Mô phỏng và thiết kế bộ điều khiển mờ hệ bồn chứa,luận văn thạc sĩ kỹ thuật ngành kỹ thuật điện tử

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI HÀ NỘI - HUỲNH NGỌC KIM MAI MÔ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ HỆ BỒN CHỨA CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ SỐ: 60.52.70 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CÁN BỘ HƢỚNG DẪN: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN TP Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2009 LUẬN VĂN CAO HỌC -1- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN TRÍCH YẾU LUẬN VĂN CAO HỌC Họ tên học viên: HUỲNH NGỌC KIM MAI Năm sinh: 1977 Cơ quan công tác: Trường Trung cấp Kỹ thuật Cơng nghiệp Đồng Nai Khố: 14 Chun ngành: Kỹ thuật Điện tử Mã số: 60.52.70 Cán hướng dẫn: PGS.TS Lê Hùng Lân Bộ môn: Điều khiển học Tên đề tài luận văn: Mô thiết kế điều khiển mờ hệ bồn chứa Mục đích nghiên cứu đề tài: Mô thiết kế điều khiển để điều khiển ổn định mức chất lỏng hai bồn chứa phương pháp mờ Phương pháp nghiên cứu kết đạt được: - Phương pháp tham khảo tài liệu: Thu thập nghiên cứu tài liệu điều khiển mực chất lỏng bồn, phương pháp điều khiển mờ, Fuzzy Logic Toolbox, mô Matlab, giao tiếp máy tính qua cổng PCI kết hợp với vi điều khiển PIC - Phương pháp thực nghiệm mơ phỏng: Cùng lúc với q trình tham khảo tài liệu, người thực tiến hành nghiên cứu thử nghiệm máy tính, kết hợp với giải vấn đề gặp phải trình thực nghiệm - Kết đạt được: Nghiên cứu mô hình tốn đối tượng, lý thuyết mơ hình Thiết lập hệ thống điều khiển dùng công cụ Matlab Fuzzy Logic Toolbox Mơ có tín hiệu ngõ bám theo tín hiệu đặt Thiết kế mơ hình thực, giao tiếp máy tính qua cổng PCI kết hợp với vi điều khiển PIC Điểm bình qn mơn học: Điểm bảo vệ luận văn: Xác nhận cán hướng dẫn: Ngày 30 tháng 11 năm 2009 Học viên Xác nhận Bộ môn: HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -2- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN LỜI MỞ ĐẦU Trong thực tế sống, toán liên quan đến hoạt động nhận thức, trí tuệ người hàm chứa đại lượng, thông tin mà chất khơng xác, khơng chắn, khơng đầy đủ Ví chẳng có thơng tin, liệu, mơ hình tốn đầy đủ xác cho tốn dự báo thời tiết Nên nhìn chung người ln trạng thái khơng có thơng tin đầy đủ xác cho hoạt động định thân Trong lĩnh vực khoa học kỹ thuật vậy, hệ thống phức tạp thực tế thường mô tả đầy đủ xác phương trình tốn học truyền thống với kỹ thật điều khiển kinh điển hồn tồn dựa vào xác tuyệt đối thông tin mà nhiều ứng dụng khơng cần thiết khơng có Chính có phương pháp điều khển thơng minh giải pháp lĩnh vực Từ vấn đề đó, với kiến thức học, hướng dẫn, động viên tận tình thầy Lê Hùng Lân, người thực chọn đề tài “MÔ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ HỆ BỒN CHỨA” Tuy nhiên, điều kiện có hạn, chun mơn cịn hạn chế nên q trình thực luận văm khơng thể tránh thiếu sót Người thực mong giúp đỡ, ý kiến đóng góp quý thầy cơ, bạn để luận