Nghiên cứu ảnh hưởng của góc quay dẫn hướng bánh xe cầu sau đến chuyển động của ô tô loại m1

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng, số liệu kết thực nghiệm nghiên cứu luận văn hoàn toàn thực tế, khách quan Những kết tương tự chưa sử dụng để bảo vệ học vị Học viên Trần văn Tưởng -1- MỤC LỤC Trang Lời cam đoan Mục lục .2 Danh mục ký tự ký hiệu viết tắt Danh mục hình vẽ, đồ thị Danh mục bảng Lời nói đầu .8 Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Động học quay vòng ô tô 1.1 Trường hợp bánh xe dẫn hướng 1.2 Trường hợp bánh xe dẫn hướng 12 Hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng 13 Tình hình nghiên cứu hệ thống lái bánh dẫn hướng 17 Quan hệ góc quay dẫn hướng bánh xe 18 Mục tiêu, nội dung phương pháp nghiên cứu đề tài .20 5.1 Mục tiêu 20 5.2 Nội dung phương pháp nghiên cứu 21 Chương MƠ HÌNH MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ TRONG MÔI TRƯỜNG MATLAB-SIMULINK 22 Mơ hình tốn học thể quan hệ động lực học ô tơ 22 1.1 Mơ hình phẳng 22 1.1.1 Phản lực Fi 23 1.1.2 Lực cản lăn Pf 24 1.1.3 Lực bên Si 24 1.1.4 Lực cản khơng khí .25 1.1.5 Lực ly tâm Pj 27 1.2 Sự nghiêng thân xe tải trọng thẳng đứng 29 1.3 Mơ hình bánh xe .34 -2- 1.3.1 Các chế độ làm việc bánh xe 35 1.3.2 Lực mô men tác dụng lên bánh xe 35 1.3.3 Mơ hình tính tốn lốp xe tơ 38 Mơ hình mô chuyển động ô tô matlab-simulink 44 2.1 Giới thiệu phần mềm mô matlab-simulink 44 2.2 Mô chuyển động ô tô 46 2.2.1 Vận tốc gia tốc dọc ô tô 46 2.2.2 Vận tốc gia tốc bên ô tô 47 2.2.3 Góc quay thân xe, vận tốc gia tốc góc quay thân xe 48 2.3 Hệ thống lái bánh xe dẫn hướng (4ws) .49 2.4 Tải trọng thẳng đứng tác dụng lên bánh xe .49 2.5 Góc lệch bên αi bánh xe 50 2.6 Bánh xe 51 Chương MƠ PHỎNG KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA GĨC QUAY DẪN HƯỚNG BÁNH XE CẦU SAU ĐẾN CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TƠ .54 3.1 Mơ ảnh hưởng tỷ lệ δs/ δt đến chuyển động ô tô vận tốc mức độ quay vòng khác 54 3.2 Mô ảnh hưởng vận tốc góc quay bánh xe cầu sau đổi hướng đến chuyển động ô tô 61 KẾT LUẬN 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO .66 PHỤ LỤC 67 -3- DANH MỤC CÁC KÝ TỰ VÀ KÝ HIỆU VIẾT TẮT STT Ký Chú thích hiệu Đơn vị a Khoảng cách từ trọng tâm ô tô đến trục cầu trước m b Khoảng cách từ trọng tâm ô tô đến trục cầu sau m L Chiều dài sở m B Chiều rộng sở ô tô m Độ trượt %  Pk Lực kéo N Pω Lực cản khơng khí N Pf Lực cản lăn N Pj Lực qn tính N 10 βi Góc quay bánh xe dẫn hướng rad 11 α Góc lệch bên bánh xe rad 12 J bx 13 Fx 14 Fz Mơ men qn tính bánh xe Lực dọc tác dụng vùng tiếp xúc bánh xe với mặt đường Tải trọng tác dụng lên bánh xe 15 Xo Quỹ đạo chuyển động ô tô theo chiều dọc m 16 Sy Độ lệch m 17 ay Gia tốc bên m/s2 18 exi Góc quay thân xe Độ 19  Gia tốc góc bánh xe 1/s 20 rb Bán kính làm việc bánh xe 21 Mp 22 Me 23 F Mô men phanh bánh xe Mô men xoắn lực dọc mặt đường tác dụng lên bánh xe, gây trục bánh xe Diện tích cản diện 24 Cd Hệ số cản khí động 25 exid 26 βvl Góc quay vành lái Độ 27 g Gia tốc trọng trường m/s2 28 i Tỷ số truyền hệ thống lái Vận tốc góc quay than xe -4- m/s N N m Nm N.m m2 Rad/s STT Ký Chú thích hiệu Đơn vị 29 δ Góc quay bánh xe Độ 30 φ Hệ số bám ngang 31 R Bán kính quay vịng m 32 λ Độ trượt % 33 ρ Mật độ khơng khí Kg/m3 34 k Hệ số cản khơng khí Ns2/m4 35 Pms Lực ma sát N 36 Si Lực bên DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ m2 Tên hình vẽ STT Trang Hình 1.1 Sơ đồ quay vịng xe có bánh dẫn hướng 10 Hình 1.2 Trường hợp xe quay vịng đủ 11 Hình 1.3 Trường hợp xe quay vịng thiếu 11 Hình 1.4 Trường hợp xe quay vịng thừa 11 Hình 1.5 Sơ đồ bánh xe quay ngược chiều 12 Hình 1.6 Sơ đồ bánh xe quay chiều 13 Hình 1.7 Hệ thống lái 4ws với trạng thái điều khiển bánh xe cầu sau 16 Hình 2.1 Lực mô men xác định mặt phẳng nằm ngang 22 Hình 2.2 Sơ đồ xác định diện tích cản diện tơ 26 10 Hình 2.3 Sự nghiêng thân xe quanh trục nghiêng dọc 30 11 Hình 2.4 Lực ly tâm thay đổi phản lực thẳng đứng 31 12 Hình 2.5 Sự thay đổi tải trọng thẳng đứng cầu trước sau 31 13 Hình 2.6 Sơ đồ cân lực ngang 32 14 Hình 2.7 a,b Lực mơ men cầu sau, cầu trước 33 15 Hình 2.8 Lực mơ men tác dụng lên bánh xe 35 16 Hình 2.9 Sơ đồ lực tác dụng lên bánh xe bị động 37 17 Hình 2.10 Đồ thị đặc tính biến dạng bánh xe đàn hồi 37 18 Hình 2.11 Sơ đồ lực tác dụng lên bánh xe chủ động 38 19 Hình 2.12 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực dọc, tải 39 -5- Tên hình vẽ STT Trang trọng độ trượt dọc 20 Hình 2.13 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực dọc, góc lệch bên độ trượt dọc 39 21 Hình 2.14 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực bên, tải trọng góc lệch bên 40 22 Hình 2.15 Đồ thị đặc tính lốp thể mối quan hệ lực bên, độ trượt góc lệch bên 40 23 Hình 2.16 Mơ hình tính góc lệch bên 41 24 Hình 2.17 Sơ đồ mơ khối thân xe 46 25 Hình 2.18 Vận tốc, gia tốc dọc ô tô 47 26 Hình 2.19 Vận tốc, gia tốc bên tơ 48 27 Hình 2.20 Góc quay than xe, vận tốc gia tốc góc quay thân xe 48 28 Hình 2.21 Sơ đồ mơ qui luật góc quay bánh xe dẫn hướng 49 29 Hình 2.22 Sơ đồ mơ phân bố tải trọng thẳng đứng lên bánh xe 50 30 Hình 2.23 Sơ đị mơ góc lệch bên bánh xe 51 31 Hình 2.24 Sơ đị mơ khối bánh xe 52 32 Hình 2.25 Sơ đị mơ ứng xử tơ 53 33 Hình 3.1 Đồ thị mô ảnh hưởng tỷ lệ δs/ δt đến chuyển động ô tô vận tốc mức độ quay vịng khác 54 34 Hình 3.2 Đồ thị so sánh thơng số góc quay vành lái βvl=1200 v=10m/s, 55 35 Hình 3.3 Đồ thị so sánh thơng số góc quay vành lái βvl=1200 v=20m/s 57 36 Hình 3.4 Đồ thị so sánh thông số v=10m/s,v=20m/s, tỷ lệ 16% 58 37 Hình 3.5 Đồ thị so sánh thơng số tỷ lệ 16% 59 38 Hình 3.6 Đồ thị so sánh thông số tỷ lệ 32% 60 39 Hình 3.7 Đồ thị mơ ảnh hưởng vận tốc đến chuyển động tơ 61 40 Hình 3.8 Đồ thị khảo sát ảnh hưởng vận tốc đến chuyển động ô tô tỷ lệ 20%, βvl=1200 , v=10m/s 62 -6- STT 41 Tên hình vẽ Trang Hình 3.9 Đồ thị khảo sát ảnh hưởng vận tốc tỷ lệ 20% v=20m/s, βvl=1200, 64 DANH MỤC CÁC BẢNG STT Tên bảng Trang Bảng 2.1 Trị số thông số K, F, V số loại ô tô 27 Bảng 3.1 Thống kê số liệu mô thay đổi tỷ lệ % v=10m/s, βvl=1200 56 Bảng 3.2 Thống kê số liệu mô thay đổi tỷ lệ % v=20m/s, βvl=1200 57 Bảng 3.3 Thống kê kết mô thay đổi vận tốc v=10m/s, βvl=1200 Bảng 3.4 Thống kê kết mô thay đổi vận tốc v=20m/s, βvl=1200 -7- 63 64 LỜI NĨI ĐẦU Phương tiện tơ hệ thống đường xá Việt Nam ngày phát triển nhanh chóng dần bắt kịp với trình độ phát triển giới mặt: Số lượng, chất lượng phương tiện, đường xá, tốc độ hoạt động ô tô ngày nâng cao, vấn đề an tồn tơ chuyển động tốc độ cao nhằm nâng cao tính thông qua ô tô chuyển động tốc độ thấp vấn đề nhà chuyên môn người sử dụng đặc biệt quan tâm Để giải vấn đề trên, đề tài nghiên cứu tập trung vào vấn đề: động lực học chuyển động ô