Điều khiển bám bằng thiết bị thủy lực

B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI o0o -NGUYN MINH TUN N IU KHIN BM BNG THIT B THU LC LUN VN THC S KHOA HC Ngi hng dn khoa hc : TS HONG SINH TRNG H NI - 2010 MụC LụC Trang bìa Trang Lời cam đoan Mở đầu Chơng Tổng quan 1.1 Hệ thống chuyển động bám sát mục tiêu 1.2 Hệ thống bám sát mục thiêu sử dụng thiết bị thủy lực 10 1.3 Điều khiển hệ thống bám với thiết bị thủy lực 15 Chơng Thiết kế khung giàn khí 2.1 Yêu cầu khung giàn khí 17 2.2 Các thiết bị hệ bám sát thủy lực 18 2.3 Tính toán sơ kích thớc khung 19 Chơng Tính chọn hệ thống thủy lực 3.1 Chọn sơ đồ điều khiển thủy lực 35 3.1.1 Chức phần tử thủy lực hệ thống 37 3.1.2 Nguyên lí hoạt động hệ thông 40 3.2 Tính chọn thiết bị thủy lực 42 3.2.1 Tính piton 42 3.2.2 Tính chọn xilanh 43 3.2.3 Tính chọn động thủy lực 44 3.2.3 Tính chọn đờng ống 47 3.2.4 Tính chọn bơm nguồn động dẫn động 48 3.3 Chọn van thủy lực 50 Chơng Phơng pháp điều khiển 4.1 Một số phơng pháp điều khiển 56 4.2 Thiết bị điều khiển số đo góc 58 4.3 Tính hàm truyền khảo sát hệ thống 69 Chơng Kết luận 5.1 Kết luận 77 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan nghiên cứu đề tài lao động, sáng tạo tích lũy kinh nghiệm thân, không trùng lặp bắt trớc với đề tài khác cá nhân khác Các tài liệu, công thức sử dụng đề tài đợc công bố rộng ri, không vi phạm luật quyền Đây sản phẩm riêng cá nhân với hớng dẫn khoa học TS Hoàng Sinh Trờng - trờng Đại học Bách Khoa Hà Nội sản phẩm khác Hà nội ngày 25 tháng 09 năm 2010 Nguyễn minh tuấn Mở đầu Trong giai đoạn hệ thống truyền động có mặt rộng rãi hệ thống, dây chuyền sản xuất công nghiệp, thiết bị lẻ Trong kĩ thuật quân sự, hệ thống truyền động có mặt rộng rãi, đặc biệt hệ thống vũ khí, trang bị kỹ thuật Cùng với phát triển khoa học công nghệ, thách thức chiến trang công nghệ cao đòi hỏi hệ thống vũ khí, trang bị kỹ thuật phải ngày đợc nâng cao tiêu chiến - kỹ thuật, có độ xác độ tác động nhanh hệ thống vũ khí nh phơng tiện trinh sát, cảnh giới, phát hiện, bám sát định vị mục tiêu Trong đó, phát triển khoa học công nghệ tạo khả việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển truyền động có độ xác cao cho hệ thống vũ khí trang bị kỹ thuật Các thuật toán công nghệ điều khiển đợc tích hợp sẵn điều khiển hãng chuyên truyền động thiết kế, chế tạo Căn vào yêu cầu hệ truyền động, lựa chọn sản phẩm sẵn có để tích hợp vào thiết bị Nhờ phát triển công nghệ điều khiển, hệ truyền động có chất lợng cao, với động servo chiều, động đồng xoay chiều pha thiết bị thủy lực đợc sử dụng rộng rãi, đặc biệt hệ thống có công suất trung bình lớn Các thiết bị thủy lực có độ xác cao đặc tính độ nhỏ, tác động nhanh công suất lớn, thể tích nhỏ đợc nhà sản xuất đa thị trờng Việc kết nối với hệ thống truyền động để đảm bảo xác thờng không gặp nhiều khó khăn Tuy nhiên, khó khăn sảy đa thiết bị vào hệ thống truyền động bám, thay đổi liên tục với biên độ lớn tham số đầu vào, chịu tác động nhiễu nh yếu tố bất định khác Để tổng hợp