đưa ra kết luận.
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
- Phần quy hoạch thực nghiệm xử lý số liệu mới chỉ sử dụng hàm bậc nhất mới xột đến sự tương tỏc giữa cỏc yếu tố ảnh hưởng. Cần nghiờn cứu sõu hơn, ỏp dụng hàm bậc hai thỡ kết quả thu được sẽđạt độ chớnh xỏc cao hơn.
- Phần thực nghiệm cần tiến hành nhiều thớ nghiệm hơn, ỏp dụng một số loại vật liệu, chiều dầy khỏc nhau và phương phỏp hàn khỏc nhau để cú sự so sỏnh và
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. PGS. TS. Đào Văn Hiệp (2004), Kỹ thuật Robot, Nhà Xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
2. PGS. TS. Tạ Duy Liờm (1991), Mỏy điều khiển theo chương trỡnh số và Robot cụng nghiệp, Trường ĐHBK Hà Nội.
3. GS. TSKH Nguyễn Thiện Phỳc (2002), Rụ bốt cụng nghiệp, Nhà Xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
4. TS. Ngụ Lờ Thụng (2007), Cụng nghệ hàn điện núng chảy tập 1+2, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
5. GS, TSKH. Nguyễn Minh Tuyển (2007), Quy hoạch thực nghiệm, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
6. TS. Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển Robot cụng nghiệp, Nhà Xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
7. TS. Lờ Hoài Quốc, KS. Chung Tấn Lõm, Nhập mụn rụ bốt cụng nghiệp, Nhà Xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
8. Paul R. P., Modeling (1972), Trajectory Caculation and Servoing of a Computer Controlled Arm, Palo Alto Calif.
9. Mair G. (1988), Industrial Robotics, Prentice Hall.
10. Almega AX series instruction manual (2007), basic operations and installtion, OTC-DAIHEN corporation.
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
PHỤ LỤC
Khai bỏo cỏc nhõn tốảnh hưởng:
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
Chọn chếđộ thực hiện:
Chọn kiểu thớ nghiệm, số thớ nghiệm:
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
Nhập số liệu thớ nghiệm (nhập cỏc giỏ trị hàm mục tiờu)
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
Hiển thị cỏc hệ số của phương trỡnh hồi quy:
Luận văn Thạc sỹ Bộ mụn hàn & Cụng nghệ kim loại
Cỏc hệ số của phương trỡnh hồi quy là cỏc hệ số cột Coeff.SC, cỏc hệ số nào mà cú cột P màu đỏ nghĩa là khụng cú nghĩa và bỏ qua nú