I. Thiết lập các chương trình cho hệ thống FMS 2 trạm làm việc gồm:Cơ cấu chứa phôi.Robot phục vụ cho một trung tâm gia công.Trung tâm gia công CNC.Thùng đựng sản phẩm hoặc xe AGV.Một hoặc hai máy tính cá nhân.để gia công các chi tiết dang hộp hoặc dạng trục theo bản vẽ. Các nội dung chính:1Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ.2Lập lưu đồ làm việc cho Robot.3Lập chương trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ của nó (ở dạng văn bản và đĩa mềm).4 Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao (ở dạng văn bản và đĩa mềm).5Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ FMS (ở dạng văn bản và đĩa mềm).6Lập chương trình PLC (dùng ngôn ngữ bậc thang) để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống:Lập bảng trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vàora.Vẽ sơ đồ hoạt động của hệ thống với đầy đủ các thiết bị vào ra.Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi thang bậc.7Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã lập trên hệ MiniCIM.II. Kích thước chi tiết gia công: số 281Tiện trên Trung tâm ngang.
Trang 1
Đề bài tập lớn FMS.
I Thiết lập các chơng trình cho hệ thống FMS 2 trạm làm việc gồm:
- Cơ cấu chứa phôi
- Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
- Trung tâm gia công CNC
- Thùng đựng sản phẩm hoặc xe AGV
- Một hoặc hai máy tính cá nhân
để gia công các chi tiết dang hộp hoặc dạng trục theo bản vẽ
Các nội dung chính:
1- Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ
2- Lập lu đồ làm việc cho Robot
3- Lập chơng trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ của nó (ở dạng văn
bản và đĩa mềm)
4- Vẽ bản vẽ chi tiết gia công đợc giao (ở dạng văn bản và đĩa mềm)
5- Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao bằng máy CNC của hệ FMS
(ở dạng văn bản và đĩa mềm)
6- Lập chơng trình PLC (dùng ngôn ngữ bậc thang) để thực hiện nhiêm vụ của
hệ thống:
- Lập bảng trình tự các bớc để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào/ra
- Vẽ sơ đồ hoạt động của hệ thống với đầy đủ các thiết bị vào ra
- Xây dựng logic chơng trình với các chú thích cho mỗi thang bậc
7- Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã lập trên hệ MiniCIM
II Kích thớc chi tiết gia công: số 28
1- Tiện trên Trung tâm ngang.
tt L1 L2 L3 L4 L D1 D2 D3 D4 h1 h2 h3 R1 d d1 d2 N1 a b
28 36 25 28 51 171 176 142 114 57 45 28 45 16 23 40 80 50 20 30
1 Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ
Trang 2
2 Lập lu đồ làm việc của robot
Lu đồ làm việc của Robot phục vụ cho máy tiện bao gồm các diểm tơng ứng với các vị trí mà Robot sẽ đi qua:
Trang 3
Lu đồ làm việc của Robot cấp phối bao gồm các diểm tơng ứng với các vị trí
mà Robot sẽ đi qua:
3 Lập trình cho robot Pegasus làm việc:
a Chơng trình cho robot phục vụ máy tiện:
Th viện điểm của của robot bao gồm:
LATHER [1]: đợi băng tải
LATHER [2]: phía trên pallet
LATHER [3]: ngay trên pallet
Trang 4
LATHER [4]: trong pallet
LATHER [5]: trớc máy tiện
LATHER [6]: phía trớc mâm cặp
LATHER [7]: ngay trớc mâm cặp
LATHER [8]: trong mâm cặp
LATHER [9]: vị trí đợi gia công
LATHER [10]: vị trí trung gian
LATHER [11]: vị trí trên thùng chứa sản phẩm
LATHER [12]: trong thùng sản phẩm
Các tín hiệu vào ra :
Công tắc báo có phôi : input 9
SOL1 kẹp, mở mâm cặp : output 4
Bật, tắt máy tiện : input 3
Phát lệnh cho máy tiện gia công : 2
Ch