văn hồn thiện NGƢỜI THỰC HIỆN HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI -3- LUẬN VĂN CAO HỌC GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN MỤC LỤC Trang Tờ bìa Trích yếu luận văn cao học Lời mở đầu Mục lục Danh mục bảng biểu, hình vẽ CHƢƠNG : TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 10 1.2 Nhiệm vụ luận văn 10 1.3 Nội dung thực 11 CHƢƠNG :CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Lý thuyết mờ 13 2.1.1 Khái niệm điều khiển mờ 14 2.1.2 Định nghĩa tập mờ 14 2.1.3 Các thuật ngữ logic mờ 15 2.1.4 Biến ngôn ngữ 18 2.1.5 Các phép toán tập mờ 19 2.1.6 Luật hợp thành 19 2.1.7 Giải mờ 21 2.1.8 Mơ hình mờ Tagaki-Sugeno 24 2.1.9 Ví dụ 25 2.2 Điều khiển mờ trực tiếp 27 2.2.1 Cấu trúc điều khiển mờ trực tiếp 27 2.2.2 Thiết kế điều khiển mờ trực tiếp dựa vào kinh nghiệm chuyên gia 29 HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -4- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN 2.3 Điều khiển PID mờ 30 2.3.1 Điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Mamdani 30 2.3.2 Điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Sugeno 34 2.3.3 Điều khiển hệ MIMO 36 CHƢƠNG : KHẢO SÁT ĐỐI TƢỢNG HỆ BỒN NƢỚC 3.1 Giới thiệu 38 3.2 Mô tả đối tượng 38 3.3 Thông số hệ bồn nước liên kết 39 3.4 Mơ hình tốn học hệ bồn nước liên kết 40 CHƢƠNG : GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 4.1 Thiết kế điều khiển PI mờ 46 4.1.1 Chọn biến vào/ 48 4.1.2 Chuẩn hóa biến vào, biến 48 4.1.3 Định nghĩa tập mờ mô tả giá trị ngôn ngữ biến vào/ 49 4.1.4 Đưa hệ qui tắc điều khiển 50 4.1.5 Chọn phương pháp suy diễn 52 4.1.6 Chọn phương pháp giải mờ 52 4.2 Kết mô 53 4.2.1 Điều khiển PI mờ theo hệ quy tắc SUGENO 53 4.2.2 Sử dụng hàm liên thuộc có dạng tuyến tính đoạn cho ngõ vào E DE, hàm liên thuộc có dạng vạch cho ngõ DU 62 CHƢƠNG : THIẾT KẾ THI CƠNG 5.1 Thơng số hệ bồn nước 68 5.2 Sơ đồ khối điều khiển 69 5.2.1 Sơ đồ nguyên lý khối PWM 69 5.2.2 Sơ đồ nguyên lý nguồn cung cấp 76 HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -5- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN 5.3 Card thu thập liệu điều khiển PCI 1711L 77 5.4 Sơ đồ Real-time điều khiển PI mờ sở dụng Simulink Matlab card PCI 1711L 79 CHƢƠNG : KẾT LUẬN 6.1 Những thuận lợi khó khăn q trình thực 82 6.2 Ưu khuyết điểm đề tài 83 6.3 Hướng phát triển đề tài 83 Phụ lục 85 Lời cảm ơn 89 Tài liệu tham khảo 90 HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -6- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ Hình 2.1 Biểu đồ hàm liên thuộc 15 Hình 2.2 Biểu đồ dạng hàm liên thuộc 17 Hình 2.3 Hàm liên thuộc vận tốc 18 Hình 2.4 Biểu đồ hàm liên thuộc 22 Hình 2.5 Sơ đồ hàm liên thuộc hình thang 23 Hình 2.6 Hàm liên thuộc biến 25 Hình 2.7 Sơ đồ khối điều khiển mờ 26 Hình 2.8 Sơ đồ khối điều khiển mờ 26 Hình 2.9 Sơ đồ cấu tạo điều khiển mờ 27 Hình 2.10 Bộ điều khiển mờ 27 Hình 2.11 Bộ điều khiển PD mờ dùng hệ quy tắc Mamdani 31 Hình 