THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG Từ kỷ 20 nhân loại chứng kiến cách mạng khoa học kỹ thuật phát triển mạnh mẽ toàn giới Đặt trưng cách mạng kỹ thuật máy tính, công nghệ thông tin tự động hóa Trong công nghệ tự động hóa đóng vai trò quan trọng lĩnh vực ứng dụng phát triển Việc ứng dụng công nghệ tự động hóa mang lại lợi ích to lớn nhiều mặt : cải thiện sức lao động người, nâng cao chất lượng sản phẩm, tiết kiệm nguyên vật liệu, nâng cao hiệu suất sản xuất, đóng vai trò tích cực việc gìn giữ bảo vệ môi trường Một ứng dụng tự động hóa công nghệ chế tạo robot.Robot phát triển mạnh vào thập niên 80 với hàng loạt loại robot đời với tính đặc biệt.Ngày robot đóng vai trò quan trọng sản xuất thay cho sức lao động ngươi, thay người làm công việc có tính chất nguy hiểm robot thám hiểm vũ trụ,các hành tinh mới,những công việc hầm mỏ,và môi trường độc hại… Trong công nghiệp việc sử dụng robot để vận chuyển hàng hóa từ nơi tới nơi khác việc thiết lập đường vạch nhà máy người gồi chỗ điều khiển cho robot làm việv theo yêu cầu Để đáp ứng nhu cầu thực tế nên em đả nhận đề tài luận văn tốt nghiệp là: THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG robot theo ma trận điều khiển từ xa.Robot chánh trướng ngại vật đụng phải đường LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI CÁC BỘ CẢM BIẾN.ĐỘNG CƠ DC.VÀ HỌ VI XỬ LÝ AT89C51 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI: I.Mục đích chế tạo robot : ROBOT nghiên cứu sản xuất chế tạo theo ứng dụng khác mà hình dáng kích thước robot mà khác Thông thừơng Robot chế tạo để thay sức lao động người Từ công việc nhỏ dọn dẹp nhà cửa trông coi nhà công việc nghiên cứu thám hiểm vũ trụ……vv Đặc biệt sản xuất công nghiệp việc chế tạo robot dần thay sức lao động người Đặc biệt công việc làm môi trường ô nhiểm hay độc hại việc ứng dụng robot vào nhu cầu cần thiết Nhất công việc mang tính lặp lặp lại công việc cụ thể robot làm việc xác Phân loại robot theo tính Một cách sơ lược, công nghệ robot phân làm nhánh theo tính robot: - Robot di động (mobile robot): robot mà nhiệm vụ chủ yếu di chuyển, định vị ,tìm đường tối ưu, vẽ lại vẽ - Tay máy (manipulator): robot hoạt động cánh tay người Động từ manipulate tiếng Anh nghĩa điều khiển cánh tay, I manipulate my arm! Do đó, robot hoạt động cánh tay người để cầm nắm, xếp, di chuyển, tương tác với đồ vật gọi tay máy (manipulator) - Haptics (tay điều khiển từ xa): Khái niệm dường khó dịch tiếng Việt, ngừơi tương tác với vật thông qua hệ thống trung gian Một đầu bên robot, thiết bị đó, đầu cịn lại, người cầm nắm điều khiển Thì ci thiết bị mà người cầm nắm trực tiếp đó, gọi haptic devices Trong hệ thống vậy, luôn có hai thành phần, thành phần master = haptics, thành phần slave = robot Mục tiêu hệ thống để haptics di chuyển đoạn P slave di chuyển đoạn alpha*P, slave nhận lực F haptics tạo lực beta*F trn tay người điều khiển, ngược lại Haptics kể cách quan niệm haptics robot Nhưng em, haptics robot (theo quan niệm em), đến vấn đề này, em nói thêm LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG Rất khó để hiểu robot cách đầy đủ toàn vẹn, 1phat triển 00a công nghệ robot phat triển mạnh mẽ lin tục Theo thời gian, niệm định nghĩa dần thay đổi, phụ thuộc vào trình độ phát triển khoa học kỹ thuật Tuy vậy! khái niệm robot hiểu cách nôm na tự động hoá, giống người ta biết đến từ ngữ robot Trong công nghệ robot, phân chia công nghệ robot thành hai lĩnh vực Một robot tay máy, robot đặt cố định thực số nhiệm vụ Ứng dụng robot thấy rõ cánh tay máy công nghiệp Hai