ơng trình:
LABEL 1
WRITEO 4,1 // mo mam cap
WAITI 3,1 // cho bam nut
PMOVE LATHER[1]
WAITI 9,1 // doi phoi
PMOVE LATHER[2]
PMOVE LATHER[3]
PMOVE LATHER[4]
GRASP
SPEED 80
PMOVE LATHER[3]
SPEED 200
PMOVE LATHER[5]
PMOVE LATHER[6]
SPEED 80
PMOVE LATHER[7]
PMOVE LATHER[8]
RELEASE
WRITEO 4,0 // kep mam cap
PMOVE LATHER[7]
PMOVE LATHER[9]
Trang 5
WRITEO 2,1 // phat lenh cho may tien CNC gia cong
DELAY 150
WRITEO 2,0 // gia cong xong, ngung gia cong
WAITI 2,1
PMOVE LATHER[6]
PMOVE LATHER[7]
PMOVE LATHER[8]
GRASP
WRITEO 4,1
DELAY 50
PMOVE LATHER[7]
PMOVE LATHER[8]
PMOVE LATHER[9]
PMOVE LATHER[10]
PMOVE LATHER[11]
PMOVE LATHER[12]
RELEASE
PMOVE LATHER[11]
PMOVE LATHER[10]
PMOVE LATHER[1]
BRANCH LABEL1
b Chơng trình cho robot cấp phôi :
th viện điểm của robot bao gồm:
ASRS [1]: đợi băng tải
ASRS [2]: trên feeder
ASRS [3]: trong feeder
ASRS [4]: vị trí kẹp phôi
ASRS [5]: điểm trung gian
ASRS [6]: trên pallet
ASRS [7]: trong pallet
ASRS [8]: vị trí nhả phôi
Tín hiệu vào ra :
Công tắc báo có pallet: input 8
Chơng trình :
LABEL 2
WRITEO 11,1 // nut bam
Trang 6
PMOVE ASRS[1]
WAITI 8,1
PMOVE ASRS[2]
PMOVE ASRS[3]
GRASP
SPEED 200
PMOVE ASRS[3]
PMOVE ASRS[2]
PMOVE ASRS[5]
PMOVE ASRS[6]
SPEED 80
PMOVE ASRS[7]
PMOVE ASRS[8]
RELEASE
SPEED 200
PMOVE ASRS[7]
WRITEO 8,0 // cap xong phoi
PMOVE ASRS[6]
PMOVE ASRS[1]
BRANCH LABEL 2
4-5 Lập trình NC để gia công chi tiết bằng máy CNC của hệ FMS :
Trang 7
Chơng trình để gia công chi tiết trên đợc ghi vào đĩa mềm cùng với phần mô phỏng gia công trên phần mềm Master-Cam và các hình ảnh chụp ra từ
ch-ơng trình mô phỏng
Hình 1: Phôi liệu Nguyên công 1: Tiện thô mặt ngoài
Trang 8
Nguyªn c«ng 2: TiÖn tinh mÆt ngoµi
Trang 9
Nguyªn c«ng 3: Kháa mÆt ®Çu:
Nguyªn c«ng 4: TiÖn trong
Trang 10
Nguyªn c«ng 5: Phay mÆt 12 c¹nh
Nguyªn c«ng 6: Phay mÆt 6 c¹nh
Trang 11
Nguyªn c«ng 7: Phay mÆt ng«i sao
Trang 12
Nguyªn c«ng 8: Phay mÆt axb
Nguyªn c«ng 9: Khoan lç φ18
Trang 13
6 Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống.
Các bớc thực hiện chơng trình :
1 Bật công tắc hành trình 1 Bật chốt chặn và cữ định vị
2 Bật chốt chặn và cữ định vị 1 Khởi động bộ đếm giờ
4 Tín hiệu output của robot 1 Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn và cữ định vị
5 Bật công tắc hành trình 2 Bật chốt chặn và cữ định vị 2
6 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Chuyển làn băng tải bên phải
7 Bật công tắc hành trình 3 Khởi động bộ đếm giờ
8 Bộ đếm giờ đạt Bật chốt chặn và cữ định vị
9 Bật chốt chặn và cữ định vị 3 Kẹp pallet và gọi Robot 2
10 Tín hiệu output của robot 2 Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn và cữ định vị Các địa chỉ PLC ở đầu ra :
O : 3/0 Bật chốt chặn và cữ định vị 1
O : 3/3 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 1
O: 3/1 Bàn kẹp pallet & gọi Robot1
O: 3/2 Bật chốt chặn và cữ định vị 2
O: 3/10 Cơ cấu chuyển làn băng tải bên phải
O :3/4 Bật chốt chặn và cữ định vị 3
O : 3/5 Bàn kẹp và gọi Robot 2
Trang 14
O :3/6 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 3
Các địa chỉ PLC ở đầu vào:
I :1/0 Công tắc hành trình và Barcoder 1
I : 1/4 Tín hiệu Output 1 của Robot
I: 1/3 Công tắc hành trình và Barcoder 2
I: 2/0 Công tắc hành trình chuyển làn băng tải
I: 1/6 Công tắc hành trình và Barcoder 3
I: 1/5 Tín hiệu Output 2 của robot
Từ các thông số ở trên ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: