Thông tin tài liệu
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT HỆ BỒN NƯỚC ĐƠI S K C 0 9 MÃ SỐ: T2009 - 79 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Tp HCM ***** ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỂU KHIỂN TRƯỢT HỆ BỒN NƯỚC ĐƠI MÃ SỐ: T2009 – 79 Thuộc nhóm ngành: KHOA HỌC KỸ THUẬT Chủ nhiệm đề tài: KS NGUYỄN THỊ NGỌC THẢO Ngƣời tham gia đề tài: THS PHÙ THỊ NGỌC HIẾU Đơn vị: KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 07/ 2010 A PHẦN GIỚI THIỆU MỤC LỤC A Phần giới thiệu - Mục lục - Tóm tắt kết nghiên cứu - Tính cấp thiết đề tài - Mục tiêu nghiên cứu - Phạm vi nghiên cứu - Nội dung nghiên cứu B Phần nội dung Chương : Cơ sở lý thuyết điều khiển trượt 1.1 Giới thiệu điều khiển trượt 1.2 Phương pháp điều khiển trượt Chương : Mạng nơron nhân tạo 2.1 Khái niệm 11 2.2 Mạng Perception lớp (single-layer perceptron networks) 15 2.3 Mạng truyền thẳng nhiều lớp 20 2.4 Mạng hồi quy (recurrent neural networks, feedback networks) 25 Chương : Kkhảo sát đối tượng bồn nước 3.1 Những cấu hình khác hệ bồn nước 38 3.2 Xây dựng phương trình toán cho đối tượng 40 Chương : Xây dựng điều khiển trượt cho hệ bồn nước 4.1 Cấu hình bồn đơn 44 4.2 Cấu hình bồn đôi 59 Chương : Ứng dụng mạng nơron để xấp xỉ thành phần Uˆ luật điều khiển trượt cho hệ bồn nước 5.1 Cấu hình bồn đơn 71 5.2 Cấu hình bồn đôi 74 C Phần kết luận 77 Tài liệu tham khảo 79 TĨM TẮT KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ CẤP TRƢỜNG Tên đề tài: Điều khiển trượt hệ bồn nước đơi Mã số: T2009 - 79 Chủ nhiệm đề tài: Ks Nguyễn Thị Ngọc Thảo Tel.: 0909387648 E-mail: nguyen_thao1980@yahoo.com Cơ quan chủ trì đề tài: Trường Đại học sư phạm kỹ thuật Tp.HCM Cơ quan cá nhân phối hợp thực hiện: Ths Phù Thị Ngọc Hiếu Thời gian thực hiện: 08 tháng Mục tiêu: - Nghiên cứu điều khiển trượt - Xây dựng mơ hình mơ hệ bồn nước đơi Matlab - Áp dụng phương pháp điều khiển trượt điều khiển mực nước hệ bồn nước đơi Nội dung chính: - Phương pháp điều khiển trượt - Mạng Nơron - Hệ bồn nước đơi xây dựng mơ hình mơ cho hệ bồn nước đơi - Thực mơ điều khiển mực nước hệ bồn nước đơi phương pháp điều khiển trượt - Ứng dụng mạng Nơron để xấp xỉ luật điều khiển u phương pháp điều khiển trượt mơ kết Matlab Kết đạt đƣợc (khoa học, ứng dụng, đào tạo, kinh tế – xã hội, v.v Sử dụng làm tài liệu tham khảo cho lĩnh vực điều khiển tự động, mơn học Điều Khiển Đa Biến hay Điều Khiển Phi Tuyến Điểm - Xây dựng mơ hình mơ Matlab cho hệ bồn nước đơi - Ứng dụng phương pháp điều khiển trượt để điều khiển bồn nước đơi mơ kết điều khiển Matlab - Ứng dụng mạng Nơron để xấp xỉ hàm Địa ứng dụng Tài liệu tham khảo cho sinh viên, học viên cao học nhà nghiên cứu liên quan đến lĩnh vực điều khiển tự động TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI Ngay xuất vào cuối năm 1960, điều khiển trượt tạo ý nhiều nhà khoa học ưu điểm mang lại ổn đònh bền vững cho hệ thống phi tuyến cho dù hệ thống có nhiễu có vài thông số thay đổi theo thời gian Và từ nay, lý thuyết điều khiển trượt được phát triển cách đáng kể nhà nghiên cứu Thêm vào đó, điều khiển trượt cho ta luật điều khiển hiệu đối tượng tuyến tính không tuyến tính Một đặc trưng phân biệt khác khả giảm bậc làm đơn giản thiết kế phân tách hệ thống Với ưu điểm này, điều khiển trượt lãnh vực đầy hứa hẹn nghiên cứu lý thuyết vấn đề ứng dụng vào đối tượng cụ thể Vì đề tài “Điều khiển trƣợt hệ bồn nƣớc đơi” mang tính cấp thiết thực tiễn cao thời gian MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU - Nghiên cứu điều khiển trượt - Xây dựng mơ hình mơ hệ bồn nước đơi Matlab - Áp dụng