hệ thống điều khiển đáp ứng đợc yêu cầu trên, ngời ta sử dụng phơng pháp điều khiển khác nhau, phù hợp với đối tợng điều khiển nh tiêu chất lợng mà hệ thống đòi hỏi Các hệ thống điều khiển đợc thể dới dạng kỹ thuật tơng tự kỹ thuật số Các hệ thống điều khiển tơng tự hoạt động liên tục theo thời gian, hệ thống điều khiển số đợc thực sở kỹ thuật vi xử lý, vi tính, hoạt động gián đoạn theo thời gian theo chu kỳ tính toán vi xử lý Kỹ thuật điều khiển số cho phép loại bỏ nhiều nhợc điểm cố hữu điều khiển tơng tự tợng thay đổi hệ số khuyếch đại, trôi dạt điểm làm việc, khó chuẩn hoá thiết bị, khó lặp lại chế độ vận hành Mặt khác, điều khiển số cho phép thực thuật toán điều khiển mới, tạo nên đặc tính mà hệ thống điều khiển tơng tự không thực đợc, Trong điều khiển truyền động đại, tín hiệu phản hồi (tín hiệu đo tốc độ giá trị góc quay hay chuyển động thẳng) sử dụng encoder tín hiệu số Chính việc áp dụng điều khiển số hệ thống truyền động đại ngày phổ biến Mặt khác, phần hệ thống truyền động sử dụng vũ khí, khí tài thờng bao gồm giảm tốc cấu khí chuyển từ chuyển động quay sang chuyển động thẳng ngợc lại Các cấu thực tế thờng có khe hở biến dạng đàn hồi Các yếu tố gây ảnh hởng đến động học hệ thống gây sai số hệ thống Chính vậy, việc nghiên cứu để xây dựng hệ thủy lực có u điểm momen lớn chuyển động quay chuyển động thẳng trực tiếp thay hệ truyền động điện trớc quan trọng Trong năm gần đây, việc cải tiến nâng cấp hệ thống vũ khí, khí tài có trang bị nh nghiên cứu, thiết kế chế tạo loại vũ khí, khí tài đợc Quân đội quan tâm nhiều sở nghiên cứu thực Trong nội dung nghiên cứu, vấn đề truyền động có vị trí quan trọng nh truyền động bệ cho đài đa, bệ phóng tên lửa, điều khiển súng pháo nh đài quan sát phòng không Việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống tự động điều khiển truyền động có độ xác cao ứng dụng thiết bị thủy lực phục vụ cho hệ thống vũ khí, trang bị kỹ thuật cấp thiết Để chọn lựa phơng pháp điều khiển, đối tợng điều khiển cần đợc nghiên cứu kĩ càng, phơng pháp điều khiển bám trớc đây, thờng đợc sử dụng hệ truyền động điện Các hệ điều khiển động điện chiều, động điện không đồng (ĐCĐKĐB) đợc sử dụng rộng rãi Tuy vậy, bên cạnh u điểm, hệ điều khiển động điện chiều ĐCĐKĐB có nhợc điểm Động chiều có chổi than, vành góp phận cần phải bảo dỡng thay trình sử dụng Nhiễu điện từ phát sinh từ chổi than, vành góp ảnh hởng đến hoạt động thiết bị vô tuyến-điện tử khác Hệ điều khiển động điện chiều thờng với nguồn chiều (chỉnh lu) cồng kềnh gồm biến áp, cầu nắn, tụ lọc Những nhợc điểm coi đáng kể ứng dụng lĩnh vực quân Các điều khiển ĐCĐKĐB lại cha đáp ứng đợc đỏi hỏi chất lợng cao hệ truyền động điện (TĐĐ) bám đặc tính trợt chúng Hệ TĐĐ sử dụng động điện đồng ba pha (ĐCĐĐB3P) khắc phục đợc nhợc điểm nói có u điểm hai hệ TĐĐ động điện chiều ĐCĐKĐB Một số đặc điểm chung hệ điều khiển ĐCĐĐB3P: Có đặc tính động học tốt Cấu tạo có độ phức tạp mức trung bình Có độ tin cậy cao (do chổi than-vành góp), làm việc tốc độ cao