điều khiển trượt cho hệ thống

... 1 sup (2.67) 2.2.4 ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO HỆ THỐNG MIMO Xét một hệ thống phi tuyến MIMO ( ) ( ) x = f x + g x .u & (2.68) ( ) y h x = Luật điều khiển trượt cho hệ MIMO ( ) ( ) ( ) ... bộ điều khiển trượt thích nghi nêu trên thành bộ điều khiển trượt thích nghi phân ly DANSMC cho hệ phi tuyến đa biến. • Áp dụng các nghiên cứu về điều khiển trượt thích nghi phân ly lên hệ ... nghiên cứu tiếp theo. TỔNG QUAN Điều khiển trượt Điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển phi tuyến đơn giản hiệu quả. Để thiết kế thành phần điều khiển trượt cần phải biết rõ các thông

Ngày tải lên: 10/05/2014, 21:58

... điều khiển trượt 9 2.1.1 Đối tượng điều khiển 9 2.1.2 Mặt trượt 9 2.1.3 Luật điều khiển trượt kinh điển 10 2.1.4 Điều khiển trượt cho hệ thống MIMO 12 2.1.5 Đặc điểm của điều ... triển bộ điều khiển trượt thích nghi nêu trên thành bộ điều khiển trượt thích nghi phân ly DANSMC cho hệ phi tuyến đa biến. Áp dụng các nghiên cứu về điều khiển trượt thích nghi phân ly lên hệ con ... điều khiển ổn định tiệm cận các trạng thái bám trên mặt trượt. Điều khiển trượt có hai thành phần là thành phần điều khiển tương đương và thành phần điều khiển bền vững. Thành phần điều khiển

Ngày tải lên: 09/07/2015, 08:08

... pháp điều khiển lựa chọn Chương - Xây dựng mơ hình hệ thống điều khiển: Thiết kế điều khiển bền vững ứng dụng phương pháp điều khiển trượt để nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo cho ... thái thân cấu Rơbốt - Hệ thống điều khiển thường máy tính để giám sát điều khiển hoạt động Rơbốt, chia thành hệ thống: Hệ thống điều khiển vị trí (quỹ đạo) Hệ thống điều khiển lực Cấu trúc vật ... hệ thống điều khiển thích nghi + Điều khiển thích nghi theo sai lệch + Điều khiển thích nghi... bậc tự do mà phân ra các hệ thống điều khiển dưới đây: - Điều khiển

Ngày tải lên: 17/11/2015, 21:46

... nhận với điều khiển PID %POT exl txl(2%) tr 30 2.5cm 8s 1s Bảng 5.1: Kết chất lượng điều khiển PID thực tế 5.3 HỆ THỐNG THỰC TẾ DÙNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 5.3.1 Bộ điều khiển Trượt kết điều khiển Tương ... tự phần mô phỏng, ta cho hệ thống thực “Ball in tube (Real time)” điều khiển Bộ Trượt hình 5.12 83 Hình 5.12: Hệ thống? ??Ball in tube” thực với điều khiển Trượt Về hai hệ thống giống Tuy nhiên, ... tiêu đề tài Cụ thể kết hợp lý thuyết điều khiển trượt lý thuyết điều khiển mờ để có Điều khiển Trượt Mờ Phạm vi đề tài dùng điều khiển Trượt Mờ xuất tín hiệu cho quạt gió đưa bóng di chuyển đến

Ngày tải lên: 20/02/2016, 09:38

... Đối tượng điều khiển 2.1.2 Mặt trượt 2.1.3 Luật điều khiển trượt kinh điển 10 2.1.4 Điều khiển trượt cho hệ thống MIMO 12 2.1.5 Đặc điểm điều khiển trượt ... điều khiển tương đương của điều khiển trượt. .. bậc của hệ thống ( m = p = n ) Trong trường hợp đó hệ thống (2.23) được gọi là hệ thống chuẩn Trong thực tế nhiều hệ thống ... thiệu về điều khiển trượt Điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển phi tuyến đơn giản hiệu quả, dựa vào hồi tiếp các biến trạng thái của hệ thống Bộ điều khiển

Ngày tải lên: 03/04/2016, 15:20

... trúc hệ thống điều khiển 24 Hình 2.1 Sơ đồ mô hệ thống sử dụng điều khiển đối chứng 43 Hình 2.2 Kết mô hệ thống sử dụng điều khiển đối chứng 44 Hình 2.3 Sơ đồ mô hệ thống sử dụng điều khiển ... hợp bộ điều khiển đảm bảo tồn tại chế độ trượt cho hệ thống 14 1.2.1 Tổng hợp bộ điều khiển hoạt... thái hệ thống Do đó chế độ trượt thuộc lớp điều khiển có ... CHƢƠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG TRONG CHẾ ĐỘ TRƢỢT 1.1 Khái niệm chung hệ thống điều khiển hoạt động chế độ trƣợt.………………………………………………………………………7 1.2 Tổng hợp hệ thống điều khiển

Ngày tải lên: 06/10/2016, 09:25

... điều khiển trượt, điều khiển trượt ba bậc - Tìm hiểu logic mờ ứng dụng để ước lượng tín hiệu điều khiển u điều khiển hệ thống LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT - Thiết kế điều khiển LQR điều khiển hệ ... kế điều khiển LQR kết hợp logic mờ điều khiển hệ lắc ngược đôi xe - Thiết kế điều khiển trượt ba bậc điều khiển hệ lắc ngược đôi xe - Mô điều khiển dùng phần mềm Matlab So sánh hệ thống điều khiển ... kế điều khiển trượt ba bậc để điều khiển đối tượng mà điều khiển trượt đơn chưa làm tốt Bên cạnh tác giả thực điều khiển khác nh ư: LQR, LQR kết hợp logic mờ, nhằm để so sánh chất l ượng điều khiển

Ngày tải lên: 06/09/2017, 18:53

... + ∆g ) (∆f max (2.67) + D) 2.2.4 ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO HỆ THỐNG MIMO Xét hệ thống phi tuyến MIMO (2.68) x& = f (x)+ g(x).u y = h(x) Luật điều khiển trượt cho hệ MIMO ( m−1) u = −( Lg Lf h) −1 ... mặt trượt) 2.3 MỘT SỐ MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DÙNG MẠNG NƠRƠN 2.3.1 MƠ HÌNH SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RÔN LÀM THÀNH PHẦN ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG ĐƯƠNG Trong mơ hình điều khiển trượt dạng tín hiệu điều khiển trượt ... LUẬN Ngày nay, điều khiển học đại hướng tới nghiên cứu giải toán điều khiển hệ thống bất định khơng rõ thơng số mơ hình dựa sở phương pháp điều khiển thông minh điều khiển mờ điều khiển dùng mạng

Ngày tải lên: 20/01/2018, 21:46

... mô thấy điều khiển trượt thích nghi cho chất lượng điều khiển tốt Trong điều kiện chịu ảnh hưởng yếu tố phi tuyến như: khe hở bánh răng, hệ số đàn hồi, mơmen ma sát mơmen qn tính tải, hệ thống ... ĐẦU Hệ truyền động (HTĐ) nhiều động ứng dụng cơng nghiệp quốc phịng hệ động lực học phi tuyến, chứa liên hệ chéo; mối liên hệ làm cho mơ hình đối tượng điều khiển trở nên phi tuyến Trong điều khiển ... tổng hợp điều khiển trượt đầu cuối nhanh sở bất đẳng thức ma trận cho hệ điện nhiều động có liên hệ ma sát, đàn hồi Các kết khảo sát đánh giá mô phần mềm Matlab-Simulink cho thấy điều khiển đảm

Ngày tải lên: 28/06/2021, 09:49

... xuất điều khiển trượt động dựa vào hàm chuyển mạch động giới hạn cho hệ thống giảm xóc – vật – lò xo với nhiễu Đạo hàm ngõ vào điều khiển điều khiển trượt động xem biến điều khiển cho hệ thống ... chuyển mạch động giới hạn cho hệ thống giảm xóc – vật – lị xo với nhiễu Đạo hàm ngõ vào điều khiển điều khiển trượt động xem biến điều khiển cho hệ thống tăng cường bao gồm hệ thống ban đầu tích hợp ... để giảm chattering thơng qua tích hợp hệ thống [9] Đạo hàm ngõ vào điều khiển điều khiển trượt động xem biến điều khiển cho hệ thống tăng cường bao gồm hệ thống ban đầu tích hợp Hiện tượng chattering

Ngày tải lên: 29/04/2022, 10:16

... 23 1.4 Hệ thống phanh ABS 24 CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG PHANH KHÍ NÉN CĨ ABS 35 2.1 Đặc điểm chung hệ thống phanh có điều khiển 35 2.2 Hệ thống phanh khí nén có điều khiển ... 57 2.3 Một số hệ thống chống trượt ô tô 60 2.3.1 Hệ thống chống trượt lết bánh xe (ABS) 60 2.3.2 .Hệ thống chống trượt quay bánh xe (TCS,ARS) 62 2.3.3 .Hệ thống hỗ trợ phanh ... chung hệ thống phanh khí nén xe Huyndai 11 48 2.2.2 Sơ đồ bố trí chung hệ thống phanh khí nén xe LiFan 50 2.2.3 Sơ đồ hệ thống phanh có điều khiển 51 2.2.4 Sơ đồ bố trí chung hệ thống

Ngày tải lên: 24/03/2023, 20:28

... Quỳnh ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN TÍCH HỢP TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO TỰA MÔ HÌNH (MPC) VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT (SMC) CHO ĐỐI TƯỢNG SISO CÓ PHA KHÔNG CỰC TIỂU LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Điều ... 11  Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO TỰA MÔ HÌNH, 12  ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 12  1.1 Điều khiển dự báo tựa mô hình 12  1.1.1 Giới thiệu 12  1.1.2 Khái niệm điều khiển dự báo dựa theo mô hình ... DỰ BÁO TỰA MÔ HÌNH (MPC) VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT (SMC) CHO ĐỐI TƯỢNG SISO CÓ PHA KHÔNG CỰC TIỂU Chuyên ngành : ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Điều khiển Tự động hóa NGƯỜI HƯỚNG

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:14

... toán điều khiển trượt cho hệ (21) với điều kiện trượt bậc hai (22) trở thành toán điều khiển ổn định cho hệ (28) Hệ (28) có u giữ vai trò tham số mơ hình, v  u tín hiệu điều khiển Bài toán điều ... tốn điều khiển tiến mặt trượt trở thành toán điều khiển bám theo mơ hình mẫu Điều kiện trượt Điều kiện trượt điều kiện đủ để tín hiệu điều khiển đưa quỹ đạo trạng thái x (t ) hệ đến mặt trượt, ... khiển hệ bất định điều khiển trượt Đây phương pháp điều khiển biết đến giải pháp điều khiển đơn giản, song lại mang đến chất lượng bền vững cao Mặc dù vậy, tín hiệu điều khiển tạo từ điều trượt

Ngày tải lên: 17/05/2018, 15:13

... Quỳnh ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN TÍCH HỢP TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO TỰA MƠ HÌNH (MPC) VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT (SMC) CHO ĐỐI TƯỢNG SISO CĨ PHA KHƠNG CỰC TIỂU LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Điều ... 11  Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO TỰA MƠ HÌNH, 12  ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 12  1.1 Điều khiển dự báo tựa mơ hình 12  1.1.1 Giới thiệu 12  1.1.2 Khái niệm điều khiển dự báo dựa theo mơ hình ... DỰ BÁO TỰA MƠ HÌNH (MPC) VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT (SMC) CHO ĐỐI TƯỢNG SISO CĨ PHA KHƠNG CỰC TIỂU Chuyên ngành : ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Điều khiển Tự động hóa NGƯỜI HƯỚNG