tô nhằm rút số kết luận có tính qui luật, với mong muốn đề tài giải phần hướng với tên đề tài: Nghiên cứu ảnh hưởng góc quay dẫn hướng bánh xe cầu sau đến chuyển động ô tô loại M1 Đề tài chọn phương pháp khảo sát mô hình với trợ giúp phần mềm mơ matlab simulink Đề tài thực mơn Ơtơ xe máy chun dụng - Viện khí động lực -Trường ĐHBK Hà Nội, hướng dẫn trực tiếp Thầy PGS,TS Hồ Hữu Hải thầy môn bạn đồng nghiệp Những kết đạt giúp cho tác giả hiểu thêm động lực học ô tô định hướng cho nghiên cứu Song thời gian có hạn nên khơng tránh khỏi những khiếm khuyết, cần quan tâm bổ sung mở rộng Tác giả xin chân thành cảm ơn thầy PGS,TS Hồ Hữu Hải tận tình giúp đỡ, định hướng nghiên cứu cho đề tài giúp đỡ giải nội dung cụ thể, xin cảm ơn thầy môn ô tô xe chuyên dụng- Viện khí động lựcTrường ĐHBK Hà Nội, tạo điều kiện thuận lợi cho tác giả trình học tập thực đề tài Hà Nội, ngày 20 tháng năm 2013 Tác giả Trần Văn Tưởng -8- Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Vấn đề điều khiển hướng chuyển động ơtơ có liên quan trực tiếp đến quỹ đạo chuyển động, khả chuyển động ổn định an tồn ơtơ Sự chuyển động tơ đường địi hỏi người lái phải luôn tập trung quan sát điều chỉnh góc quay vành lái Khi nâng cao tốc độ chuyển động cần thiết phải đảm bảo mối tương quan quỹ đạo chuyển động góc quay vành lái Nếu người lái sơ sẩy tập trung dẫn đến quỹ đạo chuyển động gây tai nạn Trong thực tế xe chuyển động với vận tốc cao, vào đường vòng, gặp chướng ngại vật phanh gấp dẫn đến bó lết bánh xe làm khả điều khiển hướng chuyển động chịu gia tốc hướng tâm lớn dẫn đến tượng trượt bên gây lật xe Ổn định hướng liên quan đến nhiều yếu tố lốp, hệ thống lái, hệ thống phanh Theo thống kê có khoảng 50% tai nạn giao thông liên quan đến lốp xe: nổ lốp, lốp non, kết cấu lốp Lốp non dẫn đến tượng quay vịng khơng xác gây ổn định hướng Động học quay vòng tơ: Xác định trạng thái quay vịng tơ, từ xây dựng mối quan hệ góc quay bánh xe cầu trước cầu sau Để tìm hiểu nội dung trên, tác giả tham khảo tài liệu thiết kế hệ thống lái 4ws xe tác giả: Lê Duy HịaLớp tô k46 1.1 Trường hợp hai bánh xe dẫn hướng Trên hình 1.1 biểu thị quay vịng ơtơ có hai bánh trước dẫn hướng phía trước Gọi - G trọng tâm xe; - I tâm quay vòng tức thời xe Để đảm bảo bánh xe dẫn hướng không bị trượt lết trượt quay tâm I phải nằm trục cầu sau -9- B a Vt L G b R I O Hình 1.1- Sơ đồ quay vịng xe có hai bánh dẫn hướng Bán kính quay vịng xe R =IG = IO2  OG  L2 * cot g 2 t  b (1.1) Trong : L- chiều dài sở xe;  t - góc quay trung bình bánh xe cầu trước bên phải bên trái Từ sơ đồ hình 1.2 ta rút biểu thức mối quan hệ góc quay vịng hai bánh xe dẫn hướng để đảm bảo cho chúng không bị trượt xe vào đường vòng: Cotg   Cotg  B L (1.2) Trong đó:  - góc quay trục bánh xe dẫn hướng bên ngồi;  - góc quay trục bánh xe dẫn hướng bên trong; L - chiều dài sở xe; B - khoảng cách hai tâm trụ đứng cầu dẫn hướng Nếu cho xe chuyển động đường vòng với tốc độ thấp ứng với vị trí góc quay vành tay lái định βvl, xe quay vịng với bán kính Rqv=R0 tương ứng Đây coi trường hợp quay vịng đủ - 10 - Tuy nhiên, góc quay vành lái lớn mà ô tô chuyển động vận tốc cao làm cho tơ ổn định (có thể làm cho ô tô bị trượt hay bị lật) Do vậy, khảo sát trường hợp thấy giá trị độ lệch làn, gia tốc bên, góc quay thân xe vận tốc góc quay thân xe tăng tới giới hạn gây trượt hay lật cho xe dừng mơ Để làm rõ vấn đề này, xét số trường hợp chuyển động điển hình theo số liệu thống kê qua bảng 3.3 bảng 3.4 Các trường hợp khác theo dõi phần phụ lục a Trường hợp βvl=1200, v=10m/s: So sánh giá trị độ lệch làn, gia tốc bên, góc quay thân xe, vận tốc góc quay thân xe thay đổi vận tốc, thể qua đồ thị mơ hình 3.8 2.5 8m/s 10m/s 12m/s 14m/s Gia toc ben [m./s2] Do lech lan [m] 1.5 0.5 8m/s 10m/s 12m/s 14m/s -0.5 10 15 20 25 -5 30 0.5 8m/s 10m/s 12m/s 14m/s Goc quay than xe [do] 14 12 10 0 0.5 1.5 Van toc goc quay than xe [rad/s] a Độ lệch 16 -2 1.5 2.5 Thoi gian [s] Xo[m] 2.5 Thoi gian [s] b Gia tốc bên 0.5 8m/s 10m/s 12m/s 14m/s -0.5 0.5 1.5 Thoi gian [s] d Vận tốc góc quay thân xe c Góc quay thân xe Hình 3.8 Đồ thị khảo sát ảnh hưởng vận tốc đến chuyển động ô tô tỷ lệ δs/ δt=20%, βvl=1200, v=10m/s - 62 - 2.5 Qua đồ thị ta thấy, thay đổi vận tốc tăng từ 8m/s đến 14m/s độ lệch tăng 0.339m (=18%), gia tốc bên tăng 0.622m/s2 (=15%), góc quay thân xe tăng 2,483độ (=20%), vận tốc góc quay thân xe tăng 0.082(=20%) Như vậy, vận tốc thấp 8m/s (28.8km/h) bánh xe cầu sau quay ngược chiều với bánh xe cầu trước tơ quay vịng với bán kính nhỏ ổn định( khắc phục chỗ cua hẹp) Khi chuyển động vận tốc cao 14m/s (=50.4km/h), thơng số gia tăng đáng kể, góc quay than xe lớn, độ lệch lớn gây ổn định Nhưng bán kính quay vịng nhỏ nên tơ có khả khắc phục góc quay vòng nhỏ Bảng 3.3 Thống kê kết mô trường hợp βvl=1200, v=10m/s T Số đầu vào Βvl v T.Số đầu Sy Tỷ lệ 20% vận tốc V=8m/s V=10m/s V=12m/s V=14m/s ay 10m/s exi exid Đơn vị ÷ 1.838 ÷ 1.889 ÷ 2.088 ÷ 2.177 m -4.136 ÷ 4.285 0÷ 12.101 -0.391 ÷ 0.409 -4.219 ÷ 4.368 0÷ 12.455 -0.402 ÷ 0.421 -4.559÷ 4.713 0÷ 13.844 -0.447 ÷ 0.467 -4.773÷ 4.907 0÷ 14.584 -0.473 ÷ 0.491 m/s2 Độ Rad/s b.Trường hợp βvl=1200, v=20m/s: 10 4 Gia toc ben [m/s2] Do lech lan [m] 2 -2 -4 -6 -8 -1 10 15 20 25 30 35 40 45 50 -10 Xo[m] 0.5 1.5 Thoi gian [s] a Độ lệch b Gia tốc bên - 63 - 2.5 0.6 18 Van toc goc quay than xe [rad/s] 16 Góc quay than xe [do] 14 12 10 0.4 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -2 -0.8 0.5 1.5 2.5 0.5 1.5 Thoi gian[s] Thoi gian [s] c Vận tốc góc quay thân xe c.Góc quay thân xe Hình 3.9 Đồ thị khảo sát ảnh hưởng vận tốc tỷ lệ 20%, βvl=1200, v=20m/s Kết khảo sát, mô trường hợp cho thấy giá trị độ lệch làn, gia tốc bên, góc quay thân xe, vận tốc góc quay thân xe khơng đổi lại trị số cao (gây ổn định) Vì vậy, khơng tăng tiếp góc quay vành lái phải giảm tốc độ cho xe quay vịng Thơng số khảo sát cụ thể bảng thống kê Bảng 3.4 Thống kê kết mô trường hợp βvl=1200, v=20m/s T Số đầu vào Βvl v 1200 20m/s T.Số đầu Sy ay exi exid Tỷ lệ 20% vận tốc V=8m/s V=10m/s V=12m/s V=14m/s ÷ 4.601 -8.367 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 ÷ 4.601 -8.367 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 - 64 - ÷ 4.6 -8.362 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 ÷ 4.601 -8.362 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 Đơn vị tính m m/s2 Độ Rad/s 2.5 KẾT LUẬN Qua khảo sát mơ hình mơ trên, đề tài thực nhiệm vụ nêu ban đầu có ý nghĩa thực tiến thực nội dung sau: Nghiên cứu mơ hình mơ chuyển động ô tô phần mềm Matlap – Simulink Nghiên cứu khảo sát mô mô hình đưa thong số, đị thị làm sở để phân tích đánh giá tình hình Mơ phỏng, phân tích đánh giá trường hợp chuyển động ô tô thay đổi vận tốc thay đổi tỷ lệ góc quay