robot di động, phát triển robot tay máy tự di chuyển đến vị trí khác thực tác vụ khác Người ta phân chia robot thành nhiều nhóm khác nhau, dựa vào “trí thông minh” Một số robot tự lập trình lại được, thực tác vụ định, số khác có khả tái lập trình giúp đỡ người Chúng xếp vào loại robot thông dụng Những ứng dụng chúng phong phú, hướng mà người muốn hướng tới Con người mong muốn robot phải thông minh hơn, giống người hơn, người loài trái đất có ý thức Chính vậy, khả tái lập trình, mà robot ngày trang bị khả tự định, hay cao khả tự học hỏi tự điều khiển Hoặc chí, người cũngn muốn robot biểu lộ cảm xúc người, vấn đề mà người chưa hiểu rõ thân Cũng có cách phân chia khác dựa vào ứng dụng nó, ví dụ robot công nghiệp, robot phục vụ gia đình, robot thương mại…đây cách phân chia dễ hiểu người Và tất nhiên, có nhiều cách phân chia công nghệ robot để nghiên cứu, thiết kế mà kể hết Mặc dù vậy, để phục vụ việc nghiên cứu phát triển công nghệ robot, người ta thường dùng hai cách phân chia đầu tiên.Như em trình bày trên… LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG II.Sơ đồ tổng quát điều khiển robot NGƯỜI ĐIỀU KHIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA KHỐI CẢM BIẾN VẬT CẢN ROBOT DI ĐỘNG KHỐI CẢM BIẾN DÒ VẠCH NgườI điều khiển Robot từ remote điều khiển từ xa nhận tín hiệu điều khiển từ xa robot phụ thuộc hoàn toàn tín hiệu từ điều khiển từ xa Bộ điều khiển từ xa phát tín hiệu radio lệnh Trong chương trình lập trình cho robot em quy định: Phím D quy định cho Robot chạy lùi Phím C quy định cho Robot quay trái Phím B quy định cho Robot quay phaỉ Phím A quy dịnh cho robot chạy thẳng Ngoài việc điều khiển từ xa cho robot ngườI điều khiển robot cần thiết lập lộ trình cho robot chạy việc nhập mã phím từ nhập phím số Hex Việc nhập phím để chọn lộ trình cho robot ứng vơi phím nhấn từ bàn phím có lộ trình LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG Cấu tạo bàn phím số HEX cách giao tiếp VỚI VI XỬ LÝ qua port1: 2.KHỐI CẢM BIẾN DÒ VẠCH: cảm biến sử dụng cho robot PHOTOTRANSISTOR Khối bao gồm board mạch , MẠCH DÒ VẠCH MẠCH LÁI hai mạch giống sơ đồ nguyên lý, nhiệm vụ khác chức Mạch dò vạch điều khiển cho robot chạy theo vạch Mạch lái giúp robot quay trái quay phảI Khối giao tiếp với vi xử lý qua P0 MẠCH DÒ VẠCH giao tiêp qua P0 từ P0.0 ->P0.4 MẠCH LÁI giao tiêp qua P0 từ P0.5 ->P0.7 Sơ đồ nguyên lý khối em trình bày phần phụ lục cuối sách khối cảm biến vật cản: Nhờ khối mà robot phát có vật cản phía trước robot đụng phải Khối gồm công tắc hành trình bố trí phía trước thân robot Khối vật cản giao tiếp với vi xử lý qua chân P3.5 0V P3.5 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 4.KHỐI ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 4.1.Bộ thu: khối tích hợp sẵn sử dụng IC PT2272 IC PT2272 sản xuất theo công nghệ CMOS.Tiêu thụ nguồn thấp.sự chống nhiễu tốt.với 12 chân mã hoá địa chỉ.cho phép mã hoá tới 2^13 địa chỉ.bằng cách giảm vài điểm mã hoá bị xung đột chân liệu Nhưng liệu đầu chốt tạm thời.Với khoảng điện áp cung cấp rộng từ 4VDC -> 15VDC Tạo tín hiệu giao động điện trở Bằng cách mắc điện trở R=1M vào chân 15 16.Loại IC phổ biến ứng dụng điều khiển thiết bị từ xa.khối mạch nhận tín hiệu từ khối phát giải mã đễ đưa chân ngõ ICpt2272 từ ngõ IC đưa vào khối xử lý để điều khiển robot LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG Sơ đồ mạch thu thu sử dụng IC 2272 Các họ IC thu sóng vô tuyến 18 pin: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 4.2.Bộ phát: khối tích hợp sẵn sử dụng IC PT2262.khối truyền liệu sóng mang tới khối thu IC ứng dụng rộng thiết kế remote.một ứng dụng phát RF với IC PT2272 Các đặ tính IC PT2262.Tiêu tốn nguồn ,tính ổn định cao,chống nhiễu cao tầm áp cấp rộng từ 4VDC->15VDC Tín hiệu giao động điện trở.bằng cách mắc điện trở R=4.7M vào chân số 15 16 IC Chân số 17 IC chân truyền tín hiệu IC.IC mã hoá liệu địa từ chân địa liệu.và truyền chuỗi liệu lên sóng mang RF.IC PT2262 cho phép mã hoá 12 bit địa chỉ.do có 2^13 địa mã hóa Mạch nguyên lý remode truyền liệu lệnh LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 10 PT2262 mở rộng để tăng thêm kênh truyền: DướI sơ đồ nguyên lý mạch truyền DATA lệnh sơ đồ nguyên lý mạch truyền DATA lệnh 5.Khối Robot: Robot thực công việc theo nhu cầu đề tài: + Điều khiển từ xa sóng vô tuyến + Chạy tự động bám vạch + Phát vật cản THÂN ROBOT: Vật liệu em chọn làm thân robot nhôm, kích thước thân robot 20x30x20, thân robot thiết kế phù hợp để bố trí thiết bị cảm biến quang, nguồn nuôi (acquy),các board mạch điều khiển ,mạch điều khiển từ xa, mạch nguồn,bàn phím , động … LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG SETB P2.7 ACALL DELLAY100MS JB P0.6 ,GTD1 SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY2S RET ;*********************************************************** ;CHUONG TRINH QUAY TRAI ;*********************************************************** QT: SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY2S QL11: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 JB P0.7, GTD3 SJMP QL11 GTD3: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY70MS 111 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY100MS JB P0.6,GTD4 LJMP GTD3 GTD4: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY70MS SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY100MS JB P0.6,GTD4 SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY2S QL12: MOV A,P0 ANL A,#00011111B CJNE A,#00011111B,THOAT2 MOV P2,#01011111B SJMP QL12 THOAT2: 112 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG NOP RET ;**************************************** ;CHUONG TRINH QUAY LAI CUA ROBOT ;**************************************** QL: SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY2S QL13: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 JB P0.7, GTD7 SJMP QL13 GTD7: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY70MS SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY100MS JB P0.6,GTD9 LJMP GTD7 113 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : GTD9: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY70MS SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY100MS JNB P0.6,GTD9 SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY2S QL14: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 JB P0.7, GTD5 SJMP QL14 GTD5: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY70MS SETB P2.4 THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 114 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY100MS JB P0.6,GTD6 LJMP GTD5 GTD6: SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY70MS SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY100MS JNB P0.6,GTD6 SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY2S QL15: MOV A,P0 ANL A,#00011111B CJNE A,#00011111B,NHAY9 MOV P2,#01011111B SJMP QL15 NHAY9: SETB P2.4 115 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY2S RET ;******************************************** ;CHUONG TRINH DUNG CHUONG NGAT VAT ;******************************************** NGAT_1: CLR CONGAT MOV A,P0 ANL A,#00011111B CJNE A,#00011111B,CHAYLUI JB