phương pháp điều khiển trượt điều khiển mực nước hệ bồn nước đơi PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU - Phương pháp tham khảo tài liệu - Xây dựng mơ hình mơ thực mơ kết nghiên cứu phần mềm Matlab PHẠM VI NGHIÊN CỨU - Nghiên cứu điều khiển trượt cách xây dựng điều khiển trượt - Nghiên cứu đối tượng bồn nước đôi - Xây dựng mô hình mô bồn nước đôi - Áp dụng thuật toán điều khiển trượt để điều khiển giữ vững mực nước bồn nước đôi - Nghiên cứu mạng Nơron cách xấp xỉ điều khiển trượt mạng Nơron - p dụng mạng Nơron xấp xỉ để điều khiển mô hình bồn nước đôi (thực mô phỏng) NỘI DUNG NGHIÊN CỨU - Phương pháp điều khiển trượt - Mạng Nơron - Hệ bồn nước đơi xây dựng mơ hình mơ cho hệ bồn nước đơi - Thực mơ điều khiển mực nước hệ bồn nước đơi phương pháp điều khiển trượt - Ứng dụng mạng Nơron để xấp xỉ luật điều khiển u phương pháp điều khiển trượt mơ kết Matlab Phần Phụ Lục : TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Sách “Điều khiển hệ thống Đa Biến” – PGS.TS Dương Hồi Nghĩa, Đại Học Bách Khoa TP.HCM, nhà xuất : Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh [2] Sliding Mode Control in Engineering (Control Engineering Series, 11) (Hardcover) by Wilfrid Perruquetti (Author) [3] TS Dương Hoài Nghóa, “Bài giảng mạng Nơron nhân tạo”, năm 2009 [4] Sliding Mode Control of Nonlinear Systems Using Gaussian Radial Basis function Neural Networks - M Ưnder Efe, Okyay Kaynak, Xinghuo Yu [5] Process Modelling, Identification, and Control 2007 , Ján Mikleš ·Miroslav Fikar [6] Jinzhu Peng, Yaonan Wang, Wei Sun and Yan Liu: A Neural network Sliding Mode Controller with Application to Robotic Manipulator [7] Shuanghe Yu*, Xinghuo Yu**, Mehmet Ưnder Efe*** với đề tài Modeling-Error Based Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Trajectory-Tracking of Nonlinear Systems [8] Q P Ha, Member, IEEE, H Trinh, H T Nguyen, Senior Member, IEEE, and H D Tuan, Member : Dynamic Output Feedback Sliding-Mode Control Using Pole Placement and Linear Functional Observers [9] F Qiao Q M Zhu, A Winfield and C Melhuish : Design of Takagi-Sugeno fuzzy model based sliding mode controllers for nonlinear systems [10] J´an Vittek, Stephen J Dodds, Peter Briˇs, Marek ˇStulrajter, Pavol Makyˇs : Experimental Verification Of Chattering Free Sliding Mode Control Of The Drive Position Employing PMSM [11] Don Krupp – Guidance and Control Division – Marshall Space Flight Center : Chattering-free Sliding Mode Control with Unmodeled Dynamics [12] Jingchuan Li, M.S.E.E : Adaptive Sliding Mode Observer And Loss Minimization For Sensorless Field Orientation Control Of Induction Machine [13] Abdul Rashid Husain, Mohamad Noh Ahmad, and Abdul Halim Mohd Yatim : Chattering-free Sliding Mode Control for an Active Magnetic Bearing System [14] Y.Harbouche, L.Khettache and R Abdessemed : Sliding Mode Control of the Double Fed Asynchronous Machine Applayed by Current Sources [15] Rafael Ramos, Domingo Biel, Francesc Guinjoan, Enric Fossas : Master-Slave Sliding-Mode Control Design in Parallel-Connected Inverters [16] M R Rafimanzelat and M J Yazdanpanah : A Novel Low Chattering Sliding Mode Controller [17] Kevin J Walchko, David Novick, and Michael C Nechyba - University of Florida, Gainesville, FL, 32611-6200 : Development of a Sliding Mode Control System with Extended Kalman Filter Estimation for Subjugator [18] Jiunshian Phuah Student Member, Jianming Lu Member, Takashi Yahagi Nonmember: Chattering Free Sliding Mode Control in Magnetic Levitation System [19] Cem Ünsal and Pushkin Kachroo : Sliding Mode