bánh xe cầu sau cầu trước khác - Kết mô Kết đề tài cho thấy mức độ ảnh hưởng góc quay bánh xe cầu sau đến chuyển độn ô tô Ở vận tốc thấp, góc quay vành lái lớn, góc lệch bánh xe cầu sau với bánh xe câu trước lớn làm cho bán kính quay vịng nhỏ, tơ quay vịng ngoặt dễ dàng (khắc phục khúc cua hẹp) Ở vận tốc cao hơn, góc quay vành lái lớn, bánh xe quay ngược chiều làm cho ô tô ổn định (hiện tượng quay vòng thừa) Khi lực ly tâm lớn làm cho tơ bị trượt hay bị lật Nếu bánh xe quay chiều làm tăng bán kính quay vịng (hiện tượng quay vịng thiếu) Tuy nhiên, hạn chế lực gây ổn định cho xe Như vậy, góc quay bánh xe dẫn hướng cầu sau có ảnh hưởng lớn đến tính chất quay vịng tơ Làm nâng cao tính thơng qua tơ quay vịng tốc độ thấp tạo ổn định cho ô tô thay đổi hướng chuyển động vận tốc cao Đây sở mặt thiết kế đưa dẫn người sử dụng nhằm nâng cao hiệu sử dụng - 65 - TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Dư Quốc Thịnh, Lê Thị Vàng, Lý thuyết ô tô, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật (2000) [2] Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật (2004) [3] PGS.TS Nguyễn Khắc Trai, Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, Nhà xuất Giao thông vận tải (1997) [4] Tài liệu thiết kế hệ thống lái 4ws cho xe tác giả Lê Duy Hịa- lớp tơ k46 [5] Đề tài mơ chuyển động ô tô bánh xe dẫn hướng tác giả Lê Ngoc Trung năm 2008 [6] Automotive.Electronics Handbuok- Secondl Edition Renald.K Jurgen NXB: Mc Graw- Hill, Inc - 66 - PHỤ LỤC Mô ảnh hưởng tỷ lệ ( δs / δt) đến chuyển động ô tô vận tốc mức độ quay vòng khác Bảng 3.6 Thống kê số liệu T Số đầu vào Βvl v T.Số đầu Sy ay 5m/s exi exid Sy ay 10m/s exi exid 60 Sy ay 15m/s exi exid Sy 20m/s ay exi exid 1200 5m/s Sy Tỷ lệ % v = 12m/s 16% 20% 24% 28% 32% ÷ 0.3 ÷ 0.309 ÷ 0.317 ÷ 0.326 -0.896 ÷ 0.86 -0.109 ÷ 3.95 -0.138 ÷ 0.135 ÷ 1.015 -0.907 ÷ 0.869 -0.117 ÷ 4.084 -0.142 ÷ 0.139 ÷ 1.038 -0.919 ÷ 0.879 -0.125 ÷ 4.218 -0.147 ÷ 0.144 ÷ 1.06 -0.932 ÷ 0.889 -0.132 ÷ 4.351 -0.152 ÷ 0.148 ÷ 1.082 -2.369 ÷ 2.375 ÷ 6.872 -2.404 ÷ 2.413 ÷ 7.011 -2.44 ÷ 2.452 ÷ 7.149 -2.476÷ 2.49 ÷ 7.288 -0.228 ÷ 0.232 ÷ 1.812 -0.232÷ 0.237 ÷ 1.799 -0.236 ÷ 0.241 ÷ 1.785 -0.24÷ 0.246 ÷ 1.772 -3.786 ÷ 3.85 ÷ 8.212 -3.759 ÷ 3.821 ÷ 8.146 -3,729 ÷ 3.796 ÷ 8.08 -3.701 ÷ 3.767 ÷ 8.014 -0.266 ÷ 0.272 ÷ 2.718 -0.264 ÷ 0.27 ÷ 2.695 -0.262 ÷ 0.268 ÷ 2.671 -0.26 ÷ 0.266 ÷ 2.648 -5.303 ÷ 5.403 ÷ 9.392 -0.301 ÷ 0.305 ÷ 0.606 -5.255 ÷ 5.357 ÷ 9.305 -0.298 ÷ 0.303 ÷ 0.623 -5.206 ÷ 5.311 ÷ 9.217 -0.295 ÷ 0.3 ÷ 0.641 -5.158 ÷ 5.264 ÷ 9.129 -0.292 ÷ 0.297 ÷ 0.658 0÷ 0.335 -0.945 ÷ 0.901 -0.141 ÷ 4.484 -0.157 ÷ 0.153 0÷ 1.104 -2.513 ÷ 2.53 0÷ 7.426 -0.245 ÷ 0.251 0÷ 1.758 -3,675 ÷ 3.74 0÷ 7.949 -0.257 ÷ 0.264 0÷ 2.624 -5.109÷ 5.216 ÷ 9.04 -0.289 ÷ 0.294 0÷ - 67 - ay exi exid Sy ay 10m/s exi exid Sy ay 15m/s exi exid Sy ay 20m/s exi exid Sy ay 5m/s exi 180 exid Sy 10m/s ay -1.749 ÷ 1.741 -0.037 ÷ 7.946 -0.27 ÷ 0.272 ÷ 2.048 -1.769÷ 1.759 0.051 ÷ 8.21 -0.28 ÷ 0.281 ÷ 2.088 -1.791÷ 1.778 0.066 ÷ 8.473 -0.289 ÷ 0.29 ÷ 2.127 -1.816÷ 1.799 0.082 ÷ 8.736 -0.299 ÷ 0.299 ÷ 2.166 -4.49 ÷ 4.642 0÷ 13.569 -0.438 ÷ 0.458 ÷ 3.383 -4.559÷ 4.713 0÷ 13.844 -0.447 ÷ 0.467 ÷ 3.36 -4.628 ÷ 4.783 0÷ 14.118 -0.455 ÷ 0.476 ÷ 3.337 -4.699÷ 4.855 0÷ 14.393 -0.464 ÷ 0.485 ÷ 3.314 -6.587 ÷ 6.872 0÷ 15.195 -0.469 ÷ 0.491 ÷ 4.639 -6.544÷ 6.828 0÷ 15.081 -0.466 ÷ 0.487 ÷ 4.6 -6.5 ÷ 6.784 0÷ 14.967 -0.462 ÷ 0.483 ÷ 4.562 -6.457÷ 6.741 0÷ 14.853 -0.459 ÷ 0.48 ÷ 4.523 -8.424 ÷ 8.655 0÷ 16.329 -0.499 ÷ 0.509 ÷ 0.916 -8.362 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 ÷ 0.942 -8.298 ÷ 8.536 0÷ 16.009 -0.489 ÷ 0.5 ÷ 0.967 -8.234÷ 8.476 0÷ 15.849 -0.484 ÷ 0.496 ÷ 0.993 -2.552 ÷ 2.64 0÷ 11.976 -0.398 ÷ 412 ÷ 2.996 -2.579÷ 2.665 0÷ 12.364 -0.412 ÷ 0.425 ÷ 3.046 -2.609÷ 2.693 0÷ 12.751 -0.426 ÷ 0.438 ÷ 3.095 -2.642÷ 2.723 0÷ 13.138 -0.44 ÷ 0.451 ÷ 3.144 -6.216 ÷ 6.604 -6.313 ÷ 6.703 -6.414 ÷ 6.802 -6.517 ÷ 6.9 - 68 - 0.675 -1.842÷ 1.821 0.099 ÷ 8.998 -0.308 ÷ 0.308 0÷ 2.204 -4.77 ÷ 4.927 0÷ 14.667 -0.473 ÷ 0.494 0÷ 3.291 -6.414 ÷ 6.697 0÷ 14.74 -0.455 ÷ 0.476 0÷ 4.485 -8.192 ÷ 8.416 0÷ 15.69 -0.479÷ 0.491 0÷ 1.018 -2.678÷ 2.754 0÷ 13.523 -0.454÷ 0.464 0÷ 3.192 -6.624 ÷ 6.998 exi exid Sy ay 15m/s exi exid Sy ay 5m/s exi exid 2400 Sy ay 10m/s exi exid Sy ay 3000 5m/s exi exid 0÷ 19.747 -0.619 ÷ 0.658 ÷ 4.658 ÷ 20.15 -0.632 ÷ 0.671 ÷ 4.629 0÷ 20.554 -0.645 ÷ 0.684 ÷ 4.6 0÷ 20.959 -0.658 ÷ 0.697 ÷ 4.571 -8.533 ÷ 8.987 0÷ 21.095 -0.632 ÷ 0.668 ÷ 1.26 -8.49 ÷ 8.943 0÷ 20.937 -0.628 ÷ 0.664 ÷ 1.293 -8.446 ÷ 8.899 0÷ 20.778 -0.624÷ 0.66 ÷ 1.325 -8.403 ÷ 8.854 ÷ 20.62 -3.298 ÷ 3.545 0÷ 16.011 -0.519 ÷ 0.553 ÷ 3.844 -3.328÷ 3.579 -0 ÷ 16.515 -0.537 ÷ 0.57 ÷ 3.896 -3.362÷ 3.614 -0 ÷ 17.019 -0.555 ÷ 0.587 ÷ 3.947 -3.4÷ 3.652 0÷ 17.521 -0.573 ÷ 0.604 ÷ 3.997 -7.634 ÷ 8.249 0÷ 25.432 -0.78 ÷ 0.842 ÷ 1.612 -7.745 ÷ 8.351 ÷ 25.97 -0.798 ÷ 0.858 ÷ 1.65 -7.855 ÷ 8.447 0÷ 26.511 -0.817 ÷ 0.873 ÷ 1.687 -7.972÷ 8.55 0÷ 27.056 -0.835 ÷ 0.889 ÷ 1.723 -3.983÷ 4.448 0÷ 20.012 -0.632 ÷ 0.694 -4.016÷ 4.486 0÷ 20.625 -0.654 ÷ 0.715 -4.051÷ 4.528 0÷ 21.237 -0.676 ÷ 0.736 -4.085÷ 4.574 0÷ 21.848 -0.698 ÷ 0.756 - 69 - -0.619 ÷ 0.655 ÷ 1.357 0÷ 21.365 -0.672 ÷ 0.71 0÷ 4.541 -8.359 ÷ 8.809 0÷ 20.462 -0.615 ÷ 0.651 0÷ 1.388 -3.44÷ 3.693 0÷ 18.023 -0.591 ÷ 0.621 0÷ 4.046 -8.089 ÷ 8.658 0÷ 27.604 -0.854 ÷ 0.905 0÷ 1.759 -4.124÷ 4.623 0÷ 22.459 -0.72 ÷ 0.777 Kết mơ đồ thị: 1.1 Đồ thị so sánh thông số mô theo chiều tăng tỷ lệ % 1.2 0.8 0.6 0.4 16% 20% 24% 28% 32% 0.2 -0.2 10 12 12 10 -2 0.5 1.5 -2 -4 -6 -8 0.5 1.5 2.5 Thoi gian [s] 0.5 Van toc goc quay than xe [rad/s] 16% 20% 24% 28% 32% 16% 20% 24% 28% 32% 14 Xo[m] 14 Goc quay than xe [do] Gia toc ben [m/s2] Do lech lan[m] a Ở góc quay vành lái 1800, v=5m/s: 16% 20% 24% 28% 32% -0.5 2.5 0.5 Thoi gian [s] 1.5 2.5 Thoi gian [s] 2.5 1.5 16% 20% 24% 28% 32% 0.5 -0.5 Van toc goc quay than xe [rad/s] Gia toc ben [m/s2] 3.5 10 15 20 25 0.4 0.2 -0.2 -0.4 c Ở góc quay vành lái 180 , v=15m/s: -0.6 -0.8 0.5 1.5 2 -2 -4 0.5 2.5 1.5 2.5 Thoi gian [s] 25 16% 20% 24% 28% 32% 0.6 -8 30 Xo[m] 0.8 16% 20% 24% 28% 32% -6 Goc quay than xe [do] Do lech lan [m] b Ở góc quay vành lái 1800, v=10m/s: 16% 20% 24% 28% 32% 20 15 10 -5 Thoi gian [s] 0.5 1.5 Thoi gian [s] - 70 - 2.5 10 16% 20% 24% 28% 32% Gia toc ben [m/s2] Do lech lan [m] 16% 20% 24% 28% 32% -1 10 15 20 25 30 35 -5 -10 40 0.5 Xo[m] Van toc goc quay than xe [rad/s] Goc quay than xe [do] 25 16% 20% 24% 28% 32% 20 15 10 -5 0.5 1.5 2.5 Thoi gian [s] 1.5 0.8 16% 20% 24% 28% 32% 0.6 0.4 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 2.5 0.5 Thoi gian [s] 1.5 2.5 Thoi gian [s] d Ở góc quay vành lái 2400, v=5m/s: 1.4 16% 20% 24% 28% 32% 0.8 0.6 16% 20% 24% 28% 32% 0.4 0.2 0 10 12 