2.12 Bộ điều khiển PI mờ dùng hệ quy tắc Mamdani 32 Hình 2.13 Bộ điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Mamdani 34 Hình 2.14 Bộ điều khiển PID mờ gồm điều khiển PD mờ PI mờ ghép song song 34 Hình 2.15 Bộ điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Sugeno 36 Hình 3.1 Mơ hình hệ bồn nước liên kết 38 Hình 3.2 Mơ hình hệ bồn nước liên kết 41 Hình 3.3 Mơ hình Simulink hệ bồn nước liên kết 43 Hình 3.4 Sơ đồ khối f(x) 44 Hình 4.1 Bộ điều khiển PI mờ hệ bồn đơn 46 Hình 4.2 Sơ đồ SIMULINK mô hệ thống điều khiển 46 Hình 4.3 Sơ đồ khối đối tượng điều khiển – COUPLE TANK 47 HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -7- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN Hình 4.4 Sơ đồ khối hàm f(x) 48 Hình 4.5 Các tập mờ biểu diễn giá trị ngôn ngữ biến vào biến điều khiển PI mờ 50 Hình 4.6 Các quy tắc điều khiển 51 Hình 4.7 Thơng số hệ bồn nước 53 Hình 4.8 Hệ quy tắc Sugeno 54 Hình 4.9 Dạng hàm liên thuộc ngõ vào E 54 Hình 4.10 Dạng hàm liên thuộc ngõ vào DE 55 Hình 4.11 Dạng hàm liên thuộc ngõ DU 55 Hình 4.12 Kết mơ bồn 56 Hình 4.13 Kết mơ bồn 56 Hình 4.14 Dạng hàm liên thuộc ngõ vào E 59 Hình 4.15 Dạng hàm liên thuộc ngõ vào DE 60 Hình 4.16 Dạng hàm liên thuộc ngõ DU 60 Hình 4.17 Kết mô bồn 61 Hình 4.18 Kết mơ bồn 61 Hình 4.19 Dạng hàm liên thuộc ngõ vào E 62 Hình 4.20 Dạng hàm liên thuộc ngõ vào DE 63 Hình 4.21 Dạng hàm liên thuộc ngõ DU 63 Hình 4.22 Kết mơ bồn 64 Hình 4.23 Kết mô bồn 65 Hình 4.24 Cấu trúc hệ mờ bồn nước liên kết 66 Hình 5.1 Cảm biến siêu âm UM30-13113 (hãng SICK) 68 Hình 5.2 Sơ đồ khối điều khiển hệ bồn nước liên kết 69 Hình 5.3 Sơ đồ nguyên lý khối PWM dùng vi điều khiển PIC 18F4550 70 Hình 5.4 Bản đồ cấu trúc nhớ liệu PIC 18F4550 71 HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -8- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN Hình 5.5 Sơ đồ nguyên lý nguồn cung cấp 76 Hình 5.6 Tín hiệu ngõ card PCI_1711L 77 Hình 5.7 Sơ đồ SIMULINK điều khiển hệ bồn nước sử dụng card PCI 1711L 79 Hình 5.8 Sơ đồ khối chuyển đổi tín hiệu analog sang số xuất card PCI 1711L 80 Bảng 3.1 Thông số hệ bồn nước 40 Bảng 4.1 Các quy tắc điều khiển 52 Bảng 4.2 Các quy tắc điều khiển 59 Bảng 5.1 Áp vào Analog 78 HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -9- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -76- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN 5.2.2 Sơ đồ nguyên lý nguồn cung cấp Hình 5.5: Sơ đồ nguyên lý nguồn cung cấp HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -77- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN 5.3 CARD THU THẬP DỮ LIỆU VÀ ĐIỀU KHIỂN PCI 1711L Sử dụng MATLAB SIMULINK điều khiển trực tiếp mơ hình BỒN NƯỚC LIÊN KẾT thơng qua card thu thập liệu điều khiển PCI_1711L hãng Advantech Thông số card PCI_1711L:  Analog In: 16 kênh single ended  Analog Out: không  Digital In: 16 kênh  Digital Out: 16 kênh  Timer/Counter: kênh  Bộ biến đổi A/D: 12 bit  