Sơ đồ cấu trúc hệ thống đ−ợc trình bày trong hình 4.1 d−ới đây: Hệ thống điều khiển bám gồm có:
- Trung tâm điều khiển và kiểm soát hệ thống - Card điều khiển.
- Card đo góc.
- Động cơ. - Hộp số. - Tải.
Trung tâm điều khiển và kiểm soát hệ thống bao gồm 3 máy tính: - Máy tính thu thập tín hiêu.
- Máy tính điều khiển - Máy tính hiển thị
Máy tính thu thập tín hiệu điều khiển và máy tính hiển thị đảm nhận chức năng nhận biết mục tiêu, tính toán các thông số mục tiêu, đ−a thông số tính toán đ−ợc tới máy tính điều khiển và hệ thống bên ngoài. Máy tính điều khiển đảm nhận chức năng điều khiển truyền động và trao đổi số liệu vơi máy tính thu thập dữ liệu. Sau khi nhận đ−ợc giá trị vị trí từ bên ngoài đ−a sang, máy tính này sẽ đọc giá trị góc của trục động cơ, giá trị tốc độ của piton và các giá trị của các trục quay để tính toán các tham số điều khiển. sau khi tính toán đ−ợc giá trị tham số điều khiển, nó sẽ truyền sang khối điều khiển, từ đây sẽ tạo ra lệnh điều khiển đ−a vào bộ car điều khiển, điều khiển van servo.
Khối đo góc và khối điều khiển đ−ợc tích hợp chung trong một board mạch và gọi chung là thiết bị điều khiển khối này có thể sử dụng thiết bị chuyên dụng có thể lập trình của hãng siemen (PLC s7200) trong đề tài đề suất thiết bị chuyên dụng của hãng Embedded PC.