Hiệu suất cao Nhiễu điện từ sinh nhỏ Trong lĩnh vực công nghiệp, TĐĐ ĐCĐĐB3P đợc sử dụng rộng rãi: Trong máy in nhãn, máy dập, máy đóng chai, rôbốt, băng tải, máy cuốn, điều khiển lực căng, máy móc chuyên dụng nơi mà trình ổn định tốc độ điều khiển với tải thay đổi đợc đa lên hàng đầu Tuy áp dụng vào hệ chuyển động bán, với đặc tính thông số mục tiêu thay đổi đảo chiều liên tục quanh vị trí cân khiến cho việc chọn lựa động điện điều khiển kèm cho hệ tính toán chế độ bất lợi Khi hoạt động chế độ ổn định tốc độ, động điện có lợi nhng hoạt động chế độ thay đổi tốc độ chiều quay, mômen liên tục động điện gặp nhiều hạn chế công suất, độ bền Với đặc tính ổn định tốt tốc độ 450 v/ph đến 5000v/ph cộng với hạn chế khả sinh mômen đầu trục, chế tạo hệ truyền động điện cho hệ bám, bắt buộc phải đa vào hộp giảm tốc vào hệ thống Điều khiến sai số hệ tăng cao khe hở bánh ăn khớp Việc thay đổi chiều quay liên tục làm hộp số nhanh đặc tính khiến cho việc tính toán sai số điều khiển gặp nhiều khó khăn Với lí trên, hệ truyển động bám sử dụng động điện đợc thiết kế thờng hạn chế nhiều công suất, tải trọng, ngời ta tập trung đa thiết bị quan sát gọn nhẹ lên hệ thống, hệ trở thành hệ thống bám bắt đa thông số mục tiêu Chính vậy, với hớng dẫn TS Hoàng Sinh Trờng, học viên mạnh dạn ứng dụng thiết bị thủy lực vào thiết kế hệ truyền động điều khiển bám sát mục tiêu đề tài điều khiển bám thiết bị thủy lực Trong đề tài có phân tích mặt mạnh yếu hệ bám trớc lí áp dụng thiết bị thủy lực hợp lí cấp thiết cho kĩ thuật quân nói chung hệ bám sát, tiêu diệt mục tiêu nói riêng Góp phần vào khả đại hóa quân đội, cải tiến tiến tới chế tạo vũ khí có đặc tính tác chiến phù hợp với chiến thuật, cách đánh ngời Việt nam Trong đề tài học viên áp dụng phơng pháp tham khảo hệ truyền động bám thiết bị quân đợc tiếp cận, tìm hiểu thuật toán điều khiển u nhợc điểm chúng, vận dụng kiến thức học trờng hớng dẫn, kinh nghiệm thiết kế giáo viên hớng dẫn để đến kết cấu khí chi tiết thủy lực cho hệ thống Sử dụng phần mềm chuyên dụng thiết kế khí Solidwoks, để thiết kế không gian ảo 3d, sử dụng phần mềm matlab để mô thuật toán điều khiển, sau cho đợc thiết kế hệ bám cở sở thiết bị thủy lc Do đề tài mới, tài liệu tham khảo hạn chế, nên hẳn có nhiều sai sót, học viên mong có hội đợc phát triển sâu nghiên cứu đề tài thành công đợc áp dụng hữu ích cho quân đội nớc nhà Chơng Tổng quan Tổng quan điều khiển bám: Trong khĩ thuật quân sự, thuật ngữ điều khiển bám hệ thống quan sát mục tiêu trờng nhìn mục tiêu di động liên tục, hệ có khả chuyển động theo cho mục tiêu không khỏi trờng nhìn Một hệ bám sát mục tiêu đợc chia làm hai thành phần chính, nhận diện mục tiêu qua thiết bị quang học (bằng ngời máy) có trờng nhìn cụ thể điểu khiển bám theo mục tiêu Đề tài đề cấp đến vấn đề điều khiển bám thiết bị thủy lực bỏ qua hệ nhận diện mục tiêu, coi thông số mục tiêu có sẵn, điều khiển bám điều khiển hệ thống có khả mang thiết bị có tải trọng tính toán (quan sat, nhận diện, tiêu diêt mục