Tương thích mức điện áp TTL  Cable kết nối 68-pin female  Modul ghép nối: ADAM 3968  68 ngõ tín hiệu Hình 5.6: Tín hiệu ngõ card PCI_1711L HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI -78- LUẬN VĂN CAO HỌC GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN Thông số định:  AD In:  AD 12bit  16 kênh single ended  Áp vào tối đa: Bảng 5.1: Áp vào Analog Model PCI_1711/1711L Bipolar ±10, ±5, ±2.5, ±1.25, ±0.625  Tốc độ lấy mẫu đạt tối đa 100kS/s  Có đệm FIFO 1024 samplers  Tổng trở vào 2M  Lỗi tuyến tính: ±1/2LSB  Có thể lập trình độ lợi cho kênh vào  Digital In:  16 kênh  Áp vào: múc thấp tối đa 0.4V, mức cao tối thiểu 2.4V  Tải ngõ vào: mức thấp -0.2mA 0.4V, mức cao 20mA 2.4V  Digiatal Out:  16 kênh  Áp ra: mức thấp tối đa 0.4V, 8mA sink; mức cao tối thiểu 2.4V, -0.4mA source  Timer/Counter khả trình:  kênh 16 bit  Có thể ghép kênh thành 32 bit  Tương thích TTL/CMOS HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -79- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN 5.4 SƠ ĐỒ REAL-TIME ĐIỀU KHIỂN PI MỜ SỬ DỤNG SIMULINK CỦA LAB VÀ CARD PCI 1711L Hình 5.7: Sơ đồ SIMULINK điều khiển hệ bồn nước sử dụng card PCI 1711L HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -80- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN Do card PCI 1711L khơng có ngõ analog, có 16 ngõ số Vì sơ đồ simulink ta tạo thêm khối chức chuyển đổi tín hiệu analog ngõ điều khiển thành tín hiệu số xuất card PCI 1711L bit thấp từ DO0 đến DO7 : tín hiệu điện áp xuất điều khiển động bit cao từ DO8 đến DO15 : tín hiệu điện áp xuất điều khiển động Hình 5.8: Sơ đồ khối chuyển đổi tín hiệu analog sang số xuất card PCI 1711L HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -81- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -82- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN Sau thời gian thực đề tài, người thực rút nhiều kinh nghiệm thực tế q trình thi cơng cố kiến thức học Qua đề tài ta thấy điều khiển mờ bắt chước q trình xử lý thơng tin định điều khiển người dựa thông tin khơng rõ ràng nên thích hợp để điều khiển đối tượng phức tạp, không xác định mô hình tốn Điều khiển mờ phương pháp hiệu để điều khiển đối tượng phi tuyến, đặc biệt đối tượng thuộc hệ MIMO bồn nước liên kết Và qua đề tài, người thực hiểu rõ ảnh hưởng tập mờ mô tả giá trị ngôn ngữ, phép toán logic mờ, phương pháp suy diễn mờ, phương pháp giải mờ,…Các kết rút từ việc mô hệ thống điều khiển mờ máy tính áp dụng để thiết kế điều khiển mờ điều khiển mực chất lỏng bồn chứa mơ hình thực tế Kết điều khiển cho thấy điều khiển mờ lựa chọn tốt để điều khiển đối tượng phức tạp, khơng xác định mơ hình toán, đối tượng hệ MIMO 6.1 NHỮNG THUẬN LỢI VÀ KHĨ KHĂN TRONG Q TRÌNH THỰC HIỆN 6.1.1 Thuận lợi: - Nhờ động viên giúp đỡ gia đình bạn bè trình thực - PGS.TS Lê Hùng Lân, người trực tiếp hướng dẫn đề tài hướng dẫn động viên, đôn đốc để thực tiến độ đề - Bản thân người thực có kiến thức vi điều khiển, lập trình giao tiếp máy tính nên việc thi cơng mơ hình nhiều thuận lợi 6.1.2 Khó khăn: - Phần lý thuyết nghiên cứu có nhiều vấn đề với thân, cần HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -83- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN nhiều thời gian nghiên cứu Nhất kiến thức điều khiển tự động - Cảm biến siêu âm UM30-13113, card giao tiếp PCI 1711L phải đặt mua lâu Cũng Card PCI 1711L khơng có ngõ analog nên gây nhiều khó khăn thi cơng điều khiển - Hai động bơm nước mua đồ secondhand nên không đồng nhiều thời gian để cân chỉnh 6.2 ƢU VÀ KHUYẾT ĐIỂM CỦA ĐỀ TÀI 6.2.1 Ƣu điểm: - Nghiên cứu mơ hình tốn đối tượng, nghiên cứu lý thuyết mơ hình - Thiết lập dược hệ thống điều khiển dùng công cụ Matlab Fuzzy Logic Tool Box - Xây dựng mơ hình mơ cho đối tượng tương đối sát với thực tế - Thiết kế mơ hình thực 6.2.2 Khuyết điểm: - Mơ hình chưa đạt kết Kết làm việc với đối tượng thực chưa đạt - Tín hiệu khởi tạo khởi tạo ngẫu nhiên thông qua việc khảo sát lý thuyết, chưa lấy liệu thực - Độ tuyến tính động bơm chưa tốt ảnh hưởng đến kết điều khiển mơ hình - Khi thay đổi tiết diện van xả hệ thống khơng ổn định - Chưa ứng dụng phương pháp để tìm thông số tối ưu cho điều khiển mờ nên kết điều khiển đạt chưa tốt, dạng sóng ngõ chưa đẹp 6.3 HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI - Tiếp tục nghiên cứu để tăng độ ổn định hệ thống HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -84- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN - Hoàn thiện thêm chức để điều khin nhiều hệ thống - Nhúng giải thuật điều khiển vào vi điều khiển để thi cơng đơn giản tốn thay dùng card PCI 1711L - Chương trình mơ giao tiếp đối tương thực qua cổng USB, Labview - Kết hợp thêm phương pháp điều khiển thích nghi để hệ thống ln ổn định ta thay đổi tiết diện van xả van liên kết - Kết hợp thêm GA hay phương pháp khác để tìm thơng số tối ưu cho điều khiển mờ kết điều khiển đạt chất lượng tốt - Thiết kế phầ cứng chuyên dụng, kết hợp với phần mềm để điều khiển hệ thống thực HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI -85- LUẬN VĂN CAO HỌC GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN PHỤ LỤC A A.1 Chương trình điều khiển ổn định dùng FIS Editor cho bồn [System] Name='tank' Type='sugeno' Version=2.0 NumInputs=2 NumOutputs=1 NumRules=9 AndMethod='prod' OrMethod='probor' ImpMethod='prod' AggMethod='sum' DefuzzMethod='wtaver' [Input1] Name='E' Range=[-1 1] NumMFs=3 MF1='NE':'trapmf',[-1 -1 -0.3 0] MF2='ZE':'trimf',[-0.3 0.3] MF3='PO':'trapmf',[0 0.3 1] [Input2] Name='DE' Range=[-1 1] NumMFs=3 HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -86- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN MF1='NE':'trimf',[-1.5 -1 0] MF2='ZE':'trimf',[-1 1] MF3='PO':'trimf',[0 1.5] [Output1] Name='DU' Range=[0 1] NumMFs=5 MF1='NB':'constant',[-1] MF2='NS':'constant',[-0.5] MF3='ZE':'constant',[0] MF4='PS':'constant',[0.5] MF5='PB':'constant',[1] [Rules] 