Gia toc ben [m/s2] -2 -4 14 0.5 16% 20% 24% 28% 32% 15 10 0.5 1.5 2.5 Van toc goc quay than xe [rad/s] 20 1.5 2.5 Thoi gian [s] Xo[m] Goc quay than xe [do] Do lech lan [m] 1.2 Thoi gian [s] 0.8 16% 20% 24% 28% 32% 0.6 0.4 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 0.5 1.5 Thoi gian [s] - 71 - 2.5 d Ở góc quay vành lái 2400, v=10m/s: 10 16% 20% 24% 28% 32% 16% 20% 24% 28% 32% 0 10 20 -10 20 15 10 0.5 1.5 Van toc goc quay than xe [rad/s] 16% 20% 24% 28% 32% -5 0.5 1.5 2.5 Thoi gian [s] 25 0 25 Xo [m] 30 Goc quay than xe [do] 15 Gia toc ben [m/s] Do lech lan [m] 16% 20% 24% 28% 32% 0.5 -0.5 -1 2.5 0.5 Thoi gian [s] 1.5 2.5 Thoi gian [s] e Ở góc quay vành lái 3000, v=10m/s: 1.5 16% 20% 24% 28% 32% 0.5 0 10 12 Gia toc ben [m/s2] Do lech ben [m] -5 14 16% 20% 24% 28% 32% 0.5 Xo[m] 16% 20% 24% 28% 32% 20 15 10 0 0.5 1.5 2.5 van toc goc quay than xe [rad/s] Goc quay than xe [do] 25 -5 1.5 2.5 Thoi gian [s] 0.8 16% 20% 24% 28% 32% 0.6 0.4 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0.5 1.5 Thoi gian [s] Thoi gian [s] - 72 - 2.5 2.5 Gia toc ben [m/s2] Do lech lan[m] f Trường hợp tỷ lệ 20%, góc quay vành lái 600 1.5 0.5 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s -0.5 10 20 30 40 50 -6 0.5 1.5 2.5 1.5 2.5 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s 0.3 Van toc goc quay than xe [rad/s] 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 0.5 Thoi gian [s] 1.5 2.5 Thoi gian [s] 2.5 1.5 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s 0.5 -0.5 10 20 30 40 50 Gia toc ben [m/s2] Do lech ben [m] g Trường hợp tỷ lệ 24%, góc quay vành lái 600 1.5 2.5 Van toc goc quay than xe [rad/s] -2 0.5 1.5 0.4 0.5 -6 60 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s 2.5 Thoi gian [s] 10 -2 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s -4 Xo [m] Goc quay than xe [do] Goc quay than xe [do] 0.4 -2 60 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s 0.5 -4 Xo [m] Thoi gian [s] 10 -2 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s 0.3 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 0.5 1.5 Thoi gian [s] Thoi gian [s] - 73 - 2.5 h Trường hợp tỷ lệ 28%: 2.5 Gia toc ben [m/s2] Luc ben [N] 1.5 0.5 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s -0.5 10 20 30 40 50 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s -2 -4 -6 60 0.5 Thoi gian [s] 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s Goc quay than xe [do] Van toc goc quay than xe [rad/s] 10 -2 0.5 1.5 1.5 2.5 Thoi gian [s] 2.5 0.3 5m/s 10m/s 15m/s 20m/s 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0.5 Thoi gian [s] 1.5 2.5 Thoi gian [s] Đồ thị so sánh thông số mô theo chiều tăng vận tốc Bảng 2.1 Thống kê số liệu T Số đầu T.Số vào đầu βvl v V=8m/s ÷ 0.299 Sy -0.894 ÷ ay 0.86 5m/s -0.072 ÷ exi 3.929 600 -0.136 ÷ exid 0.134 ÷ 0.901 Sy 10m/s -2.18 ÷ ay 2.183 Tỷ lệ % v = 12m/s V= 10m/s ÷ 0.308 -0.905 ÷ 0.869 -0.098 ÷ 4.073 -0.141 ÷ 0.139 ÷ 0.928 -2.225 ÷ 2.228 - 74 - V=12m/s ÷ 0.309 -0.907 ÷ 0.869 -0.117 ÷ 4.084 -0.142 ÷ 0.139 ÷ 1.038 -2.404 ÷ 2.413 V=14m/s ÷ 0.309 -0.907 ÷ 0.869 -0.117 ÷ 4.084 -0.142 ÷ 0.139 ÷ 1.084 -2.531÷ 2.52 Đơn vị tính m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 exi exid Sy ay 15m/s exi exid Sy ay 20m/s exi exid Sy ay 5m/s exi exid 1200 Sy ay 10m/s exi exid Sy ay 15m/s exi exid Sy ay 20m/s exi exid ÷ 6.122 -0.204 ÷ 0.207 ÷ 1.781 -3.728 ÷ 3.79 ÷ 8.068 -0.262 ÷ 0.268 ÷ 2.695 -5.255 ÷ 5.357 ÷ 9.305 -0.298 ÷ 0.303 ÷ 0.604 -1.744 ÷ 1.741 ÷ 7.911 -0.267÷ 0.271 ÷ 1.838 -4.136 ÷ 285 ÷ 12.101 -0.391 ÷ 0.409 ÷ 3.331 -6.491 ÷ 6.775 ÷ 14.94 -0.461 ÷ 0.482 ÷ 4.601 -8.367 ÷ 8.596 ÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 ÷ 6.304 -0.21÷ 0.213 ÷ 1.781 -3.729 ÷ 3.79 ÷ 8.068 -0.262 ÷ 0.267 ÷ 2.695 -5.255 ÷ 5.357 ÷ 9.305 -0.298 ÷ 0.303 ÷ 0.622 -1.766÷ 1.759 -0.01 ÷ 8.192 -0.278 ÷ 0.281 ÷ 1.889 -4.219 ÷ 4.368 0÷ 12.455 -0.402 ÷ 0.421 ÷ 3.331 -6.491 ÷ 6.775 ÷ 14.94 -0.461 ÷ 0.482 ÷ 4.601 -8.367 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 - 75 - ÷ 7.011 -0.232÷ 0.237 ÷ 1.799 -3.759 ÷ 3.821 ÷ 8.146 -0.264 ÷ 0.27 ÷ 2.695 -5.255 ÷ 5.357 ÷ 9.305 -0.298 ÷ 0.303 ÷ 0.623 -1.769÷ 1.759 0.051 ÷ 8.21 -0.28 ÷ 0.281 ÷ 2.088 -4.559÷ 4.713 0÷ 13.844 -0.447 ÷ 0.467 ÷ 3.36 -6.544÷ 6.828 0÷ 15.081 -0.466 ÷ 0.487 ÷ 4.6 -8.362 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 ÷ 7.412 -0.247÷ 0.25 ÷ 1.843 -3.836 ÷ 3.905 ÷ 8.342 -0.27 ÷ 0.276 ÷ 2.695 -5.255 ÷ 5.357 ÷ 9.305 -0.298 ÷ 0.303 ÷ 0.623 -1.769÷ 1.759 0.051 ÷ 8.21 -0.28 ÷ 0.281 ÷ 2.177 -4.773÷ 4.907 0÷ 14.584 -0.473 ÷ 0.491 ÷ 3.431 -6.678÷ 6.961 0÷ 15.436 -0.477 ÷ 0.498 ÷ 4.601 -8.362 ÷ 8.596 0÷ 16.169 -0.494 ÷ 0.505 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s Sy ay 5m/s exi exid Sy ay 1800 10m/s exi exid Sy ay 15m/s exi exid Sy ay 5m/s exi exid 240 Sy ay 10m/s exi exid Sy ay 3000 5m/s exi exid ÷ 0.92 -2.546 ÷ 2.638 ÷ 11.94 -0.394 ÷ 411 ÷ 2.727 -5.756 ÷ 6.114 ÷ 17.656 -0.555 ÷ 0.594 ÷ 4.598 -8.422 ÷ 8.889 ÷ 20.712 -0.62 ÷ 0.657 ÷ 1.264 -3.291 ÷ 3.541 ÷ 15.994 -0.517 ÷ 0.553 ÷ 3.544 -7.094 ÷ 7.714 ÷ 22.718 -0.694 ÷ 0.761 ÷ 1.613 -3.979÷ 4.441 ÷ 20.024 -0.633 ÷ 0.695 ÷ 0.944 -2.576÷ 2.664 0÷ 12.347 -0.41 ÷ 0.425 ÷ 2.794 -5.854 ÷ 6.218 0÷ 18.171 -0.571 ÷ 0.61 ÷ 4.596 -8.428 ÷ 8.889 0÷ 20.723 -0.621 ÷ 0.658 ÷ 1.295 -3.325÷ 3.576 0÷ 16.508 -0.536 ÷ 0.57 ÷ 3.604 -7.247 ÷ 7.823 0÷ 23.484 -0.725 ÷ 0.785 ÷ 1.649 -4.014÷ 4.484 0÷ 20.623 -0.654 ÷ 0.715 - 76 - ÷ 0.942 -2.579÷ 2.665 0÷ 12.364 -0.412 ÷ 0.425 ÷ 3.046 -6.313 ÷ 6.703 ÷ 20.15 -0.632 ÷ 0.671 ÷ 4.629 -8.49 ÷ 8.943 0÷ 20.937 -0.628 ÷ 0.664 ÷ 1.293 -3.328÷ 3.579 -0 ÷ 16.515 -0.537 ÷ 0.57 ÷ 3.896 -7.745 ÷ 8.351 ÷ 25.97 -0.798 ÷ 0.858 ÷ 1.65 -4.016÷ 4.486 0÷ 20.625 -0.654 ÷ 0.715 ÷ 0.942 -2.579÷ 2.665 0÷ 12.364 -0.412 ÷ 0.425 ÷ 3.174 -6.566 ÷ 6.961 0÷ 21.143 -0.662 ÷ 0.702 ÷ 4.714 -8.639 ÷ 9.079 0÷ 21.457 -0.644 ÷ 0.678 ÷ 1.293 -3.328÷ 3.579 -0 ÷ 16.515 -0.537 ÷ 0.57 ÷ 4.046 -7.984 ÷ 8.616 0÷ 27.182 -0.831 ÷ 0.891 ÷ 1.65 -4.016÷ 4.486 0÷ 20.625 -0.654 ÷ 0.715 m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s m m/s2 Độ Rad/s ... hình nghiên cứu hệ thống lái bánh dẫn hướng: Việc nghiên cứu ảnh hưởng góc quay bánh xe dẫn hướng cầu sau đến chuyển động ô tô vấn đề quan trọng nhằm đánh giá quan hệ động học bánh xe dẫn hướng đến. .. αi bánh xe 50 2.6 Bánh xe 51 Chương MÔ PHỎNG KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA GÓC QUAY DẪN HƯỚNG BÁNH XE CẦU SAU ĐẾN CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ .54 3.1 Mô ảnh hưởng tỷ lệ δs/ δt đến chuyển. .. Hưng nghiên cứu mô hệ thống lái bốn bánh xe dẫn hướng dùng cho ? ?tô Tác giả đã nghiên cứu xác lập quan hệ góc quay dẫn hướng bánh xe cầu sau theo góc quay cầu trước vận tốc chuyển động ô tô, tổng