tiêu) thông số chuyển đổi thành thông số phơng vị tà không gian theo gốc tọa độ tâm quay hệ thống 1.1 Hệ thống chuyển động bám sát mục tiêu thiết bị quân Mục tiêu đề tài: Xây dựng phơng pháp thiết kế, chế tạo hệ thống tự động điều khiển truyền động thủy lực có độ xác áp dụng cho hệ thống vũ khí, trang bị kỹ thuật gọi tắt điều khiển bám Thiết kế hoàn chỉnh hệ thống tự động điều khiển bám thủy lực có độ xác cao điều khiển hỏa lực B72 A72 Để đạt đợc mục tiêu nêu khuôn khổ đề tài, học viên thực đề tài xem xét xây dựng nội dung nghiên cứu đề tài dới cách tiếp cận sau: Khảo sát yêu cầu hỏa lực B72 A72 độ xác bám bắt thời gian đáp ứng, khảo sát hệ bám truyền động điện truyền thống Kết hợp thiết bị thủy lực có sẵn với điều khiển số có độ xác cao Đối tợng hệ thống điều khiển số đợc hiểu toàn phần phần điện, phần thủy lực hệ truyền động áp dụng lý thuyết điều khiển xây dựng thuật toán điều khiển bù trừ sai số rơ khí gây cho hệ thống truyền động Trên sở đó, đề tài đặt nội dung nghiên cứu nh sau: Nghiên cứu hệ thống truyền động thủy lực sử dụng van sevo có độ xác cao, kết hợp với động xylanh chất lơng cao có sẵn thị trơng Trên sở thiết bị lựa chọn, với tiêu tơng đơng với tiêu chiến kĩ thuật hệ thống điều khiển pháo phòng không tầm thấp nay, xây dựng yêu cầu cho giảm tốc, phần tử khí, tiến hành thiết kế, kiểm tra đánh giá số tham số hệ phần mềm matmab Hoàn chỉnh phơng pháp tính toán, thuật toán thiết kế thiết bị Khái quát hệ thống bám sát mục tiêu: Đây tổ hợp cần phối hợp nhiều kiến thức, công nghệ mũi nhọn nh: công nghệ thông tin, công nghệ thủy khí, công nghệ chế tạo khí công nghệ điện tử, tự động Hệ thống đợc gắn kết hoàn hảo dù chia làm nhiều thành phần riêng biệt tính chất sử dụng nh công đoạn sản xuất Những hệ thống điều khiển hỏa lực điển hình có khả kết nối với nhiều dạng tham số thu thập đợc khác nhiều phơng tiện động khác nh rada, quang điện tử hay quang học, hệ thống truyền động bám đợc định nghĩa nh thiết bị thủy lực túy Thiết bị thủy lực có khả nhận truyền tín hiệu điều khiển theo đờng truyền tiêu Hình 4.6 kết thu đợc đồ thị matlab 76 Tính hàm truyền cho hệ thống Thành lập vòng điều khiển khép kín lợng đặt X lợng dịch chuyển X khâu khuyếch đại Van Phản hồi vị trí Để mô chu trình truyền xylanhđộng khép kín, ta tách rời chuyển động đơn khâu xylanh Khi đó, Một dịch chuyển xylanh đợc quy lợng đặt (ở thể điện áp từ 10 VDC đến + 10VDC) Lợng đặt qua khuyếch đại đợc chuyển đổi thành lợng mở van thuỷ lực thể lu lợng dầu có áp chảy qua cửa van Lu lợng qua van tới xylanh đợc biến đổi thành chuyển động thẳng (X) Chuyển động tịnh tiến X qua biến đổi thành điện áp trở thành đại lợng phản hồi Trong đặc tính động lực học phải kể đến là: Phơng trình lu lợng: Q = f xl * d ( yn + y g ) + V0 E d p dt dt Với: yn lợng dịch chuyển piton yg lợng dịch chuyển gối đỡ xilanh Phơng trình lực: p * f xl = m * d2y dt C m (Yn My ) = m C g * Y0 = m d yn dt d2y dt Trong đó: Cm đàn hồi gép nối tải Cn đàn hồi tải Với khâu đặt: Đại lợng đặt điện áp đợc đa từ PC