1, (1) : 1 2, (1) : 1 3, (1) : 1, (1) : 2, (1) : 3, (1) : 1, (1) : 2, (1) : 3, (1) : HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -87- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN A.2 Chương trình điều khiển ổn định dùng FIS Editor cho bồn [System] Name='tank2' Type='sugeno' Version=2.0 NumInputs=2 NumOutputs=1 NumRules=9 AndMethod='prod' OrMethod='probor' ImpMethod='prod' AggMethod='sum' DefuzzMethod='wtaver' [Input1] Name='E' Range=[-1 1] NumMFs=3 MF1='NE':'pimf',[-1 -1 -0.3 0] MF2='ZE':'pimf',[-0.3 0 0.3] MF3='PO':'smf',[0 0.3] [Input2] Name='DE' Range=[-1 1] NumMFs=3 MF1='NE':'zmf',[-1 0] HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -88- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN MF2='ZE':'pimf',[-1 0 1] MF3='PO':'smf',[0 1] [Output1] Name='DU' Range=[0 1] NumMFs=5 MF1='NB':'constant',[-1] MF2='NS':'constant',[-0.5] MF3='ZE':'constant',[0] MF4='PS':'constant',[0.5] MF5='PB':'constant',[1] [Rules] 1, (1) : 1 2, (1) : 1 3, (1) : 1, (1) : 2, (1) : 3, (1) : 1, (1) : 2, (1) : 3, (1) : HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -89- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN LỜI CẢM ƠN Luận văn hoàn thành nhờ có giúp đỡ Q thầy cơ, động viên bạn nỗ lực thân Em cố gắng vượt qua trở ngại để hồn thành luận văn Xin dành niềm vui kính dâng lên thầy, môn Điện tử - Viễn thông trường Đại học Giao thơng Vận tải tận tình dạy, truyền đạt kiến thức tạo điều kiện thuận lợi cho em hồn thành tốt khóa học Đặc biệt , em xin cám ơn động viên khích lệ kịp thời thầy Lê Hùng Lân, người hướng dẫn, góp ý, có định hướng, đưa ý tưởng giúp học trị hồn thiện luận văn Gửi đến Thầy với lịng cảm ơn chân thành tận tình hướng dẫn em thời gian qua Em kính dâng niềm vui đến Ba mẹ, gia đình em Biên Hịa Bên cạnh đó, xin gửi đến bạn bè, bạn lớp Kỹ thuật Điện tử K14, anh chị khóa trước cung cấp tài liệu, người giúp đỡ giải vấn đề khó khăn góp ý dẫn dắt ý tưởng đến kết HỌC VIÊN THỰC HIỆN ĐỀ TÀI HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI LUẬN VĂN CAO HỌC -90- GVHD: PGS.TS LÊ HÙNG LÂN TÀI LIỆU THAM KHẢO 1) Tiếng Việt  Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2006  Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển đại, Nhà xuất Đại học Quốc Gia TP.HCM, 2007  Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển thông minh, Nhà xuất Đại học Quốc Gia TP.HCM, 2006  Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển nâng cao, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 2) Tiếng Anh  Modern Control Engineering (Third Edition), Katsuhiko Ogata, Prentical Hall, 1997  Matlab Fuzzy Logic Toolbox, Roger Jang-Ned Gulley, Berkeley, 1995  Fuzzy Logic In Embedded System, Walter Banks – Gordon Hayward - Byte Craft, 2003 3) Web  http://www.virtual-laboratories.com  http://www.blindagger.com  http://www.mathworks.com  http://www.dientuvietnam.com HVTH: HUỲNH NGỌC KIM MAI