Ứng dụng phương pháp điều khiển Logic mờ, nâng cao chất lượng truyền động trong hệ tùy động

Header Page of 126 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VÕ CÔNG VINH ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ, NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TRUYỀN ĐỘNG TRONG HỆ TÙY ĐỘNG Chuyên ngành : Tự ñộng hóa Mã số : 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - 2011 Footer Page of 126 Header Page of 126 Công trình ñược hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS Lê Tấn Duy Phản biện : PGS.-TS Nguyễn Văn Liễn Phản biện : TS Nguyễn Quốc Định Luận văn ñược bảo vệ Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật Đại học Đà Nẵng vào ngày 15 tháng 01 năm 2011 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng Footer Page of 126 Header Page of 126 MỞ ĐẦU Lý chọn ñề tài Hiện nay, hệ thống ñiều khiển tự ñộng ñã ñảm ñương vai trò quan trọng phát triển tiến công nghệ Hệ thống ñiều khiển tự ñộng ñược thấy cách phong phú tất phân xưởng, xí nghiệp sản xuất : Kiểm tra chất lượng sản phẩm, dây chuyền tự ñộng, kiểm soát máy công cụ Điều khiển tự ñộng thiếu ngành ñòi hỏi tính xác cao : kỹ thuật không gian vũ khí, người máy, hệ thống thang máy, máy nâng, hệ thống ñiều khiển raña, máy chép hình… Khác với kỹ thuật ñiều khiển truyền thống PID hoàn toàn dựa vào ñộ xác tuyệt ñối thông tin mà nhiều ứng dụng không cần thiết có ñược, hệ ñiều khiển lôgic mờ ñược áp dụng hiệu trình chưa xác ñịnh rõ hay ño ñạc xác ñược, trình ñiều khiển ñiều kiện thiếu thông tin Chính khả ñiều khiển mờ ñã giúp giải thành công toán phức tạp, toán mà trước ñây không giải ñược Chính vậy, luận văn ñi tìm hiểu, nghiên cứu ứng dụng phương pháp ñiều khiển lôgic mờ kết hợp với ñiều khiển PID nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Đó lý chọn ñề tài “Ứng dụng phương pháp ñiều khiển logic mờ, nâng cao chất lượng truyền ñộng hệ tùy ñộng” Mục ñích nghiên cứu - Nâng cao chất lượng truyền ñộng ñiện hệ tùy ñộng Footer Page of 126 Header Page of 126 - Ứng dụng ñiều khiển mờ truyền ñộng ñiện tự ñộng Đối tượng phạm vi nguyên cứu - Đối tượng nghiên cứu hệ tùy ñộng vị trí - Phạm vi nghiên cứu ñề tài ñánh giá chất lượng ñiều khiển hệ tùy ñộng vị trí Tổng hợp hệ dẫn ñộng dùng ñộng chiều kích từ ñộc lập Phương pháp nghiên cứu Đề tài thực phạm vi mô hình hóa mô công cụ Matlab- Simulink Ý nghĩa khoa học thực tiển ñề tài - Ý nghĩa khoa học: Đề tài hướng nghiên cứu ñể nâng cao chất lượng ñiều khiển hệ tùy ñộng - Ý nghĩa thực tiễn: Đề tài thực làm sở ứng dụng thực tế nhằm cải tiến, sửa chữa trang thiết bị ñể nâng cao chất lượng Cấu trúc luận văn: Ngoài phần mở ñầu, kết luận kiến nghị luận văn gồm có chương sau : Chương 1: Tổng quan hệ tùy ñộng Chương 2: Ứng dụng hệ tùy ñộng truyền ñộng cần cẩu tháp Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền ñộng ñiện cần cẩu tháp Chương 4: Ứng dụng phương pháp ñiều khiển logic mờ hệ tùy ñộng cần cẩu tháp Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG - TỔNG QUAN VỀ HỆ TÙY ĐỘNG 1.1 Khái niệm hệ thống tùy ñộng vị trí Hệ thống tùy ñộng thực chất hệ thống ñiều chỉnh tự ñộng truyền ñộng ñiện thực ñiều khiển vị trí với lượng ñặt trước biến thiên tùy ý Hệ thống tùy ñộng vị trí ñược ứng dụng rộng rãi thực tế Nhiệm vụ thực bám sát xác cấu chấp hành ñối với lệnh vị trí (lượng cho trước); ñại lượng ñiều khiển (lượng ñầu ra) thường vị trí không gian phụ tải, tức lượng cho trước thay ñổi theo máy; hệ thống làm cho ñại lượng ñiều khiển bám sát khôi phục ñối tượng ñiều khiển cách xác nhầm lẫn Ví dụ ñiều khiển cấu ép trục cán trình cán kim loại, làm cho khe hở hai trục cán tiến hành tự ñiều chỉnh; ñiều khiển quỹ tích gia công máy cắt ñiều khiển số ñiều khiển bám máy cắt mô hình, cấu nâng hạ làm dừng xác vị trí mong muốn, cấu lái tự ñộng tàu thuyền làm cho góc lệch chân vịt ñặt ñuôi tàu thuyền ñúng góc quay bánh lái (vô lăng) ñặt buồng lái ñiều khiển tàu thuyền ñi ñúng tuyến ñường ñã vạch ra, cấu ñiều khiển anten rada cụm súng pháo hay kính viễn vọng ñiện tử nhằm ñúng mục tiêu, ñiều khiển ñộng tác người máy Những ví dụ ñây ñều ứng dụng cụ thể hệ thống ñiều khiển tùy ñộng vị trí 1.2 Cấu tạo chung, nguyên lý làm việc hệ thống tùy ñộng vị trí 1.2.1 Cấu tạo chung hệ tùy ñộng Footer Page of 126 Header Page of 126 1.2.2 Nguyên lý làm việc 1.3 So sánh hệ thống tùy ñộng vị trí với hệ thống ñiều tốc 1.4 Phân loại hệ thống tùy ñộng vị trí 1.4.1 Hệ thống tùy ñộng kiểu mô 1.4.2 Hệ thống tùy ñộng kiểu số 1.4.2.1 Hệ thống tùy ñộng kiểu pha số 1.4.2.2 Hệ thống tùy ñộng ñiều khiển xung số 1.4.3 Hệ thống tùy ñộng ñiều khiển kiểu mã số 1.5 Thiết bị ño kiểm tín hiệu vị trí 1.5.1 Sensin (SS) 1.5.2 Bộ biến áp quay (BR) 1.5.3 Bộ cảm ứng ñồng (BIS) 1.5.4 Đĩa mã quang ñiện 1.5.4.1 Đĩa mã kiểu gia số 1.5.4.2 Đĩa mã kiểu trị tuyệt ñối 1.6 Kết luận chương Hệ thống tuỳ ñộng vị trí có nhiệm vụ thực ñiều khiển cấu chấp hành bám sát xác ñối với lượng ñặt vị trí, ñại lượng ñiều khiển (lượng ñầu ra) thường vị trí không gian cấu sản xuất, lúc lượng ñặt thay ñổi trình làm việc hệ thống làm cho ñại lượng ñiều khiển bám sát trì một cách xác vị trí cấu sản xuất theo yêu cầu Trong hệ tùy ñộng, yêu cầu lượng bám ñuổi xác theo biến hóa lượng cho trước, : tính nhanh nhạy, tính linh hoạt, tính xác thích nghi ñầu ñặc trưng chủ yếu hệ Footer Page of 126 Header Page of 126 Hay nói cách khác chất lượng bám ñuổi tiêu chủ yếu hệ thống Hệ thống tùy ñộng xây dựng sở hệ thống ñiều tốc cài thêm mạch vòng vị trí, mạch vòng vị trí ñặc trưng cấu trúc chủ yếu hệ thống tùy ñộng Vì hệ thống tùy ñộng thường phức tạp hệ thống ñiều tốc Thiết bị ño kiểm vị trí hệ tùy ñộng có ý nghĩa quan trọng, ñịnh ñến chất lượng ñiều khiển toàn hệ thống Chính việc thiết kế lựa chọn thiết bị ño kiểm vị trí cho phù hợp với yêu cầu hệ thống quan trọng CHƯƠNG - ỨNG DỤNG HỆ TÙY ĐỘNG TRONG TRUYỀN ĐỘNG CẦN CẨU THÁP Như ñã giới thiệu chương 1, hệ thống tùy ñộng ñược ứng dụng nhiều thực tế, ứng dụng hệ tùy ñộng, hệ truyền ñộng cần cẩu tháp Với yêu cầu ñộ xác cao hiệu vận hành, nên hệ thống cần cẩu tháp ñược ñiều khiển theo ñúng nguyên tắt ñiều khiển hệ tùy ñộng vị trí Và với việc ứng dụng hệ tùy ñộng truyền ñộng cần cẩu tháp bước ñột phá khoa học kỹ thuật, giúp cho hệ thống vận hành xác, hiệu quả, giảm bớt thời gian làm việc nâng cao ñược suất lao ñộng 2.1 Phân loại cần cẩu 2.2 Đặc ñiểm cấu tạo 2.3 Các chuyển ñộng cầu cẩu tháp Footer Page of 126 Header Page of 126 2.4 Tính chọn công suất ñộng truyền ñộng cấu cần cẩu tháp 2.4.1 Cơ cấu di chuyển xe cầu xe 2.4.2 Cơ cấu nâng -hạ hàng 2.4.3 Cơ cấu quay cần trục 2.5 Sơ ñồ ñộng cấu nâng hạ cần cẩu tháp 2.5.1 Trường hợp cho trước phụ tải tĩnh G, lực cản FC chuyển ñộng tịnh tiến với vận tốc v 2.5.2 Trường hợp biết tang trống quay có mômen MT, vận tốc góc ωT, hộp tốc ñộ có hiệu suất η, tỉ số truyền i, ñộng có tốc ñộ ωĐ 2.6 Chế ñộ làm việc ñộng truyền ñộng cần cẩu tháp 2.7 Các yêu cầu trang bị ñiện cho truyền ñộng nâng hạ cần cẩu tháp 2.8 Kết luận chương Ứng dụng hệ tùy ñộng vị trí truyền ñộng cần cẩu tháp bước ñột phá khoa học kỹ thuật, giúp cho hệ thống vận hành xác, hiệu quả, giảm bớt thời gian làm việc nâng cao ñược suất lao ñộng Vì cần cẩu cầu trục có mặt khắp công trình xây dựng, nhà máy xí nghiệp, bến bãi, hải cảng…với yêu cầu cao ñộ xác bền vững hệ thống Cần cẩu tháp làm việc ñiều kiện môi trường khắc nghiệt, sức tải lớn, không gian làm việc chật hẹp yêu cầu vận hành xác, ổn ñịnh… Chính vậy, yêu cầu ñể thiết kế nên Footer Page of 126 Header Page of 126 hệ thống cần cẩu tháp phải ñược tính toán tính chọn xác, kỹ lưỡng: trang thiết bị, ñộng truyền ñộng, hệ thống ñiều khiển tự ñộng truyền ñộng,… CHƯƠNG – TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CẦN CẨU THÁP Hệ thống