đợc lu giữ PLC Lợng đặt đa dới dạng tín hiệu số PLC có nhiệm vụ chuyển đổi tín hiệu thành tín hiệu điện áp tơng đơng, so sánh với tín hiệu phản hồi đa điện áp điều khiển van tơng ứng (Khâu trơng trình phần mềm PLC) Với khâu khuyếch đại: Khâu khuyếch đại có nhiệm vụ so sánh tín hiệu điều khiền tín hiệu phản hồi tìm sai số đa lợng điện áp điều khiển thích hợp (Khâu trơng trình phần mềm PLC) Với khâu van phân phối: Đây loại van tỷ lệ tín hiệu điện áp vào tỷ lệ với lu lợng dầu có áp qua cửa van theo đờng đặc tính van đợc chọn Với khâu xylanh tải động: Về nguyên tắc xây dựng mô hình động lực học hệ chuyển động thuỷ lực cần phải tính đến tính chịu nén chất lỏng Chính tính nén đợc chất lỏng làm xuất hiệu ứng mà ngời ta gọi độ cứng thuỷ lực động thuỷ lực: Cn Mô đun đàn hồi chất lỏng: V P =V V V p p = ; V = f xy y f xl E = p p p p E f xl2 E =V =V = V V y f xl y Độ cứng xi lanh: p E f xl3 = + Độ cứng tĩnh : C xl = y V Cho ngăn (1): C1xl = Cho ngăn (2) : C xl C xl = C1xl + C xl Với: Có: E f xl3 V1 E f xl3 = V2 1 E f xl2 E f xl2 = + = E f xl2 + V1 V2 V1 V2 V1 = V2 = V0 = fxl.ymax E f xl2 E f xl E f xl = = C xl (t ) = V0 V0 S xl f xl Độ cứng động lực học: piston chịu tác động tải động lực học bị dao động & dừng vị trí giữa, ta có: C xl = E f xl E , f xl = ; S xl max S xl (max) C xl ( dt) = E f xl S xl max Vậy ta có hệ phơng trình vi phân động lực học làm việc xi lanh thuỷ lực xây dựng hàm truyền nó: Phơng trình chuyển động piston: y md y = p f T y xl dt y (1) p: độ lệch áp trớc sau piston; m: Khối lợng quy đổi piston + cần + khối lợng vật cần dịch chuyển T: Lực ma sát khô; : Hệ số ma sát ớt; (.y Lực ma sát ớt) Phơng trình lu lợng: Qxl = Qpt + Qrr + Qbd (2) Qpt: Lu lợng cho dịch chuyển piston Qrr: Lu lợng cho rò rỉ Qbd: Lu lợng cho biến dạng xy lanh + ống Qpt = y,.fxl; Qbd = Qrr = Krr.p; d (Vxl ) dt Với: V Vxl = xl p = E S xl max f xl p; E E : Độ cứng tổng chất lỏng & thành xi lanh ( coi E = const) Qbd = S xl max f xl d (p ) K xl dp K xl = = p dt E dt p = p1 p2 pn p 2 Độ chênh áp cho van trợt bốn cửa lý tởng pn p m p2 = 2 p1 = K xl = S xl (max) f xl 2.E - Hệ số đàn hồi thành xy lanh; Viết lại (2): Q xl = f xl y + K rr p + K xlx p (3) Giải đồng thời (1) (3), Coi giá trị Tms(nhỏ) = Có: K rr f xl + f xl K rr + K m rr K xl m .Q = .y + y .y + xl 2.( f + K f xl + K rr xl rr Biến đổi theo L1 viết lại dới dạng hàm truyền W(s): Wxl (s) = y(s) K = 2 Qxl (s) s( T s + 2. T.s + 1) Với K = - Hằng số thời gian xi lanh; K rr f xl + f xl K xl = - Hệ số giảm chấn tơng đối xi lanh thuỷ 2.m.K xl ( f xl + K rr ) K rr m + lực; Tần số dao động cộng hởng xy lanh thuỷ lực: xl = ; Txl Các hệ số tuyến tính hoá đặc tính lu lợng qua van trợt: K Qp = , d x X max K pQ = ; pn pn ; , d x X max Q = K Q x X K Q p p; p = K p x X K pQ Q ; K QX = p Qmax = , d x X n X max K pX = K QX K VX = K VX = K QP K pQ pn X max 1 = K QX ; f xl f xl Khi hàm truyền xi lanh trờng hợp đợc viết nh sau: W ( s) = y(s) K ; = 2 p(s) T s + 2Ts + Với : K Qp = Hệ số khuếch đại xi lanh thuỷ lực f