Measurement Feedback Control for Antilock Braking Systems [20] Halim Alwi B.Eng., Leicester : Fault Tolerant Sliding Mode Control Schemes With Aerospace Applications [21] Dr K B Mohanty, Member, Department of Electrical Engineering, National Institute of Technology, Rourkela, India : A Fuzzy Sliding Mode Controller for a Field-Oriented Induction Motor Drive [22] Mustafa Resa Becan : Sliding Mode Control with Fuzzy Boundary Layer to Air-Air Interception Problem [23] Muhammad Yasser, Hiroo Sekiya, Takashi Yahagi, Ayman Haggag, Mohamed Ghoneim, and Jianming Lu Graduate School of Science and Technology Chiba University : Adaptive Sliding Mode Control with Simple Adaptive Control for Buck Converters [24] Asif ˇSabanoviˇc, TUBITAK - Marmara Research Center : Chattering Free Sliding Modes in Robotic Manipulators Control [25] M S Srai1, H Sindano2, N E Gough3 and A C Cole4,1 : Sliding Mode Idle Speed Ignition Control Strategies for Automotive Engines Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Mô với tín hiệu tham chiếu sóng vuông : Chọn hệ số k phương trình (418) 0.1 Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn : Mặt trượt S : Điện áp điều khiển u : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 44 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Mô với tín hiệu tham chiếu sóng sin : Chọn hệ số k phương trình (4.18) 0.1 Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn : Mặt trượt S : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 45 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Điện áp điều khiển u : * Nhận xét : Kết điều khiển cho ta thấy mực nước ngõ bám theo mực nước mong muốn 4.2.2 Thiết kế điều khiển trượt ổn đònh hóa : Phương trình vi phân hệ bồn nước dạng 2: K p v p Ao1 gL1 L1 At1 L Ao1 gL1 Ao 2 gL2 At (4.19) Khi L1 số (nghóa mực nước bồn đạt giá trò xác lập ta có : K v Ao1 gL1 L1 p p 0 At1 (4.20) A gL1 v p o1 Kp v pss Ao1 gL1ss Kp với vpss điện áp cấp cho bơm để mực nước bồn L1ss Và L2 đạt giá trò xác lập ta có : Ao1 gL1 Ao 2 gL2 Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 46 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Vậy ta có mối quan hệ mực nước mong muốn bồn (L1ss) mực nước mong muốn bồn (L2ss) sau : A02 L2 ss A01 L1ss (4.21) * Điều khiển trượt ổn đònh hóa : mục tiêu điều khiển cho biến trạng thái Ta đặt biến trạng thái: l1 L1 L1ss (4.22) l2 L2 L2 ss với : L1 (cm) mực nước bồn L1ss (cm) mực nước mong muốn bồn 1, L2 (cm) mực nước bồn L2ss (cm) mực nước mong muốn bồn Bây mục tiêu điều khiển điều khiển biến l1 l2 Từ phương trình (4.22), ta lấy đạo hàm vế phương trình kết : l1 L1 L1ss l L L 2 (4.23) ss Phương trình biến trạng thái hệ: K p v p Ao1 gL1 L1ss l1 At1 l Ao1 gL1 Ao 2 gL2 L ss At Chọn mặt trượt : (4.24) S l1 a.l A gL1 Ao 2 gL2 K p v p Ao1 gL1 S l1 al2 L1ss a o1 L ss (4.25) At1 At - Luật điều khiển u : Đặt u = vp Từ phương trình (4.25), ta suy luật điều khiển u sau : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 47 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường u Ao1 gL1 Kp T2009 -79 a At1 Ao1 gL1 Ao 2 gL2 At1 At1 L1ss L2 ss S (4.26) Kp Kp K p At Chọn S k.satS u Ao1 gL1 Kp a At1 Ao1 gL1 Ao 2 gL2 At1 At1 L1ss L2 ss ksatS Kp Kp K p At A A gL1 At1 a At1 Ao 2 gL2 a At1 A 1 a t1 o1 L1ss L2 ss t1 ksatS At Kp Kp Kp At Kp Kp (4.27) Kết mô : Sơ đồ mô sau : Mô với tín hiệu tham chiếu sóng vuông : Chọn hệ số k phương trình (4.27) Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 48 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn : Biến l1 : Biến l2 : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 49 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Mặt trượt S : Điện áp điều khiển u : * Nhận xét kết mô : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 50 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 - Kết mô cho thấy biến trạng thái l1 = l2 = mặt trượt S = Do đó, mực nước bồn bồn với mực nước mong muốn Tuy nhiên, mô trường hợp lý tưởng nên kết tốt so với thực tế - Khi hệ thống có nhiễu vào xảy tượng gần chattering làm cho hệ thống bám không xác điện áp u dao động với tần số cao mặt trượt S liên tục chuyển dấu Do thực tế, mối quan hệ L1ss L2ss theo phương trình (4.21) xác nhiều thông số chưa thật xác Do đó, điều khiển theo trượt thiết kế đưa l1 l2 CHƯƠNG : ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON ĐỂ XẤP XỈ THÀNH PHẦN Uˆ TRONG LUẬT Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 51 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 ĐIỀU KHIỂN TRƯT CHO HỆ BỒN NƯỚC 5.1 Cấu hình bồn đơn : Sơ đồ thu thập liệu : Mạng Nơron sau huấn luyện : Sơ đồ điều khiển bồn nước dùng mạng Nơron sau huấn luyện: Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 52 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Kết mô : Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn : Mặt trượt S : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 53 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Điện áp điều khiển u : * Nhận xét : ta thấy mạng Nơron huấn luyện thành công để điều khiển bồn nước đơn Tuy nhiên, điện áp điều khiển bò tượng chattering lớn Điều chứng tỏ mạng Nơron chọn chưa thật tốt 5.2 Cấu hình bồn đôi : Sơ đồ thu thập liệu : Mạng Nơron sau huấn luyện : Sơ đồ điều khiển bồn nước dùng mạng Nơron sau huấn luyện: Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 54 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Kết mô : Mực nước mong muốn mực nước ngõ bồn : Mặt trượt S : Điện áp điều khiển u : Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 55 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 * Nhận xét : Mạng Nơron huấn luyện thành công Kết mô cho thấy mạng Nơron xấp xỉ luật thành phần uˆ luật điều khiển Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 56 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 C PHẦN KẾT LUẬN Trong phần đề tài này, người thực hiê ̣n : - Nghiên cứu điều khiển trượt liên tục Trong phần trượt liên lục gồm có trượt bám trượt ổn định hóa - Nghiên cứu ưu điểm khuyết điểm điều khiển trượt - Nghiên cứu lý thuyết mạng Nơron nhân tạo p dụng mạng Nơron để xấp xỉ phần luật điều khiển u - Xây dựng mơ hình bồn nước đơi - Xây dựng sơ đồ mơ điều khiển đối tượng bồn nước giải thuật điều khiển trượt phần mềm Matlab * Hướng phát triển đề tài : Trong tương lai : áp dụng thêm số phương pháp khác để làm giảm tượng dao động điều khiển trượt áp dụng số phương pháp khác để ổn định mặt trượt S Ví dụ : ta dùng mạng Nơron để ước lượng trực tuyến điều chỉnh trực tuyến thông số điều khiển trượt, v.v… Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 57 [...]... THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TRƯT 1.1 Giới thiệu về điều khiển trượt : Điều khiển trượt của hệ thống động đã có một lòch sử lâu dài về mặt lý thuyết và có nhiều sự phát triển trên thực tế Trong lý thuyết điều khiển, điều khiển trượt là một dạng của điều khiển cấu trúc biến đổi Đây là một phương pháp điều khiển phi tuyến làm thay đổi động học của hệ thống phi tuyến bằng cách áp dụng vào đó một phương pháp điều khiển. .. đònh hay điều khiển bám mực nước bồn 1 Đây là hệ phi tuyến SISO, ngõ vào của hệ thống là điện áp điều khiển động cơ bơm nước vào bồn 1, ngõ ra là mực nước của bồn 1 Cấu hình 2: Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 24 Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường T2009 -79 Trong cấu hình này, động cơ bơm sẽ nước vào bồn 1, nước từ bồn 1 chảy vào xuống bồn 2 thông qua ống xả 1 Bộ điều khiển được... SÁT ĐỐI TƯNG BỒN NƯỚC Ở các chương trước chúng ta đã nghiên cứu lý thuyết liên quan đến điều khiển trượt và mạng Nơron Chương này chúng ta sẽ khảo sát một đối tượng cụ thể để minh chứng cho các giải thuật điều khiển đã đề cập 3.1 Những cấu hình khác nhau của hệ bồn nước : Cấu hình 1: Trong cấu hình này, động cơ sẽ bơm nước vào bồn 1 ở trên cao (bồn 2 ở dưới không được sử dụng) Bộ điều khiển được thiết... bộ điều khiển, và ảnh hưởng do các phương tiện mô phỏng được sử dụng khi mô hình hóa hệ thống được điều khiển, điều khiển trượt bò hiện tượng chattering Hình kế tiếp cho thấy thời gian trễ có thể gây ra chattering như thế nào Nó vẽ một quỹ đạo trong vùng s > 0 hướng thẳng đến mặt trượt s = 0 Đầu tiên nó chạm đến mặt trượt tại điểm một điểm a Trong bộ điều khiển trượt lý tưởng, quỹ đạo sẽ bắt đầu trượt. .. khoa học cấp trường T2009 -79 Nói tóm lại, chế độ trượt là chuyển động của quỹ đạo pha của hệ thống dọc theo một đường thẳng/mặt phẳng/bề mặt của không gian trạng thái đã được chọn trước đó Điều khiển trượt là thiết kế bộ điều khiển nhằm đưa quỹ đạo pha của hệ thống về mặt trượt đã chọn và duy trì trên mặt trượt này một cách bền vững Các hệ thống cần điều khiển trên thực tế có thể có mô hình không chính... không hoàn toàn tồn tại trong một cấu trúc điều khiển Thay vào đó, quỹ đạo sau cùng sẽ trượt dọc trên các biên giới của các cấu trúc điều khiển Chuyển động của hệ thống dọc theo các biên giới như vậy được gọi là chế độ trượt Và quỹ tích hình học chứa các giới hạn được gọi là mặt trượt Hình 2.1 dưới đây sẽ cho ta thấy một quỹ đạo của hệ thống trong điều khiển trượt Hình 1.1 Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths... s tanhs s e e s Với Ks là độ lợi trượt 1.2.2 Điều khiển trượt ổn đònh hóa : Đối tượng điều khiển : Xét hệ thống : x1 f1 x1 , x2 x2 f 2 x1 , x2 g x1 , x2 u (1.23) Mục tiêu điều khiển : đưa vectơ trạng thái x về 0 Mặt trượt : Đònh nghóa S x2 x1 (1.24) Trong đó : x1 được chọn thỏa các điều kiện sau : 0 0 Hệ thống con x1 f x1, x1 có điểm cân... hệ thống theo dạng đã đơn giản hóa (ví dụ như là mô hình hóa lực ma sát như là dạng tuyến tính, v.v…) Tuy nhiên, để thiết kế được bộ điều khiển trượt, thì điều quan trọng là phải xác đònh được mô hình chính xác của đối tượng điều khiển Để giải quyết vấn đề này, ta có thể áp dụng các phương pháp nhận dạng đối tượng : dùng mạng nơron, dùng mạng mờ, v.v… 1.2 Phương pháp điều khiển trượt : 1.2.1 Điều khiển. .. động học của hệ thống trên một bề mặt biết rõ, khi đó vấn đề điều khiển sẽ trở nên vô cùng đơn giản Bề mặt đó được gọi là mặt trượt và nó được đònh nghóa sao cho các sai số động học ổn đònh theo hàm mũ khi hệ thống được giới hạn nằm trên mặt trượt này Vấn đề điều khiển khi đó sẽ trở thành vấn đề lái hệ thống đến mặt trượt, và sau đó giữ cho nó luôn ở trên mặt trượt này Đònh nghóa mặt trượt S(t) như... động cơ bơm sẽ nước vào bồn 1, nước từ bồn 1 chảy vào xuống bồn 2 thông qua ống xả 1 Bộ điều khiển được thiết kế để ổn đònh hay điều khiển bám mực nước bồn 2 Đây là hệ phi tuyến SISO, ngõ vào của hệ thống là điện áp điều khiển động cơ bơm nước vào bồn 1, ngõ ra là mực nước của bồn 2 Ks Nguyễn Thò Ngọc Thảo Ths Phù Thò Ngọc Hiếu Trang 25
Ngày đăng: 04/09/2016, 11:51
Xem thêm: điều khiển trượt hệ bồn nước đôi