truyền ñộng cần cẩu tháp sử dụng luận văn hệ thống Thyristo- Động chiều hệ thống tự ñộng ñiều chỉnh truyền ñộng ñiện với ba mạch vòng phản hồi ñó phản hồi dòng ñiện, phản hồi tốc ñộ, phản hồi vị trí Kết vấn ñề thiết kế hệ thống ñộ ổn ñịnh ñảm bảo tiêu chất lượng ñộng như: ñộ ñiều chỉnh, tốc ñộ, thời gian ñiều chỉnh, số lần dao ñộng Hình 3.1 Hệ thống truyền ñộng Thyristor - Động 3.1 Xây dựng hàm truyền khâu hệ thống ñiều khiển 3.1.1 Hàm truyền ñộng ñiện 3.1.2 Bộ chỉnh lưu bán dẫn THYRISTOR 3.1.3 Hàm truyền máy phát tốc Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 3.1.4 Hàm truyền thiết bị ño ñiện 3.1.5 Hàm truyền thiết bị ño kiểm vị trí 3.1.6 Tổng hợp hệ ñiều khiển RI, Rω, Rφ Sau tổng hợp ñiều khiển, ta có sơ ñồ cấu trúc ñiều khiển vị trí: Hình 3.12 Sơ ñồ cấu trúc hệ ñiều chỉnh vị trí 3.2 Nguyên tắc xây dựng hệ ñiều chỉnh vị trí 3.3 Tính phi tuyến ñiều khiển vị trí Hình 3.15 Quan hệ ∆ φ ω Qua phân tích ta thấy quan hệ ω = f(∆φ) phi tuyến việc chọn Rφ chứa hệ số khuếch ñại Kφ= const không hợp lý Để Footer Page 10 of 126 Header Page 12 of 126 10 b,Tốc ñộ a,Vị trí c, Dòng ñiện Hình 3.17 Các tín hiệu ñầu ra, ứng với φñặt = 10 V, I=Iñm=17A Tín hiệu hàm nấc φñặt = 15 V, I = Iñm= 17 A a,Vị trí Footer Page 12 of 126 b,Tốc ñộ Header Page 13 of 126 11 c, Dòng ñiện Hình 3.18 Các tín hiệu ñầu ra, ứng với φñặt = 15 V, I=Iñm=17A Tín hiệu hàm nấc φñặt = 10 V, I = 0A, (chế ñộ không tải) b,Tốc ñộ a,Vị trí c, Dòng ñiện Hình 3.19 Các tín hiệu ñầu ra, ứng với φñặt = 10 V, I=0A Footer Page 13 of 126 Header Page 14 of 126 12 Tín hiệu hàm nấc φñặt = 15 V, φñặt = 10 V, I = , (ứng với chế ñộ làm việc không tải, di chuyển vị trí) b, Tốc ñộ a, Vị trí c, Dòng ñiện Hình 3.20 Các tín hiệu ñầu ra, ứng với φñặt = 15 V, φñặt =10 V 3.5 Kết luận chương Hệ thống tùy ñộng sử dụng hệ truyền ñộng T- Đ ñang ngày ñược ứng dụng rộng rãi, ñảm bảo tốt tiêu tĩnh ñộng hệ thống, dễ thực truyền ñộng có công suất lớn mang tính bền vững cao Trên ñây kết mô với vị trí ñặt Footer Page 14 of 126 Header Page 15 of 126 13 không tải có tải, sử dụng ñiều khiển PID ñã cho kết tương ñối tốt Qua phân tích kết mô hệ ñiều khiển vị trí sử dụng ñiều khiển PID, ta thấy quan hệ ω = f(∆φ) phi tuyến Và việc chọn ñiều khiển PID có hệ số khuyếch ñại số không hợp lý Để giải vấn ñề ta phải thực ñiều khiển phi tuyến Trong phạm vi luận văn ñề xuất phương án sử dụng ñiều khiển mờ kết hợp với PID mạch vòng ñiều chỉnh vị trí ñể nâng cao chất lượng tốt cho hệ thống CHƯƠNG 4- ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ TRONG HỆ TÙY ĐỘNG CẦN CẨU THÁP 4.1 Giới