Ngày tải lên: 28/02/2021, 09:18

... tự do.  PHẠM VI NGHIÊN CỨU - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt dùng mạng nơ ron cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - ... ñiều khiển ñầu vào, nên nó rất khó áp dụng ñể ñiều khiển các hệ thống có ñặc tính ñộng học quá phức tạp hoặc các hệ thống có ñặc tính ñộng học không rõ ràng. Do ñó Việc thiết kế hệ thống ñiều khiển ... giả sẽ xây dựng các luật ñiều khiển trượt cho ñối tượng phi tuyến. Chương 2 GIỚI THIỆU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 2.1 ĐIỀU KHỂN BÁM MỤC TIÊU (TRACKING) Xét hệ thống ñộng phi tuyến biểu diễn

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... pháp cho vn đ này là xây dng các mô hình Robot t đng hóa di chuyn bng bánh nhm đáp ng nhu cu thc t ca các dây chuyn sn xut là ht sc cn thit, Robot có th thay th cho con ... mi là điu khin thích nghi cho Robot di đng vi các thông s không bit trc, đó là s tích hp gia ca mt b điu khin đng hc và mt b điu khin mô men cho mô hình đng hc ca Robot ... thích nghi đ điu khin cho Robot hàn hai bánh bám theo đng hàn vi vn tc không đi. Trong [7] gii thut điu khin cng ch xét đn mô hình đng hc, đ làm cho véc t sai lch v trí

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

... ra được bộ điều khiển trượt điều khiển giảm lượng hài cho tải phi tuyến. 3. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu - Đồi tượng nghiên cứu các bộ điều khiển PID, điều khiển trượt điều khiển bộ lọc ... cứu Điều khiển trượt đang giữ vai trò quan trọng trong các hệ thống điều khiển hiện đại, vì nó đảm bảo tính khả thi của hệ thống, đồng thời lại thực hiện tốt các chỉ tiêu kỹ thuật của hệ như ... của điều khiển trượt là điều khiển sao cho sai lệch e(t) giữa tín hiệu chủ đạo w(t) ở đầu vào và tín hiệu đầu ra y(t) của hệ thống tiến về 0. Để làm được điều này ta phải tạo được các hàm trượt

Ngày tải lên: 30/10/2014, 16:01

... 13 2.2 Điều khiển trƣợt 14 2.2.1 Xuất phát điểm của phƣơng pháp điều khiển trƣợt 14 10 2.2.2 Nguyên lý điều khiển trƣợt 17 2.2.3 Các bƣớc xây dựng bộ điều khiển trƣợt 19 2.3 Điều khiển ... bộ điều khiển trƣợt mờ ” Cụ thể, đề tài đƣa một giải thuật điều khiển mới đƣợc tích hợp giữa bộ điều khiển trƣợt theo nguyên tắc tích phân để điều khiển và bộ điều khiển ... bộ điều khiển trƣợt tích hợp của luật điều khiển động học và luật điều khiển động lực học 50 4.3 Thiết kế bộ điều khiển trƣợt mờ 50 4.3.1 Thiết kế bộ điều khiển

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:52

... Hệ thống điều khiển hiện nay thường là máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của Rôbốt, có thể chia ra thành 2 hệ thống: . Hệ thống điều khiển vị trí (quỹ đạo) . . Hệ thống điều khiển ... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT: Hệ thống điều khiển của robot có nhiệm vụ điều khiển hệ truyền động điện để thực hiện điều chỉnh chuyển động của robot theo yêu cầu của quá trình công nghệ. Hệ thống ... Các hệ thống điều khiển thích nghi + Điều khiển thích nghi theo sai lệch + Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) + Điều khiển động lực học ngược thích nghi + Điều khiển

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:57

... khiển để đưa hệ thống về và di chuyển trên mặt trượt trong một khoảng thời gian hữu hạn 2.1 Điều khiển trượt 2.1.1 Điều khiển bám... một hệ thống con lệch từ mặt trượt hệ ... hệ thống Pendubot • Thiết kế bộ điều khiển trượt đa bậc điều khiển cân bằng cho Pendubot • Mô phỏng hệ. .. một bộ điều khiển mờ để điều khiển Pendubot và các thử nghiệm ... mạch của bộ điều khiển trượt lớp thứ hai làm việc và điều khiển chuyển mạch của bộ điều khiển trượt lớp thứ nhất được gộp vào quá trình suy... kế một bộ điều khiển trượt được

Ngày tải lên: 01/08/2015, 09:48