xl T= V0 m m - Hằng số thời gian xi lanh thuỷ lực: = f xl E C xl = K Qp f xl m.E K Qp = 2.V0 f xl m.C xl - Hệ số giảm chấn xi lanh thuỷ lực Mô hình hoá mô phần mềm MATLAB: Phần mềm mô phỏng, mô hình hoá Matlab phần mềm chuyên dụng để mô trình gần với thực tế hệ thống điều khiển dựa thuật toán hàm toán học mô tả trình hay trạng thái Từ tính toán trên, dựa vào công cụ tiện ích có sẵn phần mềm này, ta xây dựng trình hoạt động khâu gồm : Tín hiệu đặt Bộ điều khiển có dặc tính PID Van tỷ lệ có đặc tính tỷ lệ Xylanh thuỷ lực gồm đặc tính nhớt, độ cứng, tải Phản hồi vị trí Khi chạy phần mềm, kết thu đợc là: Kết luận Sau thời gian thực hiện, đề tài hoàn thành nội dung đăng ký: Xây mô hình hệ thống, xác định đợc modul phần tử hệ thống, khảo sát đợc khả hệ thống mô hình solidworks matlab Trong trình thực đề tài, học viên cố gắng hoàn thành nội dung đăng kí điều kiện khó khăn nguồn tài liệu tham khảo Mặc dù đợc tiếp cận phơng pháp điều khiển tiên tiến nơi công tác nhng điều khiển thủy lực xác qua xa lạ môi trờng nghiên cứu viện nghiên cứu Đợc giúp đỡ giáo viên hỡng dẫn, đề tài phác thảo chứng minh đợc điều kiện Việt Nam, việc chế tạo vũ khí có tính cao có khả áp dụng thực tiễn hoàn toàn Bằng thiết bị có sẵn thị trờng, dễ thay thế, sửa chữa, hoàn toàn đa sản phẩm có chất lợng cao, có tính vợt trội mà mua nớc Các giải pháp thuật toán đề tài đợc áp dụng cho toàn hệ truyền động khác nh hệ truyền động cho PPK 37mm đánh ngày đêm, cho đài quan sát phòng không, cho đài quan sát điều khiển hoả lực cho hoả lực 14,5mm nh áp dụng cho vũ tàu biển Nh vậy, Đề tài hoàn thành đợc mục tiêu đặt Trong thời gian tới, kết đề tài đợc hoàn thiện mong muốn chở thành sản phẩm thực 77 Tài liệu tham khảo Tài liệu tham khảo: WWW.delta.com.tw: Delta AC servo system WWW.DanaherMotion.com: Anti-Backlash Systems Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (1994), Truyền động điện, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (1998), Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí, Nhà xuất Giáo dục, Hà Nội J Scholig,B Orlik (1999) Robust control of a nonlinear two-mass system The 8th European conference on power electronics and applications EPE 99, Lausanne, Switzerland Rexroth (1991) The hydraulics trainer volume, Mannesmam rexroth Rexroth (1991) The hydraulics trainer volume, Mannesmam rexroth Rexroth (1991) The hydraulics trainer volume, Mannesmam rexroth 78 ... quan 1.1 Hệ thống chuyển động bám sát mục tiêu 1.2 Hệ thống bám sát mục thiêu sử dụng thiết bị thủy lực 10 1.3 Điều khiển hệ thống bám với thiết bị thủy lực 15 Chơng Thiết kế khung giàn khí 2.1... khí 17 2.2 Các thiết bị hệ bám sát thủy lực 18 2.3 Tính toán sơ kích thớc khung 19 Chơng Tính chọn hệ thống thủy lực 3.1 Chọn sơ đồ điều khiển thủy lực 35 3.1.1 Chức phần tử thủy lực hệ thống 37... tính, điều khiển công suất, cấu chấp hành bao gồm khung giàn khí thiết bị thủy lực 1.2 Hệ thống bám sát mục tiêu sử dụng thiết bị thủy lực Toàn hệ thống chia làm 03 phần sau: Máy tính, điều khiển