thiệu chung phương pháp ñiều khiển mờ Trong thập niên gần ñây việc nghiên cứu thuật toán ñiều khiển tiếp cận với tư người ñược gọi ñiều khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực phát triển mạnh mẽ Ưu ñiểm ñiều khiển mờ so với phương pháp ñiều khiển kinh ñiển tổng hợp ñược ñiều khiển mà không cần biết trước cấu trúc tham số hệ thống cách xác Những ứng dụng gần ñây hệ ñiều khiển mờ ñã mang lại nhiều hiệu ñáng kể hệ ñiều khiển ñại, ñã giải ñược nhiều toán ñiều khiển phức tạp mà trước ñây chưa thể giải trọn vẹn Điều khiển mờ thường ñược sử dụng hệ thống sau ñây: - Hệ thống ñiều khiển phi tuyến Footer Page 15 of 126 14 Header Page 16 of 126 - Hệ thống ñiều khiển mà thông tin ñầu vào ñầu không ñầy ñủ, không xác ñịnh ñược xác -Hệ thống ñiều khiển không xác ñịnh ñược tham số mô hình ñối tượng Về nguyên lý, hệ thống ñiều khiển mờ gồm khối chức tương tự hệ ñiều khiển truyền thống 4.1.1 Định nghĩa tập mờ 4.1.2 Một vài dạng hàm liên thuộc thường ñược sử dụng 4.2 Xây dựng mô hình mờ cho ñối tượng 4.2.1 Mô hình mờ Mamdani Đầu vào X Khối mờ hóa (fuzzifiers) Khối hợp thành Giải mờ Đầu y Khối luật mờ Hình 4.1 Sơ ñồ khối chức ñiều khiển mờ 4.2.1.1 Khâu mờ hóa 4.2.1.2 Khâu thực luật hợp thành 4.2.1.3 Khâu giải mờ 4.2.1.4 Tối ưu hoá hệ thống 4.2.2 Mô hình mờ Sugeno 4.2.3 So sánh hai loại mô hình 4.3 Tổng hợp ñiều khiển mờ 4.3.1 Cấu trúc ñiều khiển mờ Footer Page 16 of 126 15 Header Page 17 of 126 Luật ñiều khiển e Giao diện ñầu vào x e - µ Thiết bị hợp thành Bộ ñiều khiển B' Giao diện ñầu u u Đối tượng ñiều khiển y Thiết bi ño lường Hình 4.8 Cấu trúc ñiều khiển mờ 4.3.2 Nguyên tắc tổng hợp ñiều khiển mờ 4.3.3 Các bước thực xây dựng ñiều khiển mờ Đối với ñiều khiển mờ theo mô hình Mamdani: - Định nghĩa tất biến ngôn ngữ vào - Định nghĩa tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho biến vào/ra - Xây dựng luật ñiều khiển (các mệnh ñề hợp thành) - Chọn thiết bị hợp thành mờ (max-Min hay sum-Min, ) - Chọn phương pháp giải mờ - Tối ưu hệ thống Đối với ñiều khiển mờ theo mô hình Sugeno: - Định nghĩa tất biến ngôn ngữ vào - Định nghĩa tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho biến vào/ra Footer Page 17 of 126 Header Page 18 of 126 16 - Xây dựng luật ñiều khiển , có nghĩa chọn hệ số ci (i = 1,2,3, ,n) cho luật Nếu ñiều khiển 4.4 Tổng hợp hệ thống với ñiều khiển PID kết hợp với ñiều khiển mờ cho mạch vòng vị trí 4.4.1 Tổng hợp khâu bù mờ Như ñã giải thích, quan hệ xác lập ωh = f(∆φ) phi tuyến Để ñáp ứng ñược quan hệ phi tuyến này, ta tách ñiều khiển Rω thành hai khâu, khâu PD khâu bù phi tuyến theo kiểu bù mờ hình 4.9 Hình 4.9 Sơ ñồ cấu trúc khâu bù mờ kết hợp với PD Việc tổng hợp khâu bù mờ ñược tiến hành theo bước sau: Bước 1: Mờ hóa Ta chọn tập giá trị ngôn ngữ cho biến ñầu vào: sai lệch âm (mf1), sai lệch Zero (mf2), sai lệch dương (mf3) Hình 4.10 Phân bố giá trị mờ biến ñầu vào Footer Page 18 of 126 Header Page 19 of 126 17 Ta chọn giá trị mờ cho biến ñầu ra: kh_ñại âm (mf1), zero (mf2), kh_ñại dương (mf3) Hình 4.11 Phân bố giá trị mờ biến ñầu Hình 4.12 Các luật ñiều khiển mờ Hình 4.13 Quan hệ vào mờ Footer Page 19 of 126 Header Page 20 of 126 18 Bước 2: Luật ñiều khiển hợp thành Luật hợp thành ñược xây dựng sở nguyên lý hợp thành MAX – MIN Bước 3: Giải mờ Giải mờ ñược thực theo phương pháp ñiểm trọng tâm, phương pháp trung bình hay phương pháp cực ñại Giá trị rõ x ñược xác ñịnh theo phương pháp ñiểm trọng tâm công thức: xo = ∫ x.µ B ( xo )dx s ∫ µ B ( x)dx (4-16) s 4.4.2 Mô hệ ñiều khiển vị trí có khâu bù mờ Hình 4.14 Sơ ñồ khối hệ ñiều khiển vị trí có khâu bù mờ 4.4.3 Kết mô Tín hiệu ñặt dạng hàm nấc φñặt = 10 V, I = Iñm= 17 A Footer Page 20 of 126 Header Page 21 of 126 Bộ ñiều khiển PID 19 Bộ PID có thêm khâu bù mờ a Vị trí b Tốc ñộ c Dòng ñiện Hình 4.15 Tín hiệu vị trí nấc φñặt = 10V, I = Footer Page 21 of 126 Header Page 22 of 126 20 Tín hiệu hàm nấc φñặt = 15 V, I = Iñm= 17 A Bộ ñiều khiển PID Bộ PID có thêm khâu bù mờ a.Vị trí b Tốc ñộ c Dòng ñiện Hình 4.16 Tín hiệu vị trí nấc φñặt = 15V, I = Iñm= 17 A Footer Page 22 of 126 Header Page 23 of 126 21 Tín hiệu hàm nấc φñặt = 15 V, I = (chế ñộ không tải) Bộ ñiều khiển PID Bộ PID có thêm khâu bù mờ a Vị trí b Tốc ñộ c Dòng ñiện Hình 4.17 Tín hiệu vị trí nấc φñặt = 15V, I = Footer Page 23 of 126 Header Page 24 of 126 22 4.5 Kết luận chương Khi sử dụng ñiều khiển mờ làm khâu bù mờ vào ñiều khiển PID vòng ñiều chỉnh vị trí hệ truyền ñộng tùy ñộng cần cẩu tháp, từ kết mô phần mềm Matlab – Simulink ta thấy hệ ñiều khiển vị trí cho kết tốt so với ñiều khiển PID: - Về thời gian ñộ trình khởi ñộng trình hãm: có khâu bù mờ thời gian giảm từ (1 ÷ 3)s so với sử dụng PID thông thường - Tốc ñộ trình khởi ñộng nhanh chóng ñạt trạng thái ổn ñịnh dao ñộng Gia tốc hệ thống có ñiều khiển mờ biến thiên giữ ổn ñịnh - Khi chọn tập giá trị mờ luật ñiều khiển thích hợp luật ñiều khiển mờ giúp cho hệ ñạt ñược ñộ xác cao Khi vị trí ñặt lớn ñịnh mức việc giảm thời gian ñộ, ñiều khiển mờ giảm ñộ qúa ñiều chỉnh ñặc biệt trình hãm - Hệ thống mô ñã ñược xét phụ tải ñịnh mức, ñiều ñó chứng tỏ tính bền vững cao hệ ñiều khiển - Quá trình thực bù mờ tương ñối ñơn giản, luật bù mờ gần với ngôn ngữ tự nhiên nên dễ hiểu Số lượng giá trị mờ số luật mờ chọn tùy ý nên ta thực bù mờ theo ñặt tuyến phi tuyến Như hệ thống làm việc chế ñộ không tải có tải ñảm bảo ñược chất lượng tĩnh ñộng tốt dùng hệ PID kinh ñiển Footer Page 24 of 126 Header Page 25 of 126 23 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: - Trong luận văn ñã nghiên cứu khảo sát cho số kết sau: + Khảo sát tổng quan hệ tùy ñộng vị trí, trình tính toán ñề cập ñến thông số: Điện cơ, ñiện từ, mômen quán tính, mômen cản Từ ñó mô cho kết quả: Tốc ñộ, vị trí, dòng ñiện Với kết giúp cho việc ñánh giá, khảo sát nâng cao chất lượng hệ tùy ñộng + Đối với hệ tùy ñộng vị trí dùng ñộng không ñồng bộ, trình ñiều khiển chế ñộ làm việc với dải ñiều chỉnh tốc ñộ hẹp, ñộ êm dịu thấp, gây tổn thất lượng ñáng kể, hiệu suất thấp ñối với hệ yêu cầu công suất cao Do ñó giải pháp thay hệ truyền ñộng ñiện T-Đ ( Thyristor- Động chiều) khắc phục ñược nhược ñiểm Đồng thời hệ T- Đ mang lại nhiều ưu ñiểm: Chất lượng ñặc tính khởi ñộng hãm tốt, hiệu suất cao, việc ñiều chỉnh thay ñổi tốc ñộ dễ dàng, tạo chế ñộ tự ñộng ñiều chỉnh thích hợp với tải Ở hệ thống ta ñưa thêm mạch vòng vị trí làm cho ñộ xác hệ cao + Để nâng cao chất lượng hệ T - Đ luận văn nghiên cứu ứng dụng phương pháp ñiều khiển mờ ñể tạo bù mờ, với hệ thống chất lượng làm việc ñược nâng lên nhiều so với hệ T- Đ kinh ñiển: Làm giảm thời gian ñộ khởi ñộng, hãm; gia tốc ổn ñịnh, thay ñổi, giúp cho hệ thống làm việc êm dịu hơn, Footer Page 25 of 126 Header Page 26 of 126 24 không gây giật tốc ñộ ñộng giữ không ñổi trình khởi ñộng với vị trí ñặt khác Kiến nghị: - Để giảm lượng ñiện tiêu thụ, tăng thời gian sử dụng linh hoạt trình ñiều khiển cho hệ thống cần cẩu, cầu trục cần cải tạo hệ truyền ñộng ñiện sử dụng ñộng rotor dây quấn giải pháp sử dụng hệ T-Đ kết hợp với ñiều khiển ñại: mờ, mờ trượt, mờ thích nghi, nơ ron Footer Page 26 of 126 ... pháp ñiều khiển lôgic mờ kết hợp với ñiều khiển PID nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Đó lý chọn ñề tài Ứng dụng phương pháp ñiều khiển logic mờ, nâng cao chất lượng truyền ñộng hệ tùy ñộng”... yêu cầu hệ thống quan trọng CHƯƠNG - ỨNG DỤNG HỆ TÙY ĐỘNG TRONG TRUYỀN ĐỘNG CẦN CẨU THÁP Như ñã giới thiệu chương 1, hệ thống tùy ñộng ñược ứng dụng nhiều thực tế, ứng dụng hệ tùy ñộng, hệ truyền. .. xuất phương án sử dụng ñiều khiển mờ kết hợp với PID mạch vòng ñiều chỉnh vị trí ñể nâng cao chất lượng tốt cho hệ thống CHƯƠNG 4- ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ TRONG HỆ TÙY ĐỘNG CẦN