HUONG,TIEP7 ACALL QP QL16: ACALL CHAYTHANG MOV A,P0 ANL A,#00011111B CJNE A,#00011111B,QL16 ACALL QT LJMP THOAT5 TIEP7: ACALL QT ACALL CHAYTHANG QL17: ACALL CHAYTHANG MOV A,P0 ANL A,#00011111B CJNE A,#00011111B,QL17 ACALL QP 116 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG LJMP THOAT5 CHAYLUI: ;ROBOT CHAY LUI JB P0.2,DC100 JB P0.0,DCPP30 JB P0.4,DCTT30 JB P0.1,DCPP70 JB P0.3,DCTT70 SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 SJMP CHAYLUI DC100: CLR P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 LJMP NGAT_1 DCPP70: SETB P2.4 SETB P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY70MS CLR P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY100MS LJMP NGAT_1 DCTT70: 117 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : CLR P2.4 CLR P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY70MS CLR P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY100MS LJMP NGAT_1 DCPP30: SETB P2.4 SETB P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY30MS CLR P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY100MS LJMP NGAT_1 DCTT30: CLR P2.4 CLR P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 ACALL DELLAY30MS CLR P2.4 CLR P2.5 THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 118 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG CLR P2.6 CLR P2.7 ACALL DELLAY100MS LJMP NGAT_1 THOAT5: SETB CONGAT NOP RET ;********************************************************** ;CHUONG TRINH NGAT DIEU KHIEN TU XA BANG SONG VO TUYEN ;********************************************************** NGAT_0: SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 QL1: JNB P3.4, CT1 JNB P3.6, QPP JNB P3.5, QTT JNB P3.7, LU SJMP NGAT_0 CT1: JNB P3.5,STOP SETB P2.4 CLR P2.5 SETB P2.6 CLR P2.7 SJMP QL1 QPP: 119 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : CLR P2.4 CLR P2.5 SETB P2.6 CLR P2.7 SJMP QL1 QTT: SETB P2.4 CLR P2.6 CLR P2.7 CLR P2.5 SJMP QL1 LU: CLR P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 SJMP QL1 STOP: SETB P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 NOP RETI END THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 120 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 121 PHẦN IV: KẾT QỦA THI CÔNG Thi công hòan thành phần khí robot Thiết kế mạch dò vạch + mạch lái + mạch công suất Thiết kế mạch điều khiển dùng vi xử lý AT89C51 Sử dụng thu phát sóng vô tuyến để điều khiển từ xa cho robot 5.Thiết kế xong phần mạch phát vật cản 6.Đưa lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển theo yêu cầu 7.Lập trình cho robot họat động theo yêu cầu đề tài nhìn chung tất công việc đề tài em hòan thành Tuy nhiên hạn chế thời gian lần nghiên cứu robot di động nên đề tài có số điểm chưa tốt em mong quý thầy cô hội đồng bỏ qua thiếu sót LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG PHẦN V GIỚI THIỆU TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.VI XƯ LÝ ……………………………… HỒ TRUNG M Ỹ 2.HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051…………… TỐNG VĂN ƠN HÒANG ĐỨC HẢI 3.CÁC BỘ CẢM BIẾN TRONG KỸ THUẬT ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ………… LÊ VĂN OANH ………… PHẠM THƯƠNG HÀN ………… NGUYỄN VĂN HÒA ………… VÕ THẠCH SƠN ………… ĐÀO VĂN TÂN 4.THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT TỪ CÁC LINH KIỆN 5.VÀ MỘT SỐ TRANG WEB 122 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : 123 THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG PHẦN IV: PHỤ LỤC: PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI CÁC BỘ CẢM BIẾN ĐỘNG CƠ DC.VÀ HỌ VI XỬ LÝ AT89C51…………………………… CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI:……………… I.Mục đích chế tạo robot………………………………………………… II.Sơ đồ tổng quát điều khiển robot…………………………………… NgườI điều khiển Robot………………………………………… 2.KHỐI CẢM BIẾN DÒ VẠCH:………………………………… khối cảm biến vật cản…………………………………………… 4.KHỐI ĐIỀU KHIỂN TỪ XA……………………………… 10 4.1.Bộ thu:………………………………………………………… 10 4.2.Bộ phát:………………………………………………………… 12 5.Khối Robot……………………………………………………… 13 CHƯƠNG II: CẢM BIẾN…………………………………… 14 I.Giới thiệu chung:……………………………………………… 14 1.Cảm Biến Quang:……………………………………………… 14 1.1.Khái niệm ánh sáng…………………………………… 15 1.2.Các đơn vị đo quang:……………………………………………… 16 1.2.1 đơn vị đo lượng…………………………………………… 16 1.3.nguồn sáng :……………………………………………………… 17 II.Ứng dụng Cảm biến Quang điện đề tài:……………… 17 CHƯƠNG III : ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ……… 18 I.Đặc tính tĩnh động chiều………………………… 18 II.Sơ lược phương pháp điều khiển động điện chiều………………………………………… 22 1.Điều khiển điện áp phần ứng………………………………… 23 Điều khiển từ thông………………………………………… 23 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : 124 THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng từ thông kích từ… 25 4.Điều khiển điện trở phần ứng………………………………… 25 III KHỞI ĐỘNG:………………………………………………… 26 IV CÁC TRẠNG THÁI HÃM:………………………………… 27 1.Hãm tái sinh:…………………………………………………… hãm động năng………………………………………………… 3.Hãm ngược …………………………………………………… V.Hệ truyền động động DC kích từ độc lập có hãm……… 27 28 30 31 CHƯƠNG IV: SƠ LƯỢC HỌ VI XỬ LÝ AT89C51 I-Giới thiệu AT89C51…………………………………………… 33 II-Tổ chức nhớ………………………………………………… 38 III-Các ghi chức đặc biệt…………………………… 42 IV-Bảo vệ nhớ………………………………………………… 47 V-HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP……………………… 48 1-GiớI thiệu:……………………………………………………… 48 2- Thanh ghi điều khiển port nối tiếp :………………………… 49 3- Các chế độ hoạt động :………………………………………… 50 4-Khởi động truy xuất ghi cổng nối tiếp :……… 54 5-Tốc độ baud port nối tiếp :…………………………………… 57 VI-CÁC NGẮT……………………………………………… 59 1- Giới thiệu :…………………………………………………… 59 2-Tổ chức ngắt 8051……………………………………… 60 3- Xử lý ngắt :…………………………………………………… 64 4- Thiết kế chương trình dùng ngắt :……………………… 65 5- Các ngắt 8051:…………………………………………… 67 6- Giản đồ thời gian xảy ngắt :…………………… 69 PHẦN II : THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÀ CÁC MẠCH…………… 70 I.Khối mạch nguồn…………………………………………… 70 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP : THIẾT KẾ ROBOT DI ĐỘNG 125 II.Khối mạch công suất:……………………………………………… 71 III.Mạch điều khiển…………………………………………………… 75 IV.Khối mạch dò vạch………………………………………………… 78 V.Khối mạch lái……………………………………………………… 80 VI.Khối mạch cảm biến vật cản……………………………………… 80 VII.Khối mạch điều khiển từ xa……………………………………… 80 PHẦN III : LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT…………… 83 I.SƠ LƯỢC VỀ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT:…………………………… 83 II.Các lưu đồ giải thuật chương trình:……………………………… 85 1.Lưu đồ chương trình quét phím………………………………………… 87 2.Lưu đồ giải thuật chương trình chính:………………………………….…………………………… 88&89 3.Lưu đồ chương trình điều khiển từ xa………………………… 90 4.chương trình chọn lộ trình …………………………………… 91 5.Lưu đồ chương trình chạy theo lộ trình 0…………………… 92 6.Lưu đồ chương trình chạy thẳng……………………………… 93 lưu đồ chương trình chạy lùi…………………………………… 95 8.lưu đồ chương trình quay trái………………………………… 97 9.Lưu đồ chương trình quay phải……………………………… 98 PHẦN IV: KẾT QỦA THI CÔNG…………………………………………… 124 PHẦN V